控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型PPT學(xué)習(xí)教案

1、會計學(xué)1控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型時第七章 線性離散系統(tǒng)的分析3/0學(xué)時第八章 非線性控制系統(tǒng)分析（自學(xué)）第九章 線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間分析與綜合（自學(xué)）分分析析概念概念建模建模設(shè)計設(shè)計第1頁/共95頁第2頁/共95頁n了解系統(tǒng)信號流圖的組成、性質(zhì)和繪制；n掌握用梅森公式求傳遞函數(shù)的方法。第3頁/共95頁第4頁/共95頁第5頁/共95頁的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，而且系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)或參數(shù)一旦發(fā)生變化，就要重新列寫并求解微分方程，不便于對系統(tǒng)進行分析和設(shè)計。第6頁/共95頁和根軌跡法，就是以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)建立起來的，n傳遞函數(shù)是經(jīng)典控制理論中最基本和最重要的概念。第7頁/共95頁2( )1( )

2、( )4( )1( )( )235C sG sR ssC ssG sR sss第8頁/共95頁tccc 0(0) = (0) = (0) = 0時時，n這表明，在外作用加入系統(tǒng)之前，系統(tǒng)是這表明，在外作用加入系統(tǒng)之前，系統(tǒng)是相對靜相對靜止的（處于穩(wěn)定狀態(tài)），止的（處于穩(wěn)定狀態(tài)），被控制量及其各階導(dǎo)數(shù)相對被控制量及其各階導(dǎo)數(shù)相對于平衡工作點的增量為零。于平衡工作點的增量為零。第9頁/共95頁1011110111( )( )( )( )( )( )( )( )nnnnnnmmmmmmd c tdc tdc taaaa c tdtdtdtd r tdr tdr tbbbb r tdtdtdtr r(

3、 (t t) )和和c c( (t t) )分別為系統(tǒng)的輸入量和輸出量，分別為系統(tǒng)的輸入量和輸出量，a ai i和和b bj j是與系是與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān)的常系數(shù)，統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān)的常系數(shù)，i i=1,2,=1,2,n n， j j=1,2,=1,2,m m。設(shè)設(shè)r ( t)和和c (t)及其各階導(dǎo)數(shù)在及其各階導(dǎo)數(shù)在 t = 0時的值均為零，即時的值均為零，即零初零初始條件始條件，則對上式中各項分別求拉氏變換，可得，則對上式中各項分別求拉氏變換，可得 s 的代數(shù)方程的代數(shù)方程為為 ：11011011 ( ) ( )nnmmnnmma sa sasa C sb sb sbsbR s第10頁/共

4、95頁)()()()()(sNsMasasasabsbsbsbsRsCsGnnnnmmmm11101110式中式中10111011( )( )mmmmnnnnM sb sb sbsbN sa sa sasa 分子多項式 分母多項式，又稱為特征多項式，它決定著系統(tǒng)響應(yīng)的基本特點和動態(tài)本質(zhì)。第11頁/共95頁第12頁/共95頁第13頁/共95頁RLCRLC微分方程微分方程（時域）（時域）拉氏變換式拉氏變換式（零初始條件）（零初始條件）傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)（復(fù)數(shù)域）（復(fù)數(shù)域）復(fù)阻抗復(fù)阻抗（頻域）（頻域）Lu uL LiLRu uR RiRCiCu uC CRR( )( )utRitRR( )( )UsR

5、 IsRRRUZRILLLLd ( )( )d1( )( )dti tutLti tuL或CCCC1( )( )dd( )( )dtutiCutitCt或LL( )( )UsLs IsCC1( )( )UsIsCsLLLUZj LICCC1UZIj CRRR( )( )( )UsGsRIsLLL( )( )( )UsGsLsIsCCC( )1( )( )UsGsIsCs第14頁/共95頁RLCRLC復(fù)數(shù)域復(fù)數(shù)域（零初始條件，（零初始條件，拉氏變換）拉氏變換）復(fù)數(shù)域復(fù)數(shù)域（非零初始條（非零初始條件，拉氏變換件，拉氏變換）Lu uL LiLRu uR RiRCiCu uC CRR( )( )UsR

