自動(dòng)控制理論——第一章緒論(宮金林)

1、1自動(dòng)控制理論自動(dòng)控制理論主講教師：宮金林主講教師：宮金林山東大學(xué)電氣工程學(xué)院山東大學(xué)電氣工程學(xué)院2教育部副部長(zhǎng)教育部副部長(zhǎng) 吳啟迪吳啟迪（20072007年全國(guó)自動(dòng)化教育年會(huì)）年全國(guó)自動(dòng)化教育年會(huì)） 自動(dòng)化領(lǐng)域涉及的面非常廣泛，除了實(shí)際工程應(yīng)自動(dòng)化領(lǐng)域涉及的面非常廣泛，除了實(shí)際工程應(yīng)用之外，還包括用之外，還包括基礎(chǔ)研究基礎(chǔ)研究、方法論方法論直到直到哲學(xué)研究哲學(xué)研究的內(nèi)的內(nèi)容，這對(duì)學(xué)生的容，這對(duì)學(xué)生的就非常的全面；對(duì)激發(fā)學(xué)生就非常的全面；對(duì)激發(fā)學(xué)生的的而言，這個(gè)領(lǐng)域可以發(fā)揮的作用非常巨大。而言，這個(gè)領(lǐng)域可以發(fā)揮的作用非常巨大。比如說(shuō)比如說(shuō)反饋反饋的概念，這個(gè)概念無(wú)處不在。另一個(gè)就是的概念，這個(gè)

2、概念無(wú)處不在。另一個(gè)就是系統(tǒng)系統(tǒng)的的概念，我想沒(méi)有什么人能比我們學(xué)自動(dòng)化的人更懂得概念，我想沒(méi)有什么人能比我們學(xué)自動(dòng)化的人更懂得3什么是系統(tǒng)工程了。所以，當(dāng)我們把這些東西與很什么是系統(tǒng)工程了。所以，當(dāng)我們把這些東西與很多背景結(jié)合起來(lái)的時(shí)候，就深刻感覺(jué)到多背景結(jié)合起來(lái)的時(shí)候，就深刻感覺(jué)到。近年來(lái)出現(xiàn)的復(fù)雜性、非線性、混沌。近年來(lái)出現(xiàn)的復(fù)雜性、非線性、混沌等問(wèn)題，都是在這個(gè)領(lǐng)域迸發(fā)出來(lái)的。我相信，用等問(wèn)題，都是在這個(gè)領(lǐng)域迸發(fā)出來(lái)的。我相信，用自動(dòng)控制中這些豐富而美麗的概念和方法來(lái)激發(fā)我自動(dòng)控制中這些豐富而美麗的概念和方法來(lái)激發(fā)我們的學(xué)生，一定可以產(chǎn)生很多創(chuàng)新。我們自豪地說(shuō)，們的學(xué)生，一定可以產(chǎn)生很

3、多創(chuàng)新。我們自豪地說(shuō)，自動(dòng)控制的理論是一種會(huì)激發(fā)創(chuàng)新的理論。自動(dòng)控制的理論是一種會(huì)激發(fā)創(chuàng)新的理論。4第一章緒論第一章緒論 第一節(jié)第一節(jié) 概述概述 第二節(jié)第二節(jié) 基本控制方式基本控制方式 第三節(jié)第三節(jié) 自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成及術(shù)語(yǔ)自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成及術(shù)語(yǔ) 第四節(jié)第四節(jié) 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類 第五節(jié)第五節(jié) 自控控制理論概要自控控制理論概要5 第一節(jié)第一節(jié) 概述概述一個(gè)簡(jiǎn)單的水箱液面，因生產(chǎn)和生活需要，希望液面一個(gè)簡(jiǎn)單的水箱液面，因生產(chǎn)和生活需要，希望液面高度高度h 維持恒定。當(dāng)水的流入量與流出量平衡時(shí)，水維持恒定。當(dāng)水的流入量與流出量平衡時(shí)，水箱的液面高度維持在預(yù)定的高度上。箱的液面高

