第九章 可編程控制器的原理及應(yīng)用

1、 目錄目錄返返 回回一、一、PLC的一般概念的一般概念（Programmable Logic Controller） 返回返回 可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種并通過(guò)數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。返回返回

2、 PLC廣泛應(yīng)用于冶金、礦業(yè)、輕工、機(jī)械、廣泛應(yīng)用于冶金、礦業(yè)、輕工、機(jī)械、汽車行業(yè)等領(lǐng)域，為工業(yè)自動(dòng)化提供了有力工汽車行業(yè)等領(lǐng)域，為工業(yè)自動(dòng)化提供了有力工具，將成為工業(yè)自動(dòng)化的三大技術(shù)支柱之首。具，將成為工業(yè)自動(dòng)化的三大技術(shù)支柱之首。（ PLC 技術(shù)、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)和制技術(shù)、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)和制造）造）返回返回電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)PLC控制等效電路控制等效電路輸入端輸入端輸出端輸出端通過(guò)軟件編程通過(guò)軟件編程實(shí)現(xiàn)電路的實(shí)現(xiàn)電路的控制功能控制功能變硬件控制為軟件控制變硬件控制為軟件控制返回返回 PLC的特點(diǎn)：的特點(diǎn)：1.可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)?？煽啃愿?、抗干擾能力強(qiáng)。2.功能完

3、善、擴(kuò)充方便、組合靈活、實(shí)用功能完善、擴(kuò)充方便、組合靈活、實(shí)用性強(qiáng)。性強(qiáng)。3.編程簡(jiǎn)單、使用方便、控制程序可變、編程簡(jiǎn)單、使用方便、控制程序可變、具有很好的柔性。具有很好的柔性。4.體積小、重量輕、功耗低。體積小、重量輕、功耗低。返回返回 PLC的控制功能：的控制功能： 條件控制功能條件控制功能 定時(shí)計(jì)數(shù)控制功能定時(shí)計(jì)數(shù)控制功能 步進(jìn)控制功能步進(jìn)控制功能 數(shù)據(jù)處理功能數(shù)據(jù)處理功能 A/D與與D/A轉(zhuǎn)換功能轉(zhuǎn)換功能 運(yùn)動(dòng)控制功能運(yùn)動(dòng)控制功能 過(guò)程控制功能過(guò)程控制功能 擴(kuò)展功能擴(kuò)展功能 遠(yuǎn)程遠(yuǎn)程I/O功能功能 通訊聯(lián)網(wǎng)功能通訊聯(lián)網(wǎng)功能 監(jiān)控功能監(jiān)控功能返回返回二、二、PLC的基本組成的基本組成返回

4、返回三、三、PLC的工作原理的工作原理PLC的信號(hào)傳輸路徑為：的信號(hào)傳輸路徑為：返回返回輸輸入入處處理理程程序序執(zhí)執(zhí)行行輸輸出出處處理理順序讀入所有輸入順序讀入所有輸入端的通端的通/斷狀態(tài)斷狀態(tài)按照先左后右、先上按照先左后右、先上后下的步序逐條執(zhí)行后下的步序逐條執(zhí)行程序指令程序指令在所有指令執(zhí)行完畢后在所有指令執(zhí)行完畢后向外部輸出控制信號(hào)向外部輸出控制信號(hào) PLC采用循環(huán)掃描的工作方式采用循環(huán)掃描的工作方式掃描周期掃描周期 PLC完成一次掃描過(guò)程所需要完成一次掃描過(guò)程所需要的時(shí)間。小型的時(shí)間。小型PLC的掃描周期一般為十幾毫的掃描周期一般為十幾毫秒到幾十毫秒。秒到幾十毫秒。返回返回四、四、PL

5、C的主要性能的主要性能1IO總點(diǎn)數(shù)總點(diǎn)數(shù) I/O總點(diǎn)數(shù)是衡量總點(diǎn)數(shù)是衡量PLC可接收輸入信號(hào)（可接收輸入信號(hào)（I）和輸出信號(hào)（和輸出信號(hào)（O）的數(shù)量。）的數(shù)量。PLC的輸入、輸出的輸入、輸出有開(kāi)關(guān)量和模擬量?jī)煞N。有開(kāi)關(guān)量和模擬量?jī)煞N。2用戶程序存儲(chǔ)容量用戶程序存儲(chǔ)容量 用戶程序存儲(chǔ)容量是衡量可存儲(chǔ)用戶應(yīng)用用戶程序存儲(chǔ)容量是衡量可存儲(chǔ)用戶應(yīng)用程序多少的指標(biāo)。程序多少的指標(biāo)。返回返回3編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言 編程語(yǔ)言一般有梯形圖、語(yǔ)句表、控制系統(tǒng)編程語(yǔ)言一般有梯形圖、語(yǔ)句表、控制系統(tǒng)流程圖等幾種，因流程圖等幾種，因PLC不同而異。不同而異。4指令條數(shù)指令條數(shù) 指令條數(shù)是衡量指令條數(shù)是衡量PLC軟件功能主