6、 IsLL( )( )UsLs IsCC1( )( )UsIsCsRR( )( )UsR IsLLL( )( )(0)UsLs IsL iCCC11( )( )(0 )UsIsvCsC第15頁/共95頁)()()()(tutudttduRCdttudLCiooo22解法一：直接法解法一：直接法第16頁/共95頁)()()()(sUsUsRCsUsULCsiooo2)()(sUsURCsLCsio211)()()(2RCsLCssUsUsGio傳遞函數(shù)為：傳遞函數(shù)為：第17頁/共95頁)(sUi)(sI)(sUoLsCs1)()(sUCsRLsCssUio1111)()()(2RCsLCssUs

7、UsGio第18頁/共95頁 則CsRZRZ1,2211 解：A點為虛地點，21ii 第19頁/共95頁CsRCsRRCsRZZsUsUsGrc12121211)()()(TsssGCRCRT121 )(，ssKCsRCsRRRCsRCsRsG 111221212 )(21ZsUZsUcr)()( 第20頁/共95頁rucuC 1R2RCsRZ111 22RZ CsRRRZZZsG1212212 )(11212212 sTTsTCsRRCsR)()(第21頁/共95頁)()()(21ttteEKs1Ks212us+-圖2-10 角度誤差檢測器max 電位器的最大轉(zhuǎn)角E 施加在電位器兩端的電壓K

8、s=E/ max 比例系數(shù))()(tKtuesssesKssUsG)()()(傳遞函數(shù)輸入量：e (t)輸出量：us(t)1、角度誤差檢測器、角度誤差檢測器第22頁/共95頁ttKdtdKtu)(u(a) 永磁式直流測速發(fā)電機磁鐵轉(zhuǎn)子u(b) 交流測速發(fā)電機輸出繞組激磁繞組(t) -被測物體的轉(zhuǎn)速，輸入量；u(t) 發(fā)電機的輸出電壓，輸出量。直流測速發(fā)電機與交流測速發(fā)電機的輸出電壓均正比于電機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速，即用來測量旋轉(zhuǎn)物體的轉(zhuǎn)速。sKssUsGts)()()(或tsKssUsG)()()(傳遞函數(shù)圖2-13 測速發(fā)電機第23頁/共95頁dtdJfMJMf圖 2-14 機械轉(zhuǎn)動系統(tǒng)M 轉(zhuǎn)矩，輸入

9、量； 轉(zhuǎn)速，輸出量。J 旋轉(zhuǎn)物體的轉(zhuǎn)動慣量；f 阻尼器的粘性摩擦系數(shù)；力矩平衡方程或fJssMssG1)()()(傳遞函數(shù))(1)()()(fJsssMssG第24頁/共95頁1112121MdtdfdtdJMm用來減速或增大力矩。電動機軸的力矩平衡方程J1、f11Mm圖 2-15 齒輪系J2、f22M2M1負載電動機Z1Z2Mm 電磁力矩，輸入量；1 電動機軸的角位移，輸出量。Z1、Z2 主、從動輪的齒數(shù)；i 齒輪傳動的傳動比；機械原理dtddtdMMZZi21211212負載軸的力矩平衡方程dtdfdtdJM2222222第25頁/共95頁或fJssMssGm1)()()(傳遞函數(shù))(1)

10、()()(1fJsssMssGm消去M1、M2、2得dtdfdtdJMm1212(折算到電動機軸上的總等效轉(zhuǎn)動慣量)其中221/iJJJ(折算到電動機軸上的總等效粘性摩擦系數(shù))221/ifff第26頁/共95頁廣泛用作執(zhí)行機構(gòu)。Eb、Kb 電動機的反電勢與反電勢系數(shù)；m 電動機軸的角位移，輸出量。If=const.uaRaLaEam、MLJ、f負載圖 2-16 電樞控制的直流電動機Mm、Cm 電動機的電磁力矩與力矩系數(shù)；ua 電樞電壓，輸入量；第27頁/共95頁If=const.uaRaLaEam、MLJ、f負載圖 2-16 電樞控制的直流電動機電動機的反電勢電動機的電磁力矩電樞回路電壓平衡方