4、度維持在預(yù)定的高度上。 當(dāng)水的流出量當(dāng)水的流出量增大或流入量減增大或流入量減小，平衡則被破小，平衡則被破壞，液面的高度壞，液面的高度不能自然地維持不能自然地維持恒定。恒定。水箱水箱流出流出流入流入h6 這種出水量與進(jìn)水量的不平衡現(xiàn)象必然要經(jīng)常發(fā)生的。這這種出水量與進(jìn)水量的不平衡現(xiàn)象必然要經(jīng)常發(fā)生的。這使得這種使得這種“水位恒定的要求水位恒定的要求”變得難以實(shí)現(xiàn)了。變得難以實(shí)現(xiàn)了。 所謂所謂控制控制就是強(qiáng)制性地改變某些物理量（如上例中的進(jìn)水就是強(qiáng)制性地改變某些物理量（如上例中的進(jìn)水量），而使另外某些特定的物理量（如液面高度量），而使另外某些特定的物理量（如液面高度h）維持在某種）維持在某種特定的

5、標(biāo)準(zhǔn)上。特定的標(biāo)準(zhǔn)上。水箱水箱流出流出流入流入h 這 種 人 為這 種 人 為地強(qiáng)制性地改地強(qiáng)制性地改變進(jìn)水量，而變進(jìn)水量，而使液面高度維使液面高度維持恒定的過(guò)程，持恒定的過(guò)程，即是人工控制即是人工控制過(guò)程。過(guò)程。人工控制的例子。人工控制的例子。自動(dòng)控制就是在沒(méi)有人直接參與的情況下，利用控制自動(dòng)控制就是在沒(méi)有人直接參與的情況下，利用控制器使被控對(duì)象（或過(guò)程）的某些物理量（或狀態(tài)）自器使被控對(duì)象（或過(guò)程）的某些物理量（或狀態(tài)）自動(dòng)地按預(yù)先給定的規(guī)律去運(yùn)行。動(dòng)地按預(yù)先給定的規(guī)律去運(yùn)行。水水箱箱流出流出流入流入h控制控制器器浮子浮子 當(dāng)出水與進(jìn)水的平衡當(dāng)出水與進(jìn)水的平衡被破壞時(shí)，水箱水位下降被破壞時(shí)

6、，水箱水位下降( (或上升或上升) )，出現(xiàn)偏差。這，出現(xiàn)偏差。這偏差由浮子檢測(cè)出來(lái)，自偏差由浮子檢測(cè)出來(lái)，自動(dòng)控制器在偏差的作用下，動(dòng)控制器在偏差的作用下，控制閥門(mén)開(kāi)控制閥門(mén)開(kāi)大大(或關(guān)小或關(guān)小)，對(duì)，對(duì)偏差進(jìn)行修正，從而保持偏差進(jìn)行修正，從而保持液面高度不變。液面高度不變。78 2. 2. 自動(dòng)控制的基本職能元件自動(dòng)控制的基本職能元件 自動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn), ,實(shí)際上是由自動(dòng)控制裝置來(lái)代替人實(shí)際上是由自動(dòng)控制裝置來(lái)代替人的基本功能，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的。畫(huà)出以上人工控制的基本功能，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的。畫(huà)出以上人工控制與自動(dòng)控制的功能方框圖進(jìn)行對(duì)照。與自動(dòng)控制的功能方框圖進(jìn)行對(duì)照。水箱

7、水箱流出流出流入流入h水箱水箱流出流出流入流入h控制器控制器浮子浮子 眼睛眼睛 浮子浮子 大腦大腦 自動(dòng)控制器自動(dòng)控制器 肌肉、手肌肉、手 執(zhí)行元件執(zhí)行元件9肌肉和肌肉和閥門(mén)閥門(mén)希望液位希望液位實(shí)際液位實(shí)際液位大大 腦腦水水 箱箱眼眼 睛睛 比較兩圖可以看出，自動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)人工控制的功能，比較兩圖可以看出，自動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)人工控制的功能，存在必不可少的三種代替人的職能的基本元件：存在必不可少的三種代替人的職能的基本元件：氣氣 動(dòng)動(dòng)閥閥 門(mén)門(mén)希望液位希望液位實(shí)際液位實(shí)際液位浮浮 子子控制器控制器水水 箱箱10執(zhí)執(zhí) 行行元元 件件參考輸入?yún)⒖驾斎胼敵鲚敵鰷y(cè)量變測(cè)量變送元件送元件控制器控制器對(duì)對(duì) 象象擾動(dòng)

