第1章 開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)

1、運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)第第1篇篇直流調(diào)速系統(tǒng)直流調(diào)速系統(tǒng)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法 aeeURnICC改變電樞回路電阻改變電樞回路電阻R。減弱勵(lì)磁磁通減弱勵(lì)磁磁通。調(diào)節(jié)電樞電壓調(diào)節(jié)電樞電壓U。改變電樞回路電阻調(diào)速法改變電樞回路電阻調(diào)速法n理想空載轉(zhuǎn)速理想空載轉(zhuǎn)速不變不變n轉(zhuǎn)速降落隨電轉(zhuǎn)速降落隨電阻的增加而增阻的增加而增大大n額定轉(zhuǎn)速以下額定轉(zhuǎn)速以下調(diào)速方法，特調(diào)速方法，特性軟，有級(jí)調(diào)性軟，有級(jí)調(diào)速速nNnT0n0TNRaRa+Rad1Ra+Rad2n1n2Rad2Rad1減弱磁通調(diào)速法減弱磁通調(diào)速法n理想空載轉(zhuǎn)速理想空載轉(zhuǎn)速 隨磁隨磁通的減少而增大。通的減少而增大。n轉(zhuǎn)速降落隨

2、磁通的轉(zhuǎn)速降落隨磁通的減小而增大減小而增大n額定轉(zhuǎn)速以上調(diào)速額定轉(zhuǎn)速以上調(diào)速方法，特性軟，無(wú)方法，特性軟，無(wú)級(jí)調(diào)速級(jí)調(diào)速nT0n0TNnN N 1 2n01n02調(diào)節(jié)電樞電壓調(diào)速法調(diào)節(jié)電樞電壓調(diào)速法nT0n0TNnNUNU1n0n1U2n0n2U1U2n理想空載轉(zhuǎn)速隨理想空載轉(zhuǎn)速隨U的減少而成比例地的減少而成比例地降低降低n轉(zhuǎn)速降落與轉(zhuǎn)速降落與U的大的大小無(wú)關(guān)小無(wú)關(guān)n額定轉(zhuǎn)速以下調(diào)速額定轉(zhuǎn)速以下調(diào)速方法，特性硬，無(wú)方法，特性硬，無(wú)級(jí)調(diào)速級(jí)調(diào)速三種調(diào)速方法之比較三種調(diào)速方法之比較n改變電樞回路電阻調(diào)速只能對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速作改變電樞回路電阻調(diào)速只能對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速作有級(jí)的調(diào)節(jié)，轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定性差。有級(jí)的調(diào)節(jié)，

3、轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定性差。n減弱磁通調(diào)速能夠?qū)崿F(xiàn)平滑調(diào)速，但只能在減弱磁通調(diào)速能夠?qū)崿F(xiàn)平滑調(diào)速，但只能在基速（額定轉(zhuǎn)速）以上的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速?；伲~定轉(zhuǎn)速）以上的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。n調(diào)節(jié)電樞電壓調(diào)速所得到的人為機(jī)械特性與調(diào)節(jié)電樞電壓調(diào)速所得到的人為機(jī)械特性與電動(dòng)機(jī)的固有機(jī)械特性平行，轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定性電動(dòng)機(jī)的固有機(jī)械特性平行，轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定性好，能在基速（額定轉(zhuǎn)速）以下實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)好，能在基速（額定轉(zhuǎn)速）以下實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。速。n直流調(diào)速系統(tǒng)往往以直流調(diào)速系統(tǒng)往往以調(diào)壓調(diào)速調(diào)壓調(diào)速為主，只有當(dāng)為主，只有當(dāng)轉(zhuǎn)速要達(dá)到基速以上時(shí)才輔以弱磁調(diào)速。轉(zhuǎn)速要達(dá)到基速以上時(shí)才輔以弱磁調(diào)速。 問(wèn)題？問(wèn)題？n為了實(shí)現(xiàn)調(diào)壓調(diào)速，必須配備

4、？為了實(shí)現(xiàn)調(diào)壓調(diào)速，必須配備？n可控直流電源可控直流電源運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)第第1章章可控直流電源可控直流電源-電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)系統(tǒng)n相控整流器相控整流器把交流電源直接轉(zhuǎn)換成可把交流電源直接轉(zhuǎn)換成可控的直流電源控的直流電源。n直流脈寬調(diào)制（直流脈寬調(diào)制（PWM）變換器）變換器用恒用恒定直流電源或不控整流電源供電，利用電定直流電源或不控整流電源供電，利用電力電子開(kāi)關(guān)器件斬波或進(jìn)行脈寬調(diào)制，產(chǎn)力電子開(kāi)關(guān)器件斬波或進(jìn)行脈寬調(diào)制，產(chǎn)生可變的平均電壓。生可變的平均電壓。常用的可控直流電源常用的可控直流電源內(nèi)內(nèi) 容容 提提 要要n1.1 相控整流器相控整流器-電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng) n1.2 直