11、程電動機軸上的力距平衡方程dtdKEmbbLmmmMdtdfdtdJM22ammiCMbaaaaaEdtdiLRiu第28頁/共95頁消去Mm、Eb、ia得)()()()()()()()(2233tMRdttdMLtuCdttdKCfRdttdJRfLdttdJLLaLaammbmamaama令La=0、ML=0得)()()(22tuKdttddttdTammmm式中bmaamKCfRJRT或傳遞函數(shù)) 1()()()(sTsKsUssGmmam1)()()(sTKsUssGmma(在位置控制系統(tǒng)中取轉(zhuǎn)角)(在速度控制系統(tǒng)中取轉(zhuǎn)速)(電動機的機電時間常數(shù))(電動機的傳遞系數(shù))bmammKCfR

12、CK第29頁/共95頁sMCM(t) 轉(zhuǎn)速，輸出量。ua(t) 控制電壓，輸入量；小功率交流執(zhí)行機構(gòu)。圖2-17 兩相伺服電動機及其特性曲線控制繞組激磁繞組uaub轉(zhuǎn)子0Mua=75V50V25VM 輸出轉(zhuǎn)矩；C=dM/d 阻尼系數(shù)；Ms 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩(在一定控制電壓下)；線性化后的轉(zhuǎn)矩速度曲線方程堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩與控制電壓的關(guān)系aMsuCM CM 比例系數(shù)，額定電壓下的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩與額定控制電壓的比值。第30頁/共95頁轉(zhuǎn)矩平衡方程MfdtdJ消去Ms 、 M得ammuKdtdTJ、f 折算到電動機軸上的轉(zhuǎn)動慣量和粘性摩擦系數(shù)。式中CfJTm(時間常數(shù))(比例系數(shù))CfCKMm或傳遞函數(shù)) 1()()()(

13、sTsKsUssGmma1)()()(sTKsUssGmma第31頁/共95頁fffffuiRdtdiLRf、Lf 激磁繞組的電阻和電感faKiu if0圖 2-18 直流發(fā)電機uaufRfLf0 原動機轉(zhuǎn)速uf 激磁電壓，輸入量ua 電樞電壓，輸出量激磁回路電壓平衡方程0恒定時，電樞電壓(K為比例系數(shù))傳遞函數(shù)taKssUsG)()()(1)()()(sTKsUsUsGfffa(原動機轉(zhuǎn)速恒定)(激磁恒定，與直流發(fā)電機相同)Tf= Lf / Rf 電磁時間常數(shù)Kf= K/ Rf 電磁時間常數(shù)第32頁/共95頁第33頁/共95頁212021)()()(asasabsbsRsCsG可得可得 s

14、的代數(shù)方程的代數(shù)方程)()(212120sRbsbsCasasa第34頁/共95頁)()()()()(trbtrdtdbtcatcdtdatcdtda2121220第35頁/共95頁第36頁/共95頁第37頁/共95頁第38頁/共95頁 dgtrdtgtrsRsGLtctt)()()()()()()(001式中式中 g(t)= L1 G(s)是系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)是系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)第39頁/共95頁112RCsLCssUsUsGio)()()()()()()(tutudttduRCdttudLCi00202用用d d/ /dtdt 置換置換 s s 后：后：對上式求拉氏變換后：對上式求拉氏變換后：20

15、00000( )(0)(0)( )(0)( )( )iLCs UssuuRC sUsuUsUs ssUiCdttdut1)0(1)(000及由于：第40頁/共95頁1)0()0()0(1)()(22RCsLCsRCuuLCLCsuRCsLCssUsUoooionu uo o( (t t) )的單位階躍響應(yīng)為：的單位階躍響應(yīng)為：11122( )(0)(0)(0)( )( )11ioooooUsLCsuLCuRCuutLUsLLLCsRCsLCsRCs零狀態(tài)響應(yīng)。零狀態(tài)響應(yīng)。由電源電壓由電源電壓ui(t)激勵的零初始條件響應(yīng)激勵的零初始條件響應(yīng) 。零輸入響應(yīng)。零輸入響應(yīng)。由初始條件由初始條件uo(

16、0)和和uo(0)激勵的零輸入響應(yīng)。激勵的零輸入響應(yīng)。 n傳遞函數(shù)的局限性：傳遞函數(shù)的局限性：傳遞函數(shù)只適用于描述線性定常的單傳遞函數(shù)只適用于描述線性定常的單輸入、單輸出系統(tǒng)，只直接反映系統(tǒng)在零狀態(tài)下的動態(tài)特性。輸入、單輸出系統(tǒng)，只直接反映系統(tǒng)在零狀態(tài)下的動態(tài)特性。第41頁/共95頁10111011( )( )( ) mmmmnnnnijnb sb sbsbC sG sR sa sa sasaabmnn式式中中：為為實實常常數(shù)數(shù)，一一般般，上上式式稱稱為為 階階傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)，相相傳傳函函應(yīng)應(yīng)的的的的有有系系統(tǒng)統(tǒng)理理分分為為式式形形式式為為：，階階系系統(tǒng)統(tǒng)。第42頁/共95頁miminnjj