8、輸入擾動(dòng)輸入 測(cè)量元件與變送器（代替眼睛）；測(cè)量元件與變送器（代替眼睛）； 自動(dòng)控制器（代替大腦）；自動(dòng)控制器（代替大腦）； 執(zhí)行元件（代替肌肉、手）。執(zhí)行元件（代替肌肉、手）。 這些基本元件與被控對(duì)象相連接，一起構(gòu)成一個(gè)自這些基本元件與被控對(duì)象相連接，一起構(gòu)成一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)。下圖是典型控制系統(tǒng)方框圖動(dòng)控制系統(tǒng)。下圖是典型控制系統(tǒng)方框圖。11自動(dòng)控制中的一些術(shù)語(yǔ)及方框圖自動(dòng)控制中的一些術(shù)語(yǔ)及方框圖 1. 1.常用術(shù)語(yǔ)常用術(shù)語(yǔ) 控制對(duì)象控制對(duì)象 控制器控制器 系統(tǒng)系統(tǒng) 系統(tǒng)輸出系統(tǒng)輸出 操作量操作量 參考輸入?yún)⒖驾斎?擾動(dòng)擾動(dòng) 2. 2.系統(tǒng)方框圖系統(tǒng)方框圖 將系統(tǒng)中各個(gè)部分都用一個(gè)方框來(lái)表示

9、，并注上將系統(tǒng)中各個(gè)部分都用一個(gè)方框來(lái)表示，并注上文字或代號(hào)，根據(jù)各方框之間的信息傳遞關(guān)系，用有文字或代號(hào)，根據(jù)各方框之間的信息傳遞關(guān)系，用有向線段把它們依次連接起來(lái)，并標(biāo)明相應(yīng)的信息。向線段把它們依次連接起來(lái)，并標(biāo)明相應(yīng)的信息。 突出了系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)輸入與輸出的關(guān)系及各環(huán)節(jié)突出了系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)輸入與輸出的關(guān)系及各環(huán)節(jié)之間的相互影響，便于定性和定量分析。之間的相互影響，便于定性和定量分析。12 系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立 時(shí)域分析法時(shí)域分析法 頻域分析法頻域分析法 根軌跡法根軌跡法 控制系統(tǒng)校正控制系統(tǒng)校正 離散控制系統(tǒng)離散控制系統(tǒng) 非線性系統(tǒng)非線性系統(tǒng) 現(xiàn)代控制理論初步現(xiàn)代控制理論初步

10、 13 第二節(jié)第二節(jié) 基本控制方式基本控制方式定義：如果系統(tǒng)的輸出量不參與對(duì)系統(tǒng)的控制，則稱為開(kāi)定義：如果系統(tǒng)的輸出量不參與對(duì)系統(tǒng)的控制，則稱為開(kāi)環(huán)控制。環(huán)控制?？刂破骺刂破鞅豢貙?duì)象被控對(duì)象控制量控制量被控量被控量 開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)的典型方框圖如圖所示。開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)的典型方框圖如圖所示。 交通指揮紅綠燈，自動(dòng)洗衣機(jī)，自動(dòng)售貨機(jī)，產(chǎn)品自動(dòng)生交通指揮紅綠燈，自動(dòng)洗衣機(jī)，自動(dòng)售貨機(jī)，產(chǎn)品自動(dòng)生產(chǎn)線，數(shù)控車床等等。產(chǎn)線，數(shù)控車床等等。14例子：直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)例子：直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng) M功率功率放大器放大器電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)負(fù)載負(fù)載電電位位器器當(dāng)調(diào)節(jié)電位器滑臂位置時(shí)，改變功率放大器的輸入電壓，

11、當(dāng)調(diào)節(jié)電位器滑臂位置時(shí)，改變功率放大器的輸入電壓，從而改變電動(dòng)機(jī)的電樞電壓，最終改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。以上的從而改變電動(dòng)機(jī)的電樞電壓，最終改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。以上的控制過(guò)程，用方框圖簡(jiǎn)單直觀地表示出來(lái)。控制過(guò)程，用方框圖簡(jiǎn)單直觀地表示出來(lái)。電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速滑臂位置滑臂位置功率功率放大器放大器電位器電位器15定義：如果系統(tǒng)的輸出量參與對(duì)系統(tǒng)的控制，則稱為閉環(huán)定義：如果系統(tǒng)的輸出量參與對(duì)系統(tǒng)的控制，則稱為閉環(huán)控制?？刂?。 閉環(huán)控制系統(tǒng)的典型方框圖如圖所示。閉環(huán)控制系統(tǒng)的典型方框圖如圖所示。 根據(jù)實(shí)際輸出來(lái)修正控制作用，實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制根據(jù)實(shí)際輸出來(lái)修正控制作用，實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制的任務(wù)，這