5、流直流PWM變換器變換器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng) n1.3 調(diào)速系統(tǒng)性能指標(biāo)調(diào)速系統(tǒng)性能指標(biāo) 1.1 相控整流器相控整流器-電動(dòng)機(jī)（電動(dòng)機(jī)（V-M）系統(tǒng)）系統(tǒng)1.1.1 相控相控整流器整流器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)1.1.2 相控整流器相控整流器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的特殊問(wèn)題電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的特殊問(wèn)題1觸發(fā)脈沖相位控制觸發(fā)脈沖相位控制n觸發(fā)脈沖的相位角觸發(fā)脈沖的相位角控制整流電壓控制整流電壓Ud0的的平均值。平均值。d0maxd0cosUU =30u2uaubucOwtOwtOwtuGudwt1三相半波可控整流電路，電阻負(fù)載，三相半波可控整流電路，電阻負(fù)載， =30 時(shí)的波時(shí)的波形形2電流脈動(dòng)及其波形的連續(xù)與斷

6、續(xù)電流脈動(dòng)及其波形的連續(xù)與斷續(xù)n輸出電流是脈動(dòng)電流，交流電源一周輸出電流是脈動(dòng)電流，交流電源一周內(nèi)存在的脈波數(shù)內(nèi)存在的脈波數(shù)m與整流電路的形式與整流電路的形式相關(guān)。相關(guān)。 =30u2uaubucOwtOwtOwtuGudwt1三相半波可控整流電路，電阻負(fù)三相半波可控整流電路，電阻負(fù)載，載， =30 時(shí)的波形時(shí)的波形圖1-5 V-M系統(tǒng)的電流波形a）電流連續(xù)b）電流斷續(xù)OuaubucudOiaibicicwtEUdwtOuaubucudOiaibicicEUdudwtwtudidid(1)(1)電壓及電流波形電壓及電流波形(2)(2)電流波形斷續(xù)原因電流波形斷續(xù)原因n 電感較小電感較小 n 負(fù)載

7、較輕負(fù)載較輕n影響影響n （1 1） 脈動(dòng)電流產(chǎn)生脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩，對(duì)生產(chǎn)機(jī)械不利；脈動(dòng)電流產(chǎn)生脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩，對(duì)生產(chǎn)機(jī)械不利；n （2 2） 脈動(dòng)電流造成較大的諧波分量，流入電源后脈動(dòng)電流造成較大的諧波分量，流入電源后 n 對(duì)電網(wǎng)不利，同時(shí)也增加電機(jī)發(fā)熱。對(duì)電網(wǎng)不利，同時(shí)也增加電機(jī)發(fā)熱。n抑制措施抑制措施n （1 1） 增加整流電路的相數(shù)。增加整流電路的相數(shù)。n （2 2） 設(shè)置平波電抗器設(shè)置平波電抗器。(3)(3)電流脈動(dòng)電流脈動(dòng)的影響及抑制措施的影響及抑制措施(4) 平波電抗器的計(jì)算平波電抗器的計(jì)算n單相橋式全控整流電路 n三相半波整流電路 n三相橋式整流電路 mind287. 2IUL mind24

8、6. 1IUL mind2693. 0IUL（1-6）（1-8）（1-7）Ud0IdE R = Rrec + Ra + RLd0maxd0cosUU3. 等效電路等效電路1.1.3 相控整流直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特相控整流直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性及數(shù)學(xué)模型性及數(shù)學(xué)模型1.相控整流器電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的機(jī)械特性相控整流器電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的機(jī)械特性n 改變改變 ， n0改變，改變，n 但斜率不變。但斜率不變。n Id增加，增加， n線性增加，線性增加， n n0不變。不變。000ddeddUI RnKUI RCenn00dUnCe（理想空載（理想空載轉(zhuǎn)速）轉(zhuǎn)速）dI RnCe （轉(zhuǎn)速降）（轉(zhuǎn)速降）2晶閘管觸發(fā)電路和整