17、ijszb szszszC sG sKR sa spspspspzpbM sKaN s0121012100()()()()( )( )( )()()( )0()()0稱稱為為傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)的的零零點點，即即的的根根。稱稱為為傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)的的極極點點，即即特特征征方方程程的的根根，又又稱稱為為特特傳傳函函的的零零、極極點點形形式式為為：式式中中：稱稱為為傳傳遞遞系系數(shù)數(shù)（根根軌軌跡跡征征根根。增增益益）。第43頁/共95頁11111( )( )( )111miinjjijijmiinjjsC sG sKR sT sTzpzKKp 傳傳函函的的時時間間常常數(shù)數(shù)形形式式為為：式式中中：，分分別

18、別稱稱為為時時間間常常數(shù)數(shù)。稱稱為為放放大大系系數(shù)數(shù)。第44頁/共95頁12222212121212,1111()()2(1)2(1)21nnppspspssT sT sT sTsppTT若若零零點點或或極極點點為為共共軛軛復(fù)復(fù)數(shù)數(shù)，則則一一般般用用階階項項來來表表示示。若若共共軛軛復(fù)復(fù)極極點點，則則傳傳函函為為為為或或其其系系數(shù)數(shù)、由由或或、：、求求得得。1212121222221111222211111212()(2)(1)(21)( )( )()(2)(1)(21)22mmmmikkkikkkikiknnnnjllljllljljlszsssssG sKG sKspsT sT sTmmm

19、nnn 一一次次因因子子對對應(yīng)應(yīng)于于實實數(shù)數(shù)零零極極點點，二二次次因因子子對對應(yīng)應(yīng)于于共共軛軛復(fù)復(fù)數(shù)數(shù)零零極極點點（或或式式中中：，系系數(shù)數(shù)為為常常數(shù)數(shù)）。第45頁/共95頁1212121222112211221122111212()(2)( )()(2)(1)(21)( )(1)(21)22mmikkkiknnjllljlmmikkkiknnjllljlszssKG ssspssssKG ssT sT sTmmmnnn 或或式式中中：，n從上式可以看出：傳遞函數(shù)是一些基本因子的乘積。這些從上式可以看出：傳遞函數(shù)是一些基本因子的乘積。這些基本因子就是典型環(huán)節(jié)所對應(yīng)的傳遞函數(shù)，是一些最簡單、最基

20、本因子就是典型環(huán)節(jié)所對應(yīng)的傳遞函數(shù)，是一些最簡單、最基本的一些形式?；镜囊恍┬问?。第46頁/共95頁njjmiinmpszsKpspspsazszszsbsG11210210)()()()()()()(而而 傳遞系數(shù)傳遞系數(shù)。( (根軌跡中叫根軌跡中叫根軌跡增益根軌跡增益) )00abK n當當s s = = z zi i 時，時，G G( (s s) = 0) = 0， z zi i為傳函的零點。為傳函的零點。n當當s s p pj j 時，時，G G( (s s) = ) = ， p pj j為傳函的極點。為傳函的極點。第47頁/共95頁第48頁/共95頁第49頁/共95頁設(shè)某系統(tǒng)傳遞函

21、數(shù)為設(shè)某系統(tǒng)傳遞函數(shù)為: :)()()()()(2136ssssRsCsG極點為極點為p1=-1； p2 =-2；零點；零點z1 =-3自由模態(tài)是：自由模態(tài)是：et 和和e2t ；當：當：r (t)=r1+r2 e5t ，即，即521srsrsr)(第50頁/共95頁)()()()(sRsGLsCLtc1152136211srsrSSSLtc)()()()()()()()()(521362136211sSSrSSSSrSLtc)()()()()()(5213621362111sSSrSLSSSrSLtc第51頁/共95頁2111512213231129rSSSLrSSSLtc)(2521223