12、種控制原理稱為反饋控制原理。的任務(wù)，這種控制原理稱為反饋控制原理?？刂破骺刂破鞅豢貙?duì)象被控對(duì)象反饋元件反饋元件輸入輸入輸出輸出+-偏差偏差16例子：直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)例子：直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng) 測(cè)速發(fā)電機(jī)檢測(cè)得到電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速測(cè)速發(fā)電機(jī)檢測(cè)得到電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速n，并轉(zhuǎn)換成與給定，并轉(zhuǎn)換成與給定電壓相同的物理量電壓相同的物理量uf，然后反饋到輸入端，與給定電壓，然后反饋到輸入端，與給定電壓ur相比較，相比較，其偏差值其偏差值ue經(jīng)放大器放大后，來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，使電動(dòng)機(jī)保經(jīng)放大器放大后，來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，使電動(dòng)機(jī)保持在與給定電壓持在與給定電壓ur相對(duì)應(yīng)的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)。相對(duì)應(yīng)的速

13、度下運(yùn)轉(zhuǎn)。F測(cè)速發(fā)動(dòng)機(jī)測(cè)速發(fā)動(dòng)機(jī)電電位位器器功率功率放大器放大器M功率功率放大器放大器電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)負(fù)載負(fù)載nurufueua17閉環(huán)控制的特點(diǎn)：閉環(huán)控制的特點(diǎn)： 控制作用不是直接來(lái)自給定輸入，而是系統(tǒng)的偏差信控制作用不是直接來(lái)自給定輸入，而是系統(tǒng)的偏差信號(hào)，由偏差產(chǎn)生對(duì)系統(tǒng)被控量的控制；號(hào)，由偏差產(chǎn)生對(duì)系統(tǒng)被控量的控制； 系統(tǒng)被控量的反饋信息又反過(guò)來(lái)影響系統(tǒng)的偏差信號(hào)，系統(tǒng)被控量的反饋信息又反過(guò)來(lái)影響系統(tǒng)的偏差信號(hào)，即影響控制作用的大小。這種自成循環(huán)的控制作用，使信息的即影響控制作用的大小。這種自成循環(huán)的控制作用，使信息的傳遞路徑形成了一個(gè)閉合的環(huán)路，稱為閉環(huán)。傳遞路徑形成了一個(gè)閉合的環(huán)路，稱

14、為閉環(huán)。 提高了控制精度。提高了控制精度。電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速給定給定位置位置功率功率放大器放大器電位器電位器+-負(fù)載負(fù)載擾動(dòng)擾動(dòng)測(cè)速發(fā)動(dòng)機(jī)測(cè)速發(fā)動(dòng)機(jī)ufureua18開(kāi)環(huán)與閉環(huán)控制系統(tǒng)的比較開(kāi)環(huán)與閉環(huán)控制系統(tǒng)的比較: :1. 閉環(huán)控制采用的是負(fù)反饋原理閉環(huán)控制采用的是負(fù)反饋原理:將系統(tǒng)輸出量引回輸入端將系統(tǒng)輸出量引回輸入端,與輸入量比較與輸入量比較,利用所得偏差進(jìn)行控制利用所得偏差進(jìn)行控制,使偏差減小或消除使偏差減小或消除.2. 開(kāi)環(huán)控制與閉環(huán)控制的基本區(qū)別在于閉環(huán)控制具有反饋環(huán)開(kāi)環(huán)控制與閉環(huán)控制的基本區(qū)別在于閉環(huán)控制具有反饋環(huán)節(jié)節(jié),具有具有自動(dòng)修復(fù)被控量偏離自動(dòng)修復(fù)被控量偏離 給定值的能力