6、要指標(biāo)，指軟件功能主要指標(biāo)，指令種類越多，軟件功能越強(qiáng)。令種類越多，軟件功能越強(qiáng)。5掃描速度掃描速度 掃描速度是指掃描掃描速度是指掃描1K字用戶程序所需的時(shí)字用戶程序所需的時(shí)間，通常以間，通常以ms/K字為單位。字為單位。返返 回回返回返回 FP1是一種近代功能非常強(qiáng)的小型機(jī)，該是一種近代功能非常強(qiáng)的小型機(jī)，該產(chǎn)品系列有緊湊小巧的產(chǎn)品系列有緊湊小巧的C14型與型與C16型，還有型，還有具有高級(jí)處理功能的具有高級(jí)處理功能的C24、C40、C56、C72型等多種規(guī)格。在大寫(xiě)字母型等多種規(guī)格。在大寫(xiě)字母C后面的阿拉伯后面的阿拉伯?dāng)?shù)字是表示該種型號(hào)可編程控制器的輸入、數(shù)字是表示該種型號(hào)可編程控制器的輸

7、入、輸出點(diǎn)數(shù)之和。輸出點(diǎn)數(shù)之和。 例如例如C56即表示該種型號(hào)的可編程控制器即表示該種型號(hào)的可編程控制器有有56個(gè)個(gè)I/O點(diǎn)。其中點(diǎn)。其中32個(gè)輸入點(diǎn)，個(gè)輸入點(diǎn)，24個(gè)輸出點(diǎn)。個(gè)輸出點(diǎn)。由于由于FP1系列可編程控制器的輸入輸出點(diǎn)系列可編程控制器的輸入輸出點(diǎn)數(shù)較少，所以數(shù)較少，所以FP1系列屬小型機(jī)。系列屬小型機(jī)。返回返回 輸入繼電器（輸入繼電器（X） 輸入繼電器是輸入繼電器是PLC接收外部開(kāi)關(guān)量信號(hào)的接收外部開(kāi)關(guān)量信號(hào)的窗口。它的動(dòng)合觸點(diǎn)、動(dòng)斷觸點(diǎn)取用次數(shù)不限。窗口。它的動(dòng)合觸點(diǎn)、動(dòng)斷觸點(diǎn)取用次數(shù)不限。輸入繼電器的狀態(tài)唯一取決于外部輸入信號(hào)的輸入繼電器的狀態(tài)唯一取決于外部輸入信號(hào)的狀態(tài)。狀態(tài)。

8、 輸出繼電器（輸出繼電器（Y） 輸出繼電器是輸出繼電器是PLC將執(zhí)行結(jié)果輸出到外部將執(zhí)行結(jié)果輸出到外部負(fù)載的元件。輸出繼電器的外部輸出觸點(diǎn)連接負(fù)載的元件。輸出繼電器的外部輸出觸點(diǎn)連接到到PLC的輸出端子上，可以使外部設(shè)備動(dòng)作。的輸出端子上，可以使外部設(shè)備動(dòng)作。返回返回 內(nèi)部繼電器（內(nèi)部繼電器（R） 內(nèi)部繼電器可供用戶存放中間變量，是內(nèi)部繼電器可供用戶存放中間變量，是“輔助繼電器輔助繼電器”，又稱，又稱“軟繼電器軟繼電器”，不能直，不能直接驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載。接驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載。 定時(shí)器（定時(shí)器（T） 定時(shí)器（定時(shí)器（T）的觸點(diǎn)是定時(shí)器指令（）的觸點(diǎn)是定時(shí)器指令（TM）的輸出。如果定時(shí)器指令定時(shí)時(shí)間到，則

