機(jī)器人操作教程

1、KUKA機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)器人培訓(xùn)2016/2/25機(jī)器人的開機(jī)啟動與關(guān)閉1.機(jī)器人開機(jī)： 開機(jī)方法為將控制柜左上角旋鈕順時針旋轉(zhuǎn)至豎直如圖所示2.機(jī)器人關(guān)機(jī)： 關(guān)機(jī)方法為將控制柜左上角旋鈕逆時針旋轉(zhuǎn)至旋鈕方向水平，等待片刻，至示教器完全熄滅，即機(jī)器人關(guān)機(jī)完成機(jī)器人的開機(jī)啟動與關(guān)閉當(dāng)開機(jī)完成后，示教器如圖顯示狀態(tài)，即為開機(jī)完成完成開機(jī)后，我們需要將機(jī)器人啟動至自動模式點(diǎn)擊程序CELL,在下方選擇選定第一步第二步機(jī)器人的開機(jī)啟動與關(guān)閉進(jìn)入cell程序后，我們手動運(yùn)行至程序行9，即完成機(jī)器人開機(jī)初始化，隨后，將機(jī)器人切換至自動模式即可BOSCH焊機(jī)的開關(guān)機(jī)啟動此狀態(tài)為BOSCH柜關(guān)機(jī)狀態(tài)，右側(cè)旋鈕呈傾斜

2、狀態(tài)，左下角指示燈為關(guān)閉狀態(tài)BOSCH焊機(jī)的開關(guān)機(jī)啟動在關(guān)機(jī)狀態(tài)下，我們需要先逆時針旋轉(zhuǎn)開關(guān)，再順時針旋轉(zhuǎn)開關(guān)，至垂直狀態(tài)，此時，左下方指示燈點(diǎn)亮，即為焊機(jī)正確啟動水氣單元的檢查此為氣壓表，一般使用0.4-0.5mpa為正常氣壓氣源開關(guān)，當(dāng)出現(xiàn)漏氣情況時，可將此開關(guān)關(guān)閉（旋轉(zhuǎn)至豎直狀態(tài)即為關(guān)閉）水源開關(guān)，當(dāng)出現(xiàn)漏水情況時，可將此開關(guān)關(guān)閉（旋轉(zhuǎn)至豎直狀態(tài)即為關(guān)閉）此為水流量表，當(dāng)此表為藍(lán)色狀態(tài)時即正常狀態(tài)，紅色為異常狀態(tài)1.用于拔下 smartPAD 的按鈕2.用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)。 只有當(dāng)鑰匙插入時，方可轉(zhuǎn)動開關(guān)。3.緊急停止鍵。4.3D 鼠標(biāo)。 用于手動移動機(jī)器人。5.移動鍵。 用于

3、手動移動機(jī)器人。6.用于設(shè)定程序倍率的按鍵8.主菜單按鍵。 用來smartHMI 上將菜單項(xiàng)顯示出來。7.用于設(shè)定手動倍率的按鍵9.工藝鍵。10.啟動鍵。 通過啟動鍵可啟動一個程序11。逆向啟動鍵。 用逆向啟動鍵可逆向啟動一個程序。 程序?qū)⒅鸩竭\(yùn)行。12.停止鍵13.鍵盤按鍵機(jī)器人的鑰匙開關(guān)、指示燈與操作界面機(jī)器人的鑰匙開關(guān)、指示燈與操作界面機(jī)器人的鑰匙開關(guān)、指示燈與操作界面機(jī)器人的鑰匙開關(guān)、指示燈與操作界面機(jī)器人手動操作機(jī)器人的模式切換旋轉(zhuǎn)此旋鈕可以進(jìn)入切換模式界面T1模式，手動模式 （常用）T2模式，手動高速模式（不常用）內(nèi)部自動模式，（不常用） 外部自動模式正常生產(chǎn)使用此模式 （常用）機(jī)

4、器人手動操作如圖所示，當(dāng)我們需要手動運(yùn)行機(jī)器人時，選擇T1模式，會打開此界面，在界面的右側(cè)，我們可以手動運(yùn)動機(jī)器人機(jī)器人總共有6個軸，我們可以分別控制它們一軸二軸三軸四軸五軸六軸機(jī)器人手動操作當(dāng)我們需要移動機(jī)器人外部軸的時候，我們需要手動點(diǎn)擊A1,此時會打開按鍵組，然后選擇使用附加軸機(jī)器人手動操作機(jī)器人焊槍行程的手動切換在示教器左下角快捷按鈕處，可以手動操作完成大小開以及焊槍加壓按下第二個按鈕進(jìn)行1與2的模式切換，第三個按鈕為執(zhí)行，當(dāng)選擇2模式時為小開與加壓的切換，選擇1模式為大開與小開的切換，需要注意的是，必須在小開狀態(tài)下，才可以加壓，也就是說需要先用1模式切換成小開，再用2模式加壓如何創(chuàng)建