15、給定值的能力,具有很強(qiáng)的抗干具有很強(qiáng)的抗干擾能力擾能力.3. 在系統(tǒng)參數(shù)配合不當(dāng)時(shí)在系統(tǒng)參數(shù)配合不當(dāng)時(shí),閉環(huán)系統(tǒng)容易產(chǎn)生閉環(huán)系統(tǒng)容易產(chǎn)生震蕩甚至不穩(wěn)定震蕩甚至不穩(wěn)定.工程上常采用的復(fù)合控制方法，就是把兩者結(jié)合起來(lái)使用。工程上常采用的復(fù)合控制方法，就是把兩者結(jié)合起來(lái)使用。19控制器控制器被控對(duì)象被控對(duì)象前饋控制器前饋控制器輸入輸入輸出輸出+-+擾動(dòng)擾動(dòng) 1 1、構(gòu)成、構(gòu)成：將開(kāi)環(huán)控制和閉環(huán)控制結(jié)合起來(lái)。將開(kāi)環(huán)控制和閉環(huán)控制結(jié)合起來(lái)。 2 2、特點(diǎn)、特點(diǎn)：兼有開(kāi)環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，控制精度高，控兼有開(kāi)環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，控制精度高，控制作用快，但結(jié)構(gòu)也較為復(fù)雜。制作用快，但結(jié)構(gòu)也較為復(fù)雜。2021

16、一、一、 按給定信號(hào)的特征劃分按給定信號(hào)的特征劃分 給定信號(hào)是系統(tǒng)的指令信息。它代表了系統(tǒng)希望給定信號(hào)是系統(tǒng)的指令信息。它代表了系統(tǒng)希望的輸出值，反映了控制系統(tǒng)要完成的基本任務(wù)和職能。的輸出值，反映了控制系統(tǒng)要完成的基本任務(wù)和職能。 1. 1.恒值控制系統(tǒng)恒值控制系統(tǒng)：給定輸入維持不變，希望輸出維給定輸入維持不變，希望輸出維持在某一特定值上。持在某一特定值上。 液位控制系統(tǒng)，直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)液位控制系統(tǒng)，直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)等等。等等。 2. 2.隨動(dòng)控制系統(tǒng)隨動(dòng)控制系統(tǒng)：給定信號(hào)上預(yù)先不知道的隨時(shí)給定信號(hào)上預(yù)先不知道的隨時(shí)間任意變化的函數(shù)。控制系統(tǒng)能夠使被控量以盡可能間任意變化的函數(shù)?？刂葡?/p>

17、統(tǒng)能夠使被控量以盡可能小的誤差跟隨給定值的變化。小的誤差跟隨給定值的變化。 跟蹤衛(wèi)星的雷達(dá)天線系統(tǒng)跟蹤衛(wèi)星的雷達(dá)天線系統(tǒng) 3.3.程序控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)：給定值按預(yù)先給定的規(guī)律變化給定值按預(yù)先給定的規(guī)律變化的控制系統(tǒng)。的控制系統(tǒng)。機(jī)械加工中的程序控制機(jī)床機(jī)械加工中的程序控制機(jī)床等等。等等。22二、二、 按系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述劃分按系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述劃分 1. 1.線性系統(tǒng)線性系統(tǒng) 當(dāng)系統(tǒng)各元件輸入輸出特性是線性特性，系統(tǒng)的當(dāng)系統(tǒng)各元件輸入輸出特性是線性特性，系統(tǒng)的狀態(tài)和性能可以用線性微分（或差分）方程來(lái)描述時(shí)，狀態(tài)和性能可以用線性微分（或差分）方程來(lái)描述時(shí)，則稱這種系統(tǒng)為線性系統(tǒng)。則稱這種系統(tǒng)為線性系

18、統(tǒng)。 所謂線性特性是指元件的靜特性是一條過(guò)原點(diǎn)的所謂線性特性是指元件的靜特性是一條過(guò)原點(diǎn)的直線，也稱其為線性元件。因此，由線性元件組成的直線，也稱其為線性元件。因此，由線性元件組成的系統(tǒng)則必是線性系統(tǒng)。線性系統(tǒng)的一個(gè)突出特點(diǎn)就是系統(tǒng)則必是線性系統(tǒng)。線性系統(tǒng)的一個(gè)突出特點(diǎn)就是滿足滿足，可運(yùn)用疊加原理的兩個(gè)性質(zhì)（，可運(yùn)用疊加原理的兩個(gè)性質(zhì)（可疊加可疊加性和齊次性性和齊次性），作為鑒別系統(tǒng)是否為線性系統(tǒng)的依據(jù)。），作為鑒別系統(tǒng)是否為線性系統(tǒng)的依據(jù)。線性系統(tǒng)線性系統(tǒng)r(t)c(t)r1(t) c1(t) r2(t) c2(t)r1(t) + r2(t) c1(t) + c2(t)ar1(t) ac1(