9、流裝置的數(shù)學(xué)模型晶閘管觸發(fā)電路和整流裝置的數(shù)學(xué)模型(1)(1) 放大系數(shù)的計(jì)算放大系數(shù)的計(jì)算圖1-7 晶閘管觸發(fā)與整流裝置的輸入輸出特性和Ks的測(cè)定cdsUUK 如果不可能實(shí)測(cè)特性，只好根據(jù)裝置的參數(shù)估算。n例如： 設(shè)觸發(fā)電路控制電壓的調(diào)節(jié)范圍為 Uc = 010V 相對(duì)應(yīng)的整流電壓的變化范圍是 Ud = 0220V 可取 Ks = 220/10 = 22（2）晶閘管觸發(fā)和整流裝置的放大系數(shù)估算）晶閘管觸發(fā)和整流裝置的放大系數(shù)估算（3）晶閘管觸發(fā)和整流裝置的傳遞函數(shù)）晶閘管觸發(fā)和整流裝置的傳遞函數(shù) 在動(dòng)態(tài)過(guò)程中，可把晶閘管觸發(fā)與整在動(dòng)態(tài)過(guò)程中，可把晶閘管觸發(fā)與整流裝置看成是一個(gè)純滯后環(huán)節(jié)。流裝

10、置看成是一個(gè)純滯后環(huán)節(jié)。圖18 晶閘管觸發(fā)與整流裝置的失控時(shí)間滯后的產(chǎn)生及失控時(shí)間滯后的產(chǎn)生及失控時(shí)間n滯后環(huán)節(jié)的輸入為階躍信號(hào)滯后環(huán)節(jié)的輸入為階躍信號(hào)1(t)，輸出要隔，輸出要隔一定時(shí)間后才出現(xiàn)響應(yīng)一定時(shí)間后才出現(xiàn)響應(yīng)1(t-Ts)。n輸入輸出關(guān)系為：輸入輸出關(guān)系為： )( 10scsdTtUKUn 傳遞函數(shù)為傳遞函數(shù)為sTscdsseKsUsUsW)()()(0晶閘管觸發(fā)電路與整流裝置的傳遞函數(shù)晶閘管觸發(fā)電路與整流裝置的傳遞函數(shù)33s22ssssTssTsssT! 31sT! 21sT1KeKeK)s(WsssT1K)s(Wsss傳遞函數(shù)的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)的簡(jiǎn)化13csTw近似條件：近似條件：

11、1.2 直流直流PWM變換器變換器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)1.2.1 直流直流PWM變換器變換器n根據(jù)根據(jù)PWM變換器主電路的形式可分為變換器主電路的形式可分為可逆和不可逆可逆和不可逆兩大類。兩大類。1.簡(jiǎn)單不可逆簡(jiǎn)單不可逆PWM變換器變換器sdiULRiEdtUsIdE/10(1)sttUEiI eeR0ontt 0 0t tI20i (t)I10VT導(dǎo)通導(dǎo)通LR0diLRiEdtIdE/20(1)ttEiI eeRonttT VT截止截止0 0tI20i i（t)t)I100 0t tI20i (t)I10一個(gè)周期內(nèi)的電流波形一個(gè)周期內(nèi)的電流波形電壓電壓和電流波形和電流波形 及平均電壓及平均

12、電壓n平均輸出電壓平均輸出電壓n = ton / T :占空比占空比n電機(jī)的運(yùn)行象限：電機(jī)的運(yùn)行象限：n第一象限第一象限n電流不能反向電流不能反向ssondUUTtU 改變 （ 0 1 ）即可調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速. 2.橋式橋式可逆可逆PWM變換器變換器U, i+UstonT0-UsO正向電動(dòng)運(yùn)行波形n平均輸出電壓平均輸出電壓n電機(jī)的運(yùn)行象限：電機(jī)的運(yùn)行象限：n第一象限第一象限2121onondssonsstTtUUUTTtUTU 正脈沖電壓的寬度大于負(fù)脈沖的寬度正脈沖電壓的寬度大于負(fù)脈沖的寬度 0.5(1) 正向電動(dòng)運(yùn)行正向電動(dòng)運(yùn)行(2) 反向電動(dòng)運(yùn)行反向電動(dòng)運(yùn)行n 輸出波形及平均電壓U, iUd