9、其動(dòng)的輸出。如果定時(shí)器指令定時(shí)時(shí)間到，則其動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)。合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)。 計(jì)數(shù)器（計(jì)數(shù)器（C） 計(jì)數(shù)器（計(jì)數(shù)器（C）的觸點(diǎn)是計(jì)數(shù)器指令（）的觸點(diǎn)是計(jì)數(shù)器指令（CT）的輸出。如果計(jì)數(shù)器指令計(jì)數(shù)完畢，則其動(dòng)合的輸出。如果計(jì)數(shù)器指令計(jì)數(shù)完畢，則其動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)。觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)。返回返回以以FP1系列的系列的C56為例為例 1. IO點(diǎn)數(shù)點(diǎn)數(shù)3224 程序容量程序容量 5000步步 掃描速度掃描速度 1.6msK 指令數(shù)指令數(shù) 基本指令基本指令81 高級(jí)指令高級(jí)指令111返回返回2. IO地址分配地址分配 X為為I/O區(qū)的輸入繼電器，區(qū)的輸入繼電器，Y為為I

10、/O區(qū)的輸出區(qū)的輸出繼電器。繼電器。 X繼電器的編號(hào)用繼電器的編號(hào)用16進(jìn)制數(shù)表示，其地址是進(jìn)制數(shù)表示，其地址是X0XF、X10X1F。 Y繼電器的編號(hào)用繼電器的編號(hào)用16進(jìn)制數(shù)表示，其地址是進(jìn)制數(shù)表示，其地址是Y0YF、Y10Y17。返回返回3. 特殊功能繼電器地址分配特殊功能繼電器地址分配 內(nèi)部繼電器（內(nèi)部繼電器（R） R繼電器，其地址是繼電器，其地址是R0R62F。 定時(shí)器（定時(shí)器（T） 定時(shí)器（定時(shí)器（T）的編號(hào)用十進(jìn)制數(shù)表示（）的編號(hào)用十進(jìn)制數(shù)表示（T0T99）。）。 計(jì)數(shù)器（計(jì)數(shù)器（C） 計(jì)數(shù)器（計(jì)數(shù)器（C）的編號(hào)用十進(jìn)制數(shù)表示（）的編號(hào)用十進(jìn)制數(shù)表示（C100C143）。）。返回

11、返回三、三、FP編程器編程器 編程器是編程器是PLC的重要外部設(shè)備，將用戶所希的重要外部設(shè)備，將用戶所希望的功能通過(guò)編程語(yǔ)言編程，由編程器將程序望的功能通過(guò)編程語(yǔ)言編程，由編程器將程序送到送到PLC的用戶程序存儲(chǔ)器中去。的用戶程序存儲(chǔ)器中去。1. 簡(jiǎn)易編程器，簡(jiǎn)易編程器，2. 圖形編程器，圖形編程器，3. 計(jì)算機(jī)編程器計(jì)算機(jī)編程器 。返返 回回1梯形圖語(yǔ)言梯形圖語(yǔ)言 梯形圖就是按照控制邏輯的要求和連接規(guī)則梯形圖就是按照控制邏輯的要求和連接規(guī)則將這些圖形符號(hào)進(jìn)行組合或排列所構(gòu)成的表示將這些圖形符號(hào)進(jìn)行組合或排列所構(gòu)成的表示PLC輸入、輸出之間邏輯關(guān)系的圖形。輸入、輸出之間邏輯關(guān)系的圖形。（1）梯

12、形圖中的符號(hào)）梯形圖中的符號(hào)一、一、PLC編程語(yǔ)言概述編程語(yǔ)言概述常開(kāi)觸點(diǎn)常開(kāi)觸點(diǎn)常閉觸點(diǎn)常閉觸點(diǎn)線圈線圈返回返回（2）梯形圖編程的格式與特點(diǎn)）梯形圖編程的格式與特點(diǎn) 每個(gè)梯形圖由多層梯級(jí)（或稱邏輯行）組每個(gè)梯形圖由多層梯級(jí)（或稱邏輯行）組成，每層梯級(jí)（即邏輯行）起始于左母線，經(jīng)成，每層梯級(jí)（即邏輯行）起始于左母線，經(jīng)過(guò)觸點(diǎn)的各種連接，最后通過(guò)一個(gè)繼電器線圈過(guò)觸點(diǎn)的各種連接，最后通過(guò)一個(gè)繼電器線圈終止于右母線。每一邏輯行實(shí)際上代表一個(gè)邏終止于右母線。每一邏輯行實(shí)際上代表一個(gè)邏輯方程。輯方程。2語(yǔ)句表語(yǔ)言語(yǔ)句表語(yǔ)言(助記符語(yǔ)言助記符語(yǔ)言) 語(yǔ)句表是由若干條語(yǔ)句組成的程序，每條語(yǔ)語(yǔ)句表是由若干條語(yǔ)