22、3129)(reeereetcttttt252221211233129rererererertcttttt)(ttterrerrrertc22112251231239)(第52頁/共95頁ttterrerrrertc22112251231239)(第53頁/共95頁)()(21241SSssG)(.)(212512SSssGn在零初始條件下，它們的單位階躍響應(yīng)分別是在零初始條件下，它們的單位階躍響應(yīng)分別是: :tteetc21321)(tteetc2250501.)(n設(shè)具有相同極點但零點不同的傳遞函數(shù)分別為設(shè)具有相同極點但零點不同的傳遞函數(shù)分別為 : :第54頁/共95頁第55頁/共95頁第

23、56頁/共95頁1222221( )1( )11( )212nTnnnG sTsG sTsG sT sTsssG ssG ssG sss22( )( )1( )21 純純微微分分環(huán)環(huán)節(jié)節(jié)一一階階微微分分環(huán)環(huán)節(jié)節(jié)二二階階微微分分環(huán)環(huán)節(jié)節(jié)( )sG se( )G sK第57頁/共95頁R(s)KC(s)比例環(huán)節(jié)的方框圖比例環(huán)節(jié)的方框圖第58頁/共95頁KRRSG12)(rucu1R2RKRRRSG212)(第59頁/共95頁( )( )dr tc tdt n 傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)：( )( )( )( )( )C sC ssR sG ssR s 只有一個零值零點。只有一個零值零點。n 單位階躍響應(yīng)：

24、單位階躍響應(yīng)：221( )1( )( )( )( )( )( )( )1( )1( )( )( )( )( )( )1( )sr ttR sC sG s R sssc ttsr tttR sC sG s R ssssc tt 若若，則則若若，則則R(s)C(s)純微分環(huán)節(jié)的方框圖純微分環(huán)節(jié)的方框圖s 第60頁/共95頁n因此微分環(huán)節(jié)能預(yù)示因此微分環(huán)節(jié)能預(yù)示r r( (t t) )的變化趨勢。（即預(yù)見的變化趨勢。（即預(yù)見性）性）( )( )fffdr tc tuuKdt 如如測測速速機機，因因此此第61頁/共95頁CssURsUrc1)()(.)()()(sRCssUsUsGrc )()(sCs

25、URsUrc第62頁/共95頁CsRRsUsUsGrc1)()()(.)(11ssRCsRCssG 1 .)(ssG 當時，才有第63頁/共95頁( )( )( )dr tc tr tdtn 傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)：C sG ssR s( )( )1( ) 有一個負值零點有一個負值零點1z 同樣實際中常帶有同樣實際中常帶有慣性，如右圖的慣性，如右圖的RCRC網(wǎng)絡(luò)：網(wǎng)絡(luò)：1111122111RRCsZR CsRCsZRR(s)C(s)一階微分環(huán)節(jié)的方框圖一階微分環(huán)節(jié)的方框圖s1 第64頁/共95頁222111221212121212112(1)( )111ZRR R CsG sRZZR R CsRR

26、RR CsRR CsRRRR CsRR只有當1T )1()( TssG 時，才有21121( )1RTsTR CG sRRTs 令令，則則第65頁/共95頁c tK r t dtr t dtTTK11( )( )( )，n 傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)：( )1( )( )C sG sR sTs只有一個零值極點。只有一個零值極點。R(s)C(s)積分環(huán)節(jié)的方框圖積分環(huán)節(jié)的方框圖1Ts第66頁/共95頁1( )1( )( )r ttR ss()1()()C SG SR STs2111( )( ) ( )C sG s R sTssTstTtc1)(T)(tc)(tc)(tr)(trt0第67頁/共95頁積分

27、器積分器( )( )1orUSUSRCs( )11( )( )orUsG sUsRCsTs其中其中T = RC 是是uc 增長到增長到ur 時所需的時間。時所需的時間。第68頁/共95頁)()()(trtcdttdcT n 傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)：( )1( )( )1C sG sR sTs有一個負極點有一個負極點1pT ( )( )= ( )( )( )( )dr tr tc tdtdc tTc tr tdt一階微分環(huán)節(jié)：比較慣性環(huán)節(jié)：R(s)C(s)慣性環(huán)節(jié)的方框圖慣性環(huán)節(jié)的方框圖Ts11第69頁/共95頁1( )1( ),( )r ttR ssTssTsssC111)1(1)( Ttetc1