19、t)23 yx0b-b yxa-a0-bb2. 2.非線性系統(tǒng)非線性系統(tǒng) 系統(tǒng)中只要存在一個(gè)非線性特性的元件，系統(tǒng)就系統(tǒng)中只要存在一個(gè)非線性特性的元件，系統(tǒng)就由非線性方程來(lái)描述，這種系統(tǒng)稱為非線性系統(tǒng)。由非線性方程來(lái)描述，這種系統(tǒng)稱為非線性系統(tǒng)。yxka-a0M-Myxka-a024三、三、 按信號(hào)傳遞的連續(xù)性劃分按信號(hào)傳遞的連續(xù)性劃分 1.連續(xù)系統(tǒng)連續(xù)系統(tǒng) 連續(xù)系統(tǒng)的特點(diǎn)是系統(tǒng)中各元件的輸入信號(hào)和輸連續(xù)系統(tǒng)的特點(diǎn)是系統(tǒng)中各元件的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)都是時(shí)間的連續(xù)函數(shù)。這類系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是出信號(hào)都是時(shí)間的連續(xù)函數(shù)。這類系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是用微分方程來(lái)描述的。用微分方程來(lái)描述的。 連續(xù)系統(tǒng)中各元件傳輸

20、的信息在工程上稱為模擬連續(xù)系統(tǒng)中各元件傳輸?shù)男畔⒃诠こ躺戏Q為模擬量，多數(shù)實(shí)際物理系統(tǒng)都屬于這一類，其輸入輸出一量，多數(shù)實(shí)際物理系統(tǒng)都屬于這一類，其輸入輸出一般用般用r(t)和和c(t)表示。表示。r(t) t 0c(t) t 025 2.離散系統(tǒng)離散系統(tǒng) 控制系統(tǒng)中只要有一處的信號(hào)是脈沖序列或數(shù)碼控制系統(tǒng)中只要有一處的信號(hào)是脈沖序列或數(shù)碼時(shí)，該系統(tǒng)即為離散系統(tǒng)。這種系統(tǒng)的狀態(tài)和性能一時(shí)，該系統(tǒng)即為離散系統(tǒng)。這種系統(tǒng)的狀態(tài)和性能一般用差分方程來(lái)描述。實(shí)際物理系統(tǒng)中，信息的表現(xiàn)般用差分方程來(lái)描述。實(shí)際物理系統(tǒng)中，信息的表現(xiàn)形式為離散信號(hào)的并不多見(jiàn)，往往是控制上的需要，形式為離散信號(hào)的并不多見(jiàn)，往往

21、是控制上的需要，人為地將連續(xù)信號(hào)離散化，我們稱其為采樣。人為地將連續(xù)信號(hào)離散化，我們稱其為采樣。c(t) t 0c(t)c*(t)c*(t) t 026四、四、 按系統(tǒng)的輸入與輸出信號(hào)的數(shù)量劃分按系統(tǒng)的輸入與輸出信號(hào)的數(shù)量劃分 1. 1.單變量系統(tǒng)單變量系統(tǒng)（SISO） 2. 2.多變量系統(tǒng)多變量系統(tǒng)（MIMO）五、五、 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成 在形形色色的自動(dòng)控制系統(tǒng)中，反饋控制是最基在形形色色的自動(dòng)控制系統(tǒng)中，反饋控制是最基本的控制方式之一。一個(gè)典型的反饋控制系統(tǒng)總是由本的控制方式之一。一個(gè)典型的反饋控制系統(tǒng)總是由控制對(duì)象和各種結(jié)構(gòu)不同的職能元件組成的。除控制控制對(duì)象

22、和各種結(jié)構(gòu)不同的職能元件組成的。除控制對(duì)象外，其他各部分可統(tǒng)稱為控制裝置。每一部分各對(duì)象外，其他各部分可統(tǒng)稱為控制裝置。每一部分各司其職，共同完成控制任務(wù)。下面給出這些職能元件司其職，共同完成控制任務(wù)。下面給出這些職能元件的種類和各自的職能。的種類和各自的職能。27輸輸出出輸輸入入放大放大元件元件+-測(cè)量變送測(cè)量變送元件元件給定給定元件元件執(zhí)行執(zhí)行元件元件串聯(lián)串聯(lián)校正校正元件元件+-對(duì)對(duì)象象反饋校正反饋校正元件元件其職能是給出與期望的輸出相對(duì)應(yīng)的其職能是給出與期望的輸出相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)輸入量，是一類產(chǎn)生系統(tǒng)控制指令的裝置。系統(tǒng)輸入量，是一類產(chǎn)生系統(tǒng)控制指令的裝置。 28 其職能是檢測(cè)被控量，如果測(cè)