13、句組成的程序，每條語(yǔ)句由操作碼和操作數(shù)兩部分組成。操作碼用助句由操作碼和操作數(shù)兩部分組成。操作碼用助記符表示，告訴記符表示，告訴CPU要進(jìn)行什么操作。要進(jìn)行什么操作。返回返回SB1SB2KM1KM1KM1KM2X1X2Y1Y1Y1Y2 兩種控制電路圖的邏輯含義是一樣的，但具兩種控制電路圖的邏輯含義是一樣的，但具體表達(dá)方式卻有本質(zhì)區(qū)別。體表達(dá)方式卻有本質(zhì)區(qū)別。PLC中的繼電器、定中的繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器不是物理的，這些器件實(shí)際上是存時(shí)器、計(jì)數(shù)器不是物理的，這些器件實(shí)際上是存儲(chǔ)器中的存儲(chǔ)位，因此稱為軟器件。儲(chǔ)器中的存儲(chǔ)位，因此稱為軟器件。返回返回二、基本指令二、基本指令1初始加載初始加載(ST)

14、、初始加載非、初始加載非(ST/)及輸出及輸出(OT)ST：從母線開(kāi)始以動(dòng)合觸點(diǎn)開(kāi)始一邏輯運(yùn)算。：從母線開(kāi)始以動(dòng)合觸點(diǎn)開(kāi)始一邏輯運(yùn)算。ST/：從母線開(kāi)始以動(dòng)斷觸點(diǎn)開(kāi)始一邏輯運(yùn)算。：從母線開(kāi)始以動(dòng)斷觸點(diǎn)開(kāi)始一邏輯運(yùn)算。OT：將運(yùn)算結(jié)果輸出到指定觸點(diǎn)。：將運(yùn)算結(jié)果輸出到指定觸點(diǎn)。 返回返回 0 ST X0 1 OT Y0 0 ST/ X1 1 OT Y1返回返回 OT指令不能直接從母線開(kāi)始（應(yīng)用步進(jìn)指令指令不能直接從母線開(kāi)始（應(yīng)用步進(jìn)指令時(shí)除外）。時(shí)除外）。 OT指令指令不能串聯(lián)不能串聯(lián)使用，在梯形圖中位于一個(gè)使用，在梯形圖中位于一個(gè)邏輯行的末尾，緊靠右母線。邏輯行的末尾，緊靠右母線。 OT指令連

15、續(xù)使用，相當(dāng)于繼電器線圈指令連續(xù)使用，相當(dāng)于繼電器線圈并聯(lián)并聯(lián)。 可編程控制器如未進(jìn)行輸出重復(fù)使用的特別設(shè)可編程控制器如未進(jìn)行輸出重復(fù)使用的特別設(shè)置，對(duì)于某個(gè)輸出繼電器只能用置，對(duì)于某個(gè)輸出繼電器只能用一次一次OT指令，指令，否則，可編程控制器按出錯(cuò)對(duì)待。否則，可編程控制器按出錯(cuò)對(duì)待。 返回返回例例1、寫(xiě)出圖示梯形圖指令的語(yǔ)句表。、寫(xiě)出圖示梯形圖指令的語(yǔ)句表。 邏輯運(yùn)算是按梯形圖從上到下、從左至右的順邏輯運(yùn)算是按梯形圖從上到下、從左至右的順序進(jìn)行的。序進(jìn)行的。0STX01OTY02ST/ X13OTY14OTR15STR16OTY2X0閉合閉合Y0接通接通X1斷開(kāi)斷開(kāi)Y1接通接通R1接通接通R

16、1觸點(diǎn)閉合觸點(diǎn)閉合Y2接通接通解：解：動(dòng)合觸點(diǎn)動(dòng)合觸點(diǎn)X0從左母線開(kāi)從左母線開(kāi)始始驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈Y0動(dòng)斷觸點(diǎn)動(dòng)斷觸點(diǎn)X1從左母線開(kāi)從左母線開(kāi)始始驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈Y1驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈R1動(dòng)合觸點(diǎn)從左母線開(kāi)始動(dòng)合觸點(diǎn)從左母線開(kāi)始驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈Y22非（非（/）、與（）、與（AN）、與非（）、與非（AN/）指令）指令/：將該指令處的運(yùn)算結(jié)果求反。：將該指令處的運(yùn)算結(jié)果求反。AN：串聯(lián)串聯(lián)動(dòng)合觸點(diǎn)時(shí)的連接指令。動(dòng)合觸點(diǎn)時(shí)的連接指令。AN/：串聯(lián)串聯(lián)動(dòng)斷觸點(diǎn)時(shí)的連接指令。動(dòng)斷觸點(diǎn)時(shí)的連接指令。返回返回ANAN/ 語(yǔ)語(yǔ) 句