28、)(T2T3T4T)(tc)(tr)(tr)(tc0.632t第70頁/共95頁orUsG sUsCsRCsRCsTs( )( )( )111111RrucuCRC網(wǎng)絡(luò)第71頁/共95頁( )( )( )0rRI sLsI sUs( )( )( )rRI sLsI sUs( )( )rRLs I sUs( )111( )( )1rI sG sLUsRLsRsRRL回路第72頁/共95頁222( )( )2( )( )d c tdc tTTc tr tdtdt n 傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)：nTnnnC sG sR sT sTsss122222( )1( )( )212 有兩個極點：有兩個極點：122

29、 . 1 nnp1.210npj （ ）時時，為為兩兩個個共共軛軛的的虛虛根根。1.221np （ ）時時，為為兩兩個個相相等等的的實實根根。1.231p 為為兩兩個個不不相相等等的的（ ）時時，負負實實根根。21.24 011nnpj （ ）時時，為為一一對對共共軛軛復(fù)復(fù)數(shù)數(shù)根根。R(s)C(s)振蕩環(huán)節(jié)的方框圖振蕩環(huán)節(jié)的方框圖T sTs22121 第73頁/共95頁第74頁/共95頁第75頁/共95頁n 傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)：sC sG seR s( )( )( ) c tr t( )() n 微分方程：微分方程：如皮帶傳輸機、晶閘管整流裝置等。如皮帶傳輸機、晶閘管整流裝置等。R(s)C(s

30、)延遲環(huán)節(jié)的方框圖延遲環(huán)節(jié)的方框圖se 第76頁/共95頁( )ssG see 為為超超越越函函數(shù)數(shù)當當 很很小小時時，可可將將展展開開成成臺臺勞勞級級：223311111112!3!sseessss 即將即將延遲環(huán)節(jié)近似為慣性環(huán)節(jié)延遲環(huán)節(jié)近似為慣性環(huán)節(jié)。第77頁/共95頁第78頁/共95頁階導(dǎo)數(shù)均為零；2）二是指輸入量加于系統(tǒng)之前，系統(tǒng)處于穩(wěn)定的工作狀態(tài)，即輸出量及其各階導(dǎo)數(shù)在t = 0時的值也為零，現(xiàn)實的工程控制系統(tǒng)多屬此類情況。第79頁/共95頁第80頁/共95頁RLCRLC微分方程微分方程（時域）（時域）拉氏變換式拉氏變換式（零初始條件）（零初始條件）傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)（復(fù)數(shù)域）（復(fù)數(shù)域

31、）復(fù)阻抗復(fù)阻抗（頻域）（頻域）Lu uL LiLRu uR RiRCiCu uC CRR( )( )utRitRR( )( )UsR IsRRRUZRILLLLd ( )( )d1( )( )dti tutLti tuL或CCCC1( )( )dd( )( )dtutiCuti tCt或LL( )( )UsLs IsCC1( )( )UsIsCsLLLUZj LICCC1UZIj CRRR( )( )( )UsGsRIsLLL( )( )( )UsGsLsIsCCC( )1( )( )UsGsIsCs第81頁/共95頁第82頁/共95頁第83頁/共95頁第84頁/共95頁10111011( )

32、( )( ) mmmmnnnnijnb sb sbsbC sG sR sa sa sasaabmnn式式中中：為為實實常常數(shù)數(shù)，一一般般，上上式式稱稱為為 階階傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)，相相傳傳函函應(yīng)應(yīng)的的的的有有系系統(tǒng)統(tǒng)理理分分為為式式形形式式為為：，階階系系統(tǒng)統(tǒng)。第85頁/共95頁0121012100()()()()( )( )( )()()()() miminnjjijszb szszszC sG sKR sa spspspspzpbKa傳傳函函的的零零、極極點點形形稱稱為為傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)的的零零點點， 稱稱為為傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)的的極極式式為為：式式中中：稱稱為為點點。傳傳遞遞系系數(shù)數(shù)。第86頁/共95頁11111( )( )( )111miinjjijijmiinjjsC sG sKR sT sTzpzKKp 傳傳函函的的時時間間常常數(shù)數(shù)形形式式為為：式式中中：，分分別別稱稱為為時時間間常常數(shù)數(shù)。稱稱為為放放大大系系數(shù)數(shù)。第87頁/共95頁12222212121212,1111()()2(1)2(1)21nnppspspssT sT sT sTsppTT若