13、Eid+UsttonT0-UsO反向電動(dòng)運(yùn)行波形 正脈沖電壓的寬度小于負(fù)脈沖的寬度正脈沖電壓的寬度小于負(fù)脈沖的寬度 0.5n平均輸出電壓平均輸出電壓n電機(jī)的運(yùn)行象限：電機(jī)的運(yùn)行象限：n第三象限第三象限2121onondssonsstTtUUUTTtUTU（3 3）停轉(zhuǎn)狀態(tài)停轉(zhuǎn)狀態(tài)n正脈沖電壓的寬度等正脈沖電壓的寬度等于負(fù)脈沖的寬度于負(fù)脈沖的寬度n平均輸出電壓平均輸出電壓n電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)。電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)。(0.5)2onTt0ABUU, i+UstonT0-UsO停轉(zhuǎn)波形電樞兩端的瞬時(shí)電壓和瞬時(shí)電流不為零電樞兩端的瞬時(shí)電壓和瞬時(shí)電流不為零（4）雙極式可逆）雙極式可逆 PWM變換器的優(yōu)點(diǎn)變換器的優(yōu)點(diǎn) 電流

14、一定連續(xù)；電流一定連續(xù)；電動(dòng)機(jī)能在四象限運(yùn)行；電動(dòng)機(jī)能在四象限運(yùn)行；電動(dòng)機(jī)停止時(shí)有微振電流，消除了靜磨擦電動(dòng)機(jī)停止時(shí)有微振電流，消除了靜磨擦死區(qū)；死區(qū)；（5）雙極式控制方式的不足之處）雙極式控制方式的不足之處 n4個(gè)開(kāi)關(guān)器件在工作中都處于開(kāi)關(guān)狀態(tài)，在切換個(gè)開(kāi)關(guān)器件在工作中都處于開(kāi)關(guān)狀態(tài)，在切換時(shí)容易容易發(fā)生上、下橋臂直通的事故，時(shí)容易容易發(fā)生上、下橋臂直通的事故，n在上、下橋臂的驅(qū)動(dòng)脈沖之間，應(yīng)設(shè)置邏輯延時(shí)。在上、下橋臂的驅(qū)動(dòng)脈沖之間，應(yīng)設(shè)置邏輯延時(shí)。1.2.2 直流直流PWM變換器變換器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的能量回饋問(wèn)題的能量回饋問(wèn)題圖圖1-13 橋式可逆直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)主電路的原理圖橋式

15、可逆直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)主電路的原理圖泵升電壓及其限制泵升電壓及其限制 n對(duì)濾波電容充電的結(jié)果造成電容兩端對(duì)濾波電容充電的結(jié)果造成電容兩端電壓升高，稱作電壓升高，稱作“泵升電壓泵升電壓”。1.2.3 直流直流PWM調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型及機(jī)械特性型及機(jī)械特性1、PWM控制與變換器的數(shù)學(xué)模型控制與變換器的數(shù)學(xué)模型 （1）動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型）動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型 式中，式中， KsPWM控制與變換器的放大系數(shù)，控制與變換器的放大系數(shù)， TsPWM控制與變換器的延遲時(shí)間。控制與變換器的延遲時(shí)間。sTscdsseK)s(U)s(U)s(W（2）PWM裝置裝置數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型的近似的近似1sTK)s(Wsss

16、當(dāng)開(kāi)關(guān)頻率為當(dāng)開(kāi)關(guān)頻率為10kHz時(shí)，滯后時(shí)間時(shí)，滯后時(shí)間msTs1 . 0明顯小于相控整流電源。明顯小于相控整流電源。2、PWM調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性n脈寬調(diào)制變換器的輸出電壓是高度和頻率脈寬調(diào)制變換器的輸出電壓是高度和頻率一定、寬度可變的脈沖序列，一定、寬度可變的脈沖序列，n改變平均輸出的電壓的大小，可以調(diào)節(jié)電改變平均輸出的電壓的大小，可以調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。機(jī)的轉(zhuǎn)速。（1）不可逆電路的電壓方程）不可逆電路的電壓方程式中的式中的R、L分別為電樞電路的電阻和電感分別為電樞電路的電阻和電感 EdtdiLRiUddsontt0 EdtdiLRi0ddTtton （2）雙極式的可逆電路的

17、電壓方程）雙極式的可逆電路的電壓方程EdtdiLRiUddsontt0EdtdiLRiUddsTtton （3）電壓平均值方程）電壓平均值方程 平均電壓平均電壓 平均電流平均電流 電樞電感壓降的均值電樞電感壓降的均值 轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速nCRIERIUeddssdUUdI0dtdiLd eEnC（4）機(jī)械特性方程）機(jī)械特性方程de0deesICRnICRCUneme0emeesTCCRnTCCRCUn（5）直流）直流PWM調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性 1.3 調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)性能指標(biāo)1.3.1 調(diào)速范圍和靜差率調(diào)速范圍和靜差率n1）調(diào)速，要求系統(tǒng)能夠在指定的范）調(diào)速，要求系統(tǒng)能夠