17、句 表表 梯梯 形形 圖圖 指指 令令0 ST X01 AN X22 OT Y33 ST Y34 AN/ X15 OT R1例例2、 畫(huà)出語(yǔ)句表所對(duì)應(yīng)的梯形圖。畫(huà)出語(yǔ)句表所對(duì)應(yīng)的梯形圖。 ST X0 AN X1 OT Y0 / OT Y1 返回返回X0 X1Y0Y1解：解： 3或（或（OR）、或非（）、或非（OR/）指令）指令 OR：并聯(lián)并聯(lián)動(dòng)合觸點(diǎn)的連接指令。動(dòng)合觸點(diǎn)的連接指令。OR/：并聯(lián)并聯(lián)動(dòng)斷觸點(diǎn)時(shí)的連接指令。動(dòng)斷觸點(diǎn)時(shí)的連接指令。返回返回 OR、OR/ 用于單個(gè)觸點(diǎn)與前面電路的并聯(lián)，用于單個(gè)觸點(diǎn)與前面電路的并聯(lián)，并聯(lián)點(diǎn)的左端從母線（或并聯(lián)點(diǎn)的左端從母線（或ST、ST/點(diǎn)）開(kāi)始，右點(diǎn)）

18、開(kāi)始，右端與前面一條指令對(duì)應(yīng)觸點(diǎn)的右端相連。端與前面一條指令對(duì)應(yīng)觸點(diǎn)的右端相連。0 ST X31 OR Y42 OT Y4 0 ST X3 1 OR/ X4 2 OT Y5返回返回例例3、寫(xiě)出圖示梯形圖對(duì)應(yīng)的語(yǔ)句表。、寫(xiě)出圖示梯形圖對(duì)應(yīng)的語(yǔ)句表。ST X4OR X6 OR/ R3 OT Y5ST/ Y5AN X7OR R4AN/ X8OR R5OT R4并并聯(lián)聯(lián)并并聯(lián)聯(lián)解：解：返回返回4組與（組與（ANS）指令、組或（）指令、組或（ORS）指令）指令A(yù)NS：實(shí)現(xiàn)多個(gè)電路塊：實(shí)現(xiàn)多個(gè)電路塊串聯(lián)串聯(lián)連接指令。連接指令。ORS：實(shí)現(xiàn)多個(gè)電路塊：實(shí)現(xiàn)多個(gè)電路塊并聯(lián)并聯(lián)連接指令。連接指令。ANS 語(yǔ)語(yǔ)

19、句句 表表 梯梯 形形 圖圖 指指 令令0 ST X01 OR X22 ST X13 OR/ X34 ANS 5 OT Y0 梯梯 形形 圖圖返回返回ORS 語(yǔ)語(yǔ) 句句 表表 指指 令令 ORS指令與指令與ANS指令，后邊不用跟元件號(hào)。指令，后邊不用跟元件號(hào)。0 ST X01 AN X12 ST X23 AN/ X34 ORS5 OT Y6返回返回例例4、寫(xiě)出梯形圖對(duì)應(yīng)的語(yǔ)句表。、寫(xiě)出梯形圖對(duì)應(yīng)的語(yǔ)句表。ST X0OR X1ST X2OR/ X3ANS ST X4 OR X5 ANS OT Y0 多組觸點(diǎn)塊串多組觸點(diǎn)塊串聯(lián)時(shí)，需多次使聯(lián)時(shí)，需多次使用用ANS將它們串將它們串聯(lián)在一起。聯(lián)在一起。