23、出的物其職能是檢測(cè)被控量，如果測(cè)出的物理量屬于非電量，大多情況下要把它轉(zhuǎn)換成電量，以理量屬于非電量，大多情況下要把它轉(zhuǎn)換成電量，以便利用電的手段加以處理。便利用電的手段加以處理。 其職能是把測(cè)量元件檢測(cè)到的實(shí)際輸其職能是把測(cè)量元件檢測(cè)到的實(shí)際輸出值與給定元件給出的輸入值進(jìn)行比較，求出它們之出值與給定元件給出的輸入值進(jìn)行比較，求出它們之間的偏差。間的偏差。 其職能是將過(guò)于微弱的偏差信號(hào)加以其職能是將過(guò)于微弱的偏差信號(hào)加以放大，以足夠的功率來(lái)推動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)或被控對(duì)象。放大，以足夠的功率來(lái)推動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)或被控對(duì)象。 其職能是直接推動(dòng)被控對(duì)象，使其被其職能是直接推動(dòng)被控對(duì)象，使其被控量發(fā)生變化?？亓堪l(fā)生變

24、化。為改善或提高系統(tǒng)的性能，在系統(tǒng)基為改善或提高系統(tǒng)的性能，在系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上附加參數(shù)可靈活調(diào)整的元件。工程上稱本結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上附加參數(shù)可靈活調(diào)整的元件。工程上稱為調(diào)節(jié)器。常用串聯(lián)或反饋的方式連接在系統(tǒng)中。為調(diào)節(jié)器。常用串聯(lián)或反饋的方式連接在系統(tǒng)中。29一、一、 對(duì)系統(tǒng)的要求對(duì)系統(tǒng)的要求 各類控制系統(tǒng)為達(dá)到理想的控制目的，必須具備各類控制系統(tǒng)為達(dá)到理想的控制目的，必須具備以下兩個(gè)方面的性能以下兩個(gè)方面的性能 ( (基本要求基本要求) ) ： （a a）使系統(tǒng)的輸出快速準(zhǔn)確地按輸入信號(hào)要求的）使系統(tǒng)的輸出快速準(zhǔn)確地按輸入信號(hào)要求的期望輸出值變化。期望輸出值變化。 （b b）使系統(tǒng)的輸出盡量不受任何

25、擾動(dòng)的影響。）使系統(tǒng)的輸出盡量不受任何擾動(dòng)的影響。 對(duì)自控系統(tǒng)性能的要求一般可歸納為三大性能指標(biāo)：對(duì)自控系統(tǒng)性能的要求一般可歸納為三大性能指標(biāo)： （1 1）穩(wěn)定性：）穩(wěn)定性：要求系統(tǒng)絕對(duì)穩(wěn)定且有一定的穩(wěn)定裕要求系統(tǒng)絕對(duì)穩(wěn)定且有一定的穩(wěn)定裕量。量。 （2 2）瞬態(tài)質(zhì)量：）瞬態(tài)質(zhì)量：要求系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)過(guò)程具有一定的要求系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)過(guò)程具有一定的快速性和變化的平穩(wěn)性?？焖傩院妥兓钠椒€(wěn)性。30 在實(shí)際系統(tǒng)中，由于總是存在著不同性質(zhì)的儲(chǔ)能在實(shí)際系統(tǒng)中，由于總是存在著不同性質(zhì)的儲(chǔ)能元件。并且也由于能源功率的限制，使得系統(tǒng)放大能元件。并且也由于能源功率的限制，使得系統(tǒng)放大能力必然有限。因而使相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)加速度