5、程序機(jī)器人焊點(diǎn)調(diào)整在生產(chǎn)過程中，當(dāng)我們發(fā)現(xiàn)有個別焊點(diǎn)需要調(diào)整的時候，我們可以讓程序慢慢運(yùn)行，然后在需要調(diào)整的焊點(diǎn)位置，將機(jī)器人停止，在示教器中選擇需要調(diào)整的焊點(diǎn)，進(jìn)行各個參數(shù)，位置的調(diào)整，如下圖程序語句25機(jī)器人焊點(diǎn)調(diào)整更改選項(xiàng)為更改當(dāng)前程序的參數(shù)指令為編輯新的程序指令，如焊接信號等動作為添加新的動作語句語句行選擇為選定指針方向的程序語句確定參數(shù)為確認(rèn)更改后的參數(shù)并保存機(jī)器人焊點(diǎn)調(diào)整當(dāng)我們選擇要修改焊點(diǎn)的時候，我們首先點(diǎn)擊更改，進(jìn)入如圖界面切換使用的焊接程序焊點(diǎn)名稱切換使用工具如槍1槍2使用第幾把槍進(jìn)行焊接當(dāng)焊接完成后，機(jī)器人焊槍狀態(tài)OPN為焊接后大開CLS為焊接后小開PTP為運(yùn)動模式一般只選

6、用PTP機(jī)器人焊點(diǎn)調(diào)整當(dāng)我們需要調(diào)整焊接電流的時候，進(jìn)入下方SDAT3,打開，如下界面，在箭頭指示出，我們可以切換使用的焊接規(guī)范，這里，我們一共編輯了4個焊接規(guī)范，1，2，3這3個焊接規(guī)范為焊接使用， 電流依次增大（板厚越厚使用的焊接規(guī)范號越大），10號為無電流規(guī)范，主要用于修磨以及更換電極此處可更改焊接規(guī)范機(jī)器人焊點(diǎn)調(diào)整在此處，更改焊接完成后是大開還是小開狀態(tài)，OPN為大開，CLS為小開當(dāng)我們把需要更改的參數(shù)全部設(shè)置好后，點(diǎn)擊確定參數(shù)，此時更改好的焊點(diǎn)就保存好了機(jī)器人只允許在T1下手動運(yùn)行。手動運(yùn)行前要先選擇工具和基座標(biāo)選擇手動運(yùn)行速度。然后根據(jù)各坐標(biāo)移動機(jī)器人。注意機(jī)器人動作姿態(tài)，焊槍和機(jī)

7、器人各軸及夾具有無干涉，管線包不要拉扯太緊，各軸避免運(yùn)動到硬限位。手動操作一定要選對焊槍的工具坐標(biāo)。機(jī)器人手動操作先確保機(jī)器人是否處于home位置，如不在home位置，要手動慢速根據(jù)各坐標(biāo)將機(jī)器人移動到安全位置，點(diǎn)擊R1文件夾下的Cell，選定，進(jìn)入cell程序。按住確認(rèn)開關(guān)(白色按鍵),再按住啟動按鍵(綠色按鍵),直到信息窗口顯示已達(dá)Bco。旋轉(zhuǎn)示教盤急停按鈕旁的鑰匙開關(guān)，界面會顯示4種模式，選擇最后一個Ext，在旋轉(zhuǎn)鑰匙開關(guān)到原位，界面上部會出現(xiàn)外部字樣并顯示綠色。在確認(rèn)程序運(yùn)行速度。機(jī)器人進(jìn)入外部模式機(jī)器人速度控制此處為機(jī)器人當(dāng)前速度顯示，上方為運(yùn)行程序速度下方為手動運(yùn)行速度速度的范圍為

8、0-100%此處為機(jī)器人運(yùn)行程序速度控制可以通過+-改變自動時的程序速度此處為機(jī)器人手動速度控制機(jī)器人程序的備份與還原第一步點(diǎn)擊右上角菜單欄第二步選擇文件第三步選擇存檔第四步選擇USB(控制柜）機(jī)器人程序的備份與還原第五步選擇所有，然后備份即可在備份前，我們需要將U盤插入機(jī)器人控制柜上，備份好后，會在示教器上提示保存成功，建議機(jī)器人程序每周備份一次，每次修改程序前和后，各備份一次機(jī)器人程序的備份與還原與機(jī)器人備份類似，機(jī)器人程序的還原同樣是將之前已經(jīng)有備份程序的U盤插在控制柜上，然后與備份的操作流程相似：菜單-文件-還原-USB(控制柜）-所有依次點(diǎn)開，即完成機(jī)器人程序還原注：還原時一定要確認(rèn)

9、程序與當(dāng)前控制柜是對應(yīng)的，程序還原后，手動確認(rèn)程序的正確性機(jī)器人更換電極當(dāng)我們發(fā)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動置圍欄門口停止時，此時為機(jī)器人需要更換電極此時機(jī)器人程序停止在等待161，即更換電極完成確認(rèn)此時示教器顯示程序?yàn)門IP_CHANGE更換電極時需要使用相關(guān)工具，將舊電極卸下，換上新電極使用錘子敲擊幾下，確認(rèn)無誤即可離開，在觸摸屏處點(diǎn)擊機(jī)器人回原點(diǎn)即可機(jī)器人故障排除當(dāng)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人發(fā)生故障時，我們首先打開菜單，選擇配置，用戶組進(jìn)入專家界面機(jī)器人故障排除選擇專家模式，輸入密碼：kuka 登錄機(jī)器人故障排除然后退回主菜單，在主菜單中選擇關(guān)機(jī)，進(jìn)入如圖界面然后選擇重新讀入文件，并重新啟動第一步第二步完成重啟后，將機(jī)器人手動回到原點(diǎn)完成初始化，重新使用，即可每天對焊槍電極臂，伺服電機(jī)