20、 解：解：返回返回6空操作（空操作（NOP）指令）指令NOP：空操作，：空操作，PLC不產(chǎn)生任何動(dòng)作。不產(chǎn)生任何動(dòng)作。NOP指令不執(zhí)行任何操作，在編程時(shí)插入該指指令不執(zhí)行任何操作，在編程時(shí)插入該指令便于程序的檢查和修改。令便于程序的檢查和修改。 NOP 語(yǔ)句表語(yǔ)句表 梯梯 形形 圖圖 指指 令令0 ST X11 NOP2 OT Y07.推入堆棧（推入堆棧（PSHS）、讀出堆棧（）、讀出堆棧（RDS）和彈出堆棧（和彈出堆棧（POPS）指令）指令PSHS：存儲(chǔ)該指令處的運(yùn)算結(jié)果。：存儲(chǔ)該指令處的運(yùn)算結(jié)果。RDS： 讀出由讀出由PSHS指令存儲(chǔ)的運(yùn)算結(jié)果。指令存儲(chǔ)的運(yùn)算結(jié)果。POPS：讀出并清除由：

21、讀出并清除由PSHS指令存儲(chǔ)的運(yùn)算結(jié)果。指令存儲(chǔ)的運(yùn)算結(jié)果。 在可編程控制器中，開(kāi)辟有特殊存儲(chǔ)區(qū)域，在可編程控制器中，開(kāi)辟有特殊存儲(chǔ)區(qū)域，稱為棧存儲(chǔ)器，可使用該組指令存入中間運(yùn)算結(jié)稱為棧存儲(chǔ)器，可使用該組指令存入中間運(yùn)算結(jié)果，以便連接后面的電路，簡(jiǎn)化編程。果，以便連接后面的電路，簡(jiǎn)化編程。返回返回堆堆 棧棧 區(qū)區(qū)運(yùn)算結(jié)果運(yùn)算結(jié)果1使用使用PSHS指令指令處的運(yùn)指令指令處的運(yùn)算結(jié)果壓入棧區(qū)的最上層算結(jié)果壓入棧區(qū)的最上層再次使用再次使用PSHS指令指令處指令指令處的運(yùn)算結(jié)果壓入棧區(qū)的最上的運(yùn)算結(jié)果壓入棧區(qū)的最上層，原堆棧數(shù)據(jù)依次下移層，原堆棧數(shù)據(jù)依次下移運(yùn)算結(jié)果運(yùn)算結(jié)果2使用使用POPS指令棧區(qū)的

22、最上指令棧區(qū)的最上層運(yùn)算結(jié)果彈出并從棧區(qū)消失，層運(yùn)算結(jié)果彈出并從棧區(qū)消失，下層數(shù)據(jù)依次上移下層數(shù)據(jù)依次上移使用使用RDS指令棧區(qū)的最上層指令棧區(qū)的最上層運(yùn)算結(jié)果被讀出，數(shù)據(jù)位置不運(yùn)算結(jié)果被讀出，數(shù)據(jù)位置不發(fā)生變化發(fā)生變化這三條指令是沒(méi)有操作元件號(hào)的指令。這三條指令是沒(méi)有操作元件號(hào)的指令。返回返回X0X1X2Y0Y1Y3X3 PSHS指令用在梯形圖指令用在梯形圖分支點(diǎn)處最上面的支路。分支點(diǎn)處最上面的支路。它的功能是將左母線到該它的功能是將左母線到該點(diǎn)之間的運(yùn)算結(jié)果存儲(chǔ)起點(diǎn)之間的運(yùn)算結(jié)果存儲(chǔ)起來(lái)。來(lái)。 RDS指令用在指令用在PSHS指令指令支路以下、支路以下、POPS指令以上指令以上的所有支路，它

23、的功能是的所有支路，它的功能是讀出棧區(qū)最上層的數(shù)據(jù)。讀出棧區(qū)最上層的數(shù)據(jù)。PSHSRDS POPS指令在梯形圖分指令在梯形圖分支點(diǎn)處最下面的支路，它支點(diǎn)處最下面的支路，它的功能是先讀出棧區(qū)最上的功能是先讀出棧區(qū)最上層指令存儲(chǔ)的運(yùn)算結(jié)果，層指令存儲(chǔ)的運(yùn)算結(jié)果，用于當(dāng)前支路作運(yùn)算，同用于當(dāng)前支路作運(yùn)算，同時(shí)清除棧區(qū)最上層存儲(chǔ)的時(shí)清除棧區(qū)最上層存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)。POPS RDS指令可反復(fù)使用，指令可反復(fù)使用，只是最后一條支路一定要只是最后一條支路一定要用用POPS指令來(lái)結(jié)束。指令來(lái)結(jié)束。 0 ST X0 1 PSHS 2 AN X2 3 OT Y0 4 RDS 5 AN X1 6 OT Y1 7 P