18、在指定的范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)速上運(yùn)行。圍內(nèi)的轉(zhuǎn)速上運(yùn)行。2）穩(wěn)速，要求系統(tǒng)調(diào)速的重復(fù)性和）穩(wěn)速，要求系統(tǒng)調(diào)速的重復(fù)性和精確度要好，不允許有過(guò)大的轉(zhuǎn)速波精確度要好，不允許有過(guò)大的轉(zhuǎn)速波動(dòng)。動(dòng)。1. 調(diào)速范圍調(diào)速范圍(D)(D)n生產(chǎn)機(jī)械要求電動(dòng)機(jī)在額定負(fù)載情況下提供的最生產(chǎn)機(jī)械要求電動(dòng)機(jī)在額定負(fù)載情況下提供的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速之比稱為調(diào)速范圍高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速之比稱為調(diào)速范圍minmaxnnD Nnnmaxnminn02 nN2Temn01nmaxTN nN10n2. 靜差率（靜差率（s）n當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行時(shí)，負(fù)載由理想空載增加當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行時(shí)，負(fù)載由理想空載增加到額定值時(shí)所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落到額

19、定值時(shí)所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落 nN ，與理想空載轉(zhuǎn)，與理想空載轉(zhuǎn)速速 n0 之比，稱作靜差率之比，稱作靜差率 s%100nns0N 靜差率受兩個(gè)因素靜差率受兩個(gè)因素影響：一是轉(zhuǎn)速變化影響：一是轉(zhuǎn)速變化量量 ，二是理想空載轉(zhuǎn)，二是理想空載轉(zhuǎn)速。速。0TeNTen0an0bab nNa nNb nO3. 靜差率與機(jī)械特性硬度的區(qū)別靜差率與機(jī)械特性硬度的區(qū)別0Nnns(1)特性越硬，特性越硬，s越越 ??；??；(2)硬度相同，硬度相同，n0 越小，越小，s越大。越大。m in調(diào)速系統(tǒng)的靜差率指標(biāo)應(yīng)以調(diào)速系統(tǒng)的靜差率指標(biāo)應(yīng)以調(diào)速范圍的調(diào)速范圍的最低速時(shí)能達(dá)到的數(shù)值為準(zhǔn)。最低速時(shí)能達(dá)到的數(shù)值為準(zhǔn)。4. D與與s

20、的相互約束關(guān)系的相互約束關(guān)系n對(duì)系統(tǒng)的調(diào)速精度要求越高，即要求對(duì)系統(tǒng)的調(diào)速精度要求越高，即要求s越小，越小，則可達(dá)到的則可達(dá)到的D必定越小。必定越小。n當(dāng)要求的當(dāng)要求的D越大時(shí)，則所能達(dá)到的調(diào)速精度就越大時(shí)，則所能達(dá)到的調(diào)速精度就越低，即越低，即s越大，所以這是一對(duì)矛盾的指標(biāo)。越大，所以這是一對(duì)矛盾的指標(biāo)。 )s1(nsnDNN1.3.2 開(kāi)環(huán)開(kāi)環(huán)調(diào)速調(diào)速系統(tǒng)的系統(tǒng)的 機(jī)械特性及性能指標(biāo)機(jī)械特性及性能指標(biāo)圖圖117 開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的原理圖開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的原理圖 unit of power electronics1.機(jī)械特性方程式機(jī)械特性方程式 csdUKU0ed0dCRIUnedecsed0dCRICUKCRIUn2. 穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖 圖圖1-18 開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖 edecsed0dCRICUKCRIUn3. 機(jī)械特性機(jī)械特性0TeNTen0an0bab nN nO固有機(jī)械特性固有機(jī)械特性人為機(jī)械特性人為機(jī)械特性解解 要求s 30%時(shí)，調(diào)速范圍為 若要求s 20%，則調(diào)速范圍只有若調(diào)速范圍達(dá)到10，則靜差率只能是例題例題1-1 08. 4)3 . 01(1053 . 01000)s1(nsnDNN38. 2)2 . 01(1052 . 01000)s1(nsnDNN%2 .51512. 010510100010510nDnnD