26、不會(huì)太大，速力必然有限。因而使相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)加速度不會(huì)太大，速度和位移不會(huì)瞬間變化，而要經(jīng)歷一段時(shí)間，即系統(tǒng)度和位移不會(huì)瞬間變化，而要經(jīng)歷一段時(shí)間，即系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)必然有一個(gè)漸變的過(guò)程。運(yùn)動(dòng)必然有一個(gè)漸變的過(guò)程。r(t) t 0c(t) t 0 （3 3）穩(wěn)態(tài)誤差：）穩(wěn)態(tài)誤差：要求系統(tǒng)最終的響應(yīng)準(zhǔn)確度，限制要求系統(tǒng)最終的響應(yīng)準(zhǔn)確度，限制在工程允許的范圍之內(nèi)，是系統(tǒng)控制精度的恒量。在工程允許的范圍之內(nèi)，是系統(tǒng)控制精度的恒量。31二、二、 控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì) 1.系統(tǒng)分析系統(tǒng)分析 系統(tǒng)給定，在規(guī)定的工作條件下，對(duì)它進(jìn)行分析系統(tǒng)給定，在規(guī)定的工作條件下，對(duì)它進(jìn)行分析研究，其中包括穩(wěn)態(tài)性能

27、和動(dòng)態(tài)性能分析，看是否滿研究，其中包括穩(wěn)態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能分析，看是否滿足要求，以及分析某個(gè)參數(shù)變化時(shí)對(duì)上述性能指標(biāo)的足要求，以及分析某個(gè)參數(shù)變化時(shí)對(duì)上述性能指標(biāo)的影響，決定如何合理地選取等。影響，決定如何合理地選取等。 2. 2.系統(tǒng)的設(shè)計(jì)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目的，是要尋找一個(gè)能夠?qū)崿F(xiàn)所要求系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目的，是要尋找一個(gè)能夠?qū)崿F(xiàn)所要求性能的自動(dòng)控制系統(tǒng)。因此，在系統(tǒng)應(yīng)完成的任務(wù)和性能的自動(dòng)控制系統(tǒng)。因此，在系統(tǒng)應(yīng)完成的任務(wù)和應(yīng)具備的性能已知的條件下，根據(jù)被控對(duì)象的特點(diǎn)，應(yīng)具備的性能已知的條件下，根據(jù)被控對(duì)象的特點(diǎn)，構(gòu)造出適合的控制器是設(shè)計(jì)的主要任務(wù)。應(yīng)進(jìn)行的步構(gòu)造出適合的控制器是設(shè)計(jì)的主要任務(wù)

28、。應(yīng)進(jìn)行的步驟如下：驟如下： （1 1）熟悉對(duì)系統(tǒng)性能的要求。）熟悉對(duì)系統(tǒng)性能的要求。 （2 2）根據(jù)要求的性能指標(biāo)綜合確定系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。）根據(jù)要求的性能指標(biāo)綜合確定系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。32 （3 3）若控制對(duì)象是已知的，根據(jù)確定的系統(tǒng)數(shù)學(xué)模）若控制對(duì)象是已知的，根據(jù)確定的系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型和已知部分的數(shù)學(xué)模型，求得控制器的數(shù)模和控制型和已知部分的數(shù)學(xué)模型，求得控制器的數(shù)模和控制規(guī)律。規(guī)律。 （4 4）按綜合確定的數(shù)模進(jìn)行系統(tǒng)分析，驗(yàn)證它在各）按綜合確定的數(shù)模進(jìn)行系統(tǒng)分析，驗(yàn)證它在各種信號(hào)作用下是否滿足要求。若不滿足，及時(shí)修正。種信號(hào)作用下是否滿足要求。若不滿足，及時(shí)修正。 （5）樣機(jī)設(shè)計(jì)制造和試驗(yàn)，

29、驗(yàn)證設(shè)計(jì)結(jié)果。）樣機(jī)設(shè)計(jì)制造和試驗(yàn)，驗(yàn)證設(shè)計(jì)結(jié)果。33 第五節(jié)第五節(jié) 自動(dòng)控制理論發(fā)展簡(jiǎn)況自動(dòng)控制理論發(fā)展簡(jiǎn)況Water Clock水運(yùn)儀象臺(tái)水運(yùn)儀象臺(tái)歐洲工業(yè)革命歐洲工業(yè)革命1750Before 18681868-19001900-1960After 1960Prehistory of Auto ControlPrimitive PeriodClassic PeriodModern Period電話電話&世界大戰(zhàn)世界大戰(zhàn)1910-1945空間技術(shù)空間技術(shù)&電腦電腦時(shí)代時(shí)代195734Before 1868 Prehistory of Automatic Controln 300BC 古希臘人發(fā)明的浮球調(diào)節(jié)裝置古希臘人發(fā)明的浮球調(diào)節(jié)裝置n 800AD 古阿拉伯人利用浮球