24、OPS 8 AN X3 9 OT Y3 一層棧電路一層棧電路例例5： 寫(xiě)出下面梯形圖的語(yǔ)句表。寫(xiě)出下面梯形圖的語(yǔ)句表。X0X1 X2Y0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y7X3X4X5X6X7X8X9XAST X0AN X1PSHSAN X2OT Y0POPSOT Y1ST X3PSHSAN X4OT Y2POPSAN X5OT Y3ST X6PSHSAN X7OT Y4RDSAN X8OT Y5RDSAN X9OY Y6POPSAN XAOT Y7返回返回一層棧電路一層棧電路例例6： 寫(xiě)出下面梯形圖的語(yǔ)句表。寫(xiě)出下面梯形圖的語(yǔ)句表。X0X1 X2Y0Y1Y2Y3X3X4X5X6ST X0PSHSAN

25、 X1PSHSAN X2OT Y0POPSAN X3OT Y1POPSAN X4PSHSAN X5OT Y2POPSAN X6OT Y3返回返回二層棧電路二層棧電路80.01s定時(shí)器定時(shí)器(TMR)、0.1s定時(shí)器定時(shí)器(TMX)、1s定時(shí)器定時(shí)器(TMY)指令指令TMR：以：以0.01s為單位設(shè)置延時(shí)接通定時(shí)器。為單位設(shè)置延時(shí)接通定時(shí)器。TMX：以：以0.1s為單位設(shè)置延時(shí)接通定時(shí)器。為單位設(shè)置延時(shí)接通定時(shí)器。TMY：以：以1s為單位設(shè)置延時(shí)接通定時(shí)器。為單位設(shè)置延時(shí)接通定時(shí)器。定時(shí)器的預(yù)置時(shí)間（也就是延時(shí)時(shí)間）為：定時(shí)器的預(yù)置時(shí)間（也就是延時(shí)時(shí)間）為： 預(yù)置時(shí)間單位預(yù)置時(shí)間單位預(yù)置值預(yù)置值

26、 預(yù)置時(shí)間單位分別為：預(yù)置時(shí)間單位分別為：R=0.01s，X=0.1s，Y=1s。預(yù)置值只能用十進(jìn)制數(shù)給出，編程格式。預(yù)置值只能用十進(jìn)制數(shù)給出，編程格式是在十進(jìn)制數(shù)的前面加大寫(xiě)英文字母是在十進(jìn)制數(shù)的前面加大寫(xiě)英文字母“K”。 返回返回X0T4Y03sTXK延遲時(shí)間延遲時(shí)間300.13s返回返回0 ST X01 TMX 4 K 304 ST T45 OT Y0預(yù)制時(shí)間單位預(yù)制時(shí)間單位預(yù)制值預(yù)制值返回返回 例例7、已知梯形圖和輸入信號(hào)、已知梯形圖和輸入信號(hào)X0如圖所示，寫(xiě)出如圖所示，寫(xiě)出對(duì)應(yīng)語(yǔ)句表。根據(jù)分析畫(huà)出輸出信號(hào)對(duì)應(yīng)語(yǔ)句表。根據(jù)分析畫(huà)出輸出信號(hào)Y0和和Y1。X0T0T1Y0Y1解：解：3s2

27、s ST X0 TMX 0 K 30 TMX 1 K 20 ST T0 OT Y0 ST T1 OT Y1 TXKTXK返回返回9計(jì)數(shù)器（計(jì)數(shù)器（CT）指令）指令CT：減預(yù)置數(shù)計(jì)數(shù)器。：減預(yù)置數(shù)計(jì)數(shù)器。計(jì)數(shù)器有兩個(gè)控制信號(hào)，時(shí)鐘端（上端）、復(fù)計(jì)數(shù)器有兩個(gè)控制信號(hào)，時(shí)鐘端（上端）、復(fù)位端（下端）。位端（下端）。時(shí)鐘端每來(lái)一個(gè)時(shí)鐘脈沖，計(jì)數(shù)器減時(shí)鐘端每來(lái)一個(gè)時(shí)鐘脈沖，計(jì)數(shù)器減1，直到減，直到減為為0時(shí)，計(jì)數(shù)器動(dòng)作。時(shí)，計(jì)數(shù)器動(dòng)作。復(fù)位端接通時(shí)計(jì)數(shù)器復(fù)位。復(fù)位端接通時(shí)計(jì)數(shù)器復(fù)位。返回返回 時(shí)時(shí) 序序 圖圖 語(yǔ)語(yǔ) 句句 表表梯梯 形形 圖圖X0X1C100Y0計(jì)數(shù)器編號(hào)計(jì)數(shù)器編號(hào) 十進(jìn)制常數(shù)十進(jìn)制常數(shù)

28、 計(jì)數(shù)器預(yù)置值計(jì)數(shù)器預(yù)置值 同一程序中同一編號(hào)只能使用一次。同一程序中同一編號(hào)只能使用一次。 0 ST X01 ST X12 CT 100 K 65 ST C1006 OT Y0時(shí)鐘端時(shí)鐘端X0 復(fù)位端復(fù)位端X1 9結(jié)束（結(jié)束（ED）指令）指令ED：表示主程序結(jié)束。：表示主程序結(jié)束。 ED只能用于主程序區(qū)。只能用于主程序區(qū)。返回返回返返 回回一、一、PLC應(yīng)用編程特點(diǎn)和梯形圖語(yǔ)言編應(yīng)用編程特點(diǎn)和梯形圖語(yǔ)言編程的基本要求程的基本要求1可編程控制器的應(yīng)用編程特點(diǎn)可編程控制器的應(yīng)用編程特點(diǎn) 采用梯形圖語(yǔ)言編程采用梯形圖語(yǔ)言編程 梯形圖中使用的繼電器都是所謂的梯形圖中使用的繼電器都是所謂的“軟繼電軟繼

29、電器器” 要考慮輸入輸出的滯后現(xiàn)象要考慮輸入輸出的滯后現(xiàn)象 返回返回2梯形圖程序設(shè)計(jì)的原則和編程技巧梯形圖程序設(shè)計(jì)的原則和編程技巧 梯形圖每一行都是從左邊母線開(kāi)始，線圈放梯形圖每一行都是從左邊母線開(kāi)始，線圈放置在最右邊，即與右邊母線相連。在繼電接觸置在最右邊，即與右邊母線相連。在繼電接觸器控制原理圖中，熱繼電器的觸點(diǎn)可以加在線器控制原理圖中，熱繼電器的觸點(diǎn)可以加在線圈右邊，而梯形圖不允許。圈右邊，而梯形圖不允許。 X0X1Y0 線圈不能直接接在左邊的母線上，如果需要線圈不能直接接在左邊的母線上，如果需要的話，可通過(guò)動(dòng)斷觸點(diǎn)或常閉繼電器觸點(diǎn)連接的話，可通過(guò)動(dòng)斷觸點(diǎn)或常閉繼電器觸點(diǎn)連接線圈線圈 。

30、 Y0R0返回返回 編程的順序應(yīng)體現(xiàn)編程的順序應(yīng)體現(xiàn)“左沉右輕、上沉下輕左沉右輕、上沉下輕”的原則。即串聯(lián)電路塊盡量放上部，并聯(lián)電路的原則。即串聯(lián)電路塊盡量放上部，并聯(lián)電路塊盡量靠近左母線塊盡量靠近左母線 。 X0X3Y0X1X2 ST X0 ST X3 ST X1 AN X2ST X1AN X2OR X3AN X0OT Y0ORSANSOT Y0返回返回X0X3Y0X1 X2 外部輸入外部輸入/輸出繼電器、內(nèi)部繼電器、定時(shí)器輸出繼電器、內(nèi)部繼電器、定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的觸點(diǎn)的取用次數(shù)無(wú)限制。和計(jì)數(shù)器的觸點(diǎn)的取用次數(shù)無(wú)限制。 梯形圖中每行串聯(lián)觸點(diǎn)和并聯(lián)觸點(diǎn)數(shù)，從原梯形圖中每行串聯(lián)觸點(diǎn)和并聯(lián)觸點(diǎn)數(shù)，從原理上講沒(méi)有限制，但如果用圖形編程器要受屏理上講沒(méi)有限制，但如果用圖形編程器要受屏幕尺寸的限制。幕尺寸的限制。 在一個(gè)程序中，同一編號(hào)的線圈如果使用兩在一個(gè)程序中，同一編號(hào)的線圈如果使用兩次或多次稱為次或多次稱為“重復(fù)輸出重復(fù)輸出”，這時(shí)前面的輸出無(wú)，這時(shí)前面的輸出無(wú)效，最后一次輸出才是有效的。通常在程序總體效，最后一次輸出才是有效的。通常在程序總體檢查時(shí)