GPS衛(wèi)星信號構(gòu)成與導(dǎo)航電文

1、GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用 第四講第四講 黃黃 鷹鷹GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用第四章第四章 GPS衛(wèi)星信號的結(jié)構(gòu)與導(dǎo)航電文衛(wèi)星信號的結(jié)構(gòu)與導(dǎo)航電文GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用 載波相位測量載波相位測量距離測量與距離測量與GPS定位定位 載波相位測量載波相位測量itjtitijttR(c )2002, 黃勁松GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用測距方法測距方法 雙程測距雙程測距用于電磁波測用于電磁波測距儀距儀 單程測距單程測距用于用于GPS距離測量與距離測量與GPS定位定位 利用測距碼測定衛(wèi)地距利用測距碼測定衛(wèi)地距 測距方法測距方法GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用信號傳播時間測距碼測距原理測距

2、碼測距原理 距離測定的基本思路距離測定的基本思路 信號（測距碼）傳播時間的測定信號（測距碼）傳播時間的測定dtTutTuTRT)()(1相關(guān)系數(shù)：ctc信號傳播時間的測定信號傳播時間的測定距離測量與距離測量與GPS定位定位 利用測距碼測定衛(wèi)地距利用測距碼測定衛(wèi)地距 測距碼測距原理測距碼測距原理GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用測距碼測距原理測距碼測距原理 利用測距碼測距的必要條件利用測距碼測距的必要條件 必須了解測距碼的結(jié)構(gòu)必須了解測距碼的結(jié)構(gòu) 利用測距碼進(jìn)行測距的優(yōu)點(diǎn)利用測距碼進(jìn)行測距的優(yōu)點(diǎn) 采用的是采用的是CDMA（碼分多址）（碼分多址）技術(shù)技術(shù) 易于捕獲微弱的衛(wèi)星信號易于捕獲微弱的衛(wèi)星信號

3、可提高測距精度可提高測距精度 便于對系統(tǒng)進(jìn)行控制和管理便于對系統(tǒng)進(jìn)行控制和管理（如（如AS）每顆每顆GPS衛(wèi)星都采用特定的衛(wèi)星都采用特定的偽隨機(jī)噪聲碼偽隨機(jī)噪聲碼微弱信號的捕獲微弱信號的捕獲距離測量與距離測量與GPS定位定位 利用測距碼測定衛(wèi)地距利用測距碼測定衛(wèi)地距 測距碼測距原理測距碼測距原理GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用測距碼測距碼 作用作用 測距測距 性質(zhì)性質(zhì) 為偽隨機(jī)噪聲碼（為偽隨機(jī)噪聲碼（PRN Pseudo Random Noise） 不同的碼（包括未對齊的同一組碼）間的相關(guān)不同的碼（包括未對齊的同一組碼）間的相關(guān)系數(shù)為系數(shù)為0或或1/n（n為碼元數(shù)為碼元數(shù)） 對齊的同一組碼間的相

4、關(guān)系數(shù)為對齊的同一組碼間的相關(guān)系數(shù)為1全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 測距碼測距碼GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用偽距測量的特點(diǎn)偽距測量的特點(diǎn) 優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn) 無模糊度無模糊度 缺點(diǎn)缺點(diǎn) 精度低精度低距離測量與距離測量與GPS定位定位 利用測距碼測定衛(wèi)地距利用測距碼測定衛(wèi)地距 偽距測量的特點(diǎn)偽距測量的特點(diǎn)GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用4.2 偽隨機(jī)序列偽隨機(jī)序列 香農(nóng)(Shannon)指出，為了實(shí)現(xiàn)最有效的通信，應(yīng)采用具有白噪聲的統(tǒng)計特性的信號。 為了實(shí)現(xiàn)高可靠的保密通信，也利用隨機(jī)噪聲。 隨機(jī)噪聲的缺點(diǎn)：難以重復(fù)產(chǎn)生和處理。 偽隨機(jī)噪聲具有類

5、似于隨機(jī)噪聲的一些統(tǒng)計特性，又便于重復(fù)產(chǎn)生和處理。 偽隨機(jī)噪聲都是由數(shù)字電路產(chǎn)生的周期序列(偽隨機(jī)序列)。 PN序列(Pseudo Noise)- m序列序列 產(chǎn)生偽隨機(jī)序列的電路為一反饋移存器。它又可分為線性反饋移存器和非線性反饋移存器兩類。 由線性反饋移存器產(chǎn)生出的周期最長的二進(jìn)制數(shù)字序列稱為最大長度線性反饋移存器序列(m序列)。GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用 4級反饋移存器。1)初始狀態(tài)為)0 , 0 , 0 , 1 (),(0123aaaa輸出周期最長為15的序列：000 111 101 011 0012)初始狀態(tài)為)0 , 0 , 0 , 0(),(0123aaaa移位后得到的仍為全

6、“0”狀態(tài)。反饋移存器中應(yīng)避免出現(xiàn)全“0”狀態(tài)。用盡可能少的級數(shù)產(chǎn)生盡可能長的序列。 2. n級反饋移存器 一個n級反饋移存器可能產(chǎn)生的最長周期等于m=(2n l)。43(1)xx-m序列的產(chǎn)生GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用 為了使m序列產(chǎn)生器的組成盡量簡單，使用項數(shù)最少的那些本原多項式。 本原多項式最少有三項（這時只需用一個模2加法器）。GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用3. m序列的性質(zhì) 1)均衡性在m序列的一周期中，“1”和“0”的數(shù)目基本相等?！?”的個數(shù)比“0”的個數(shù)多一個。 2) 游程分布 把一個序列中取值相同的那些連在一起的元素合稱為一個“游程”。在一個游程中元素的個數(shù)稱為游程長度。

7、例如，在圖10-2中給出的m序如下：000 111 101 011 001 共有8個游程：長度為4的游程有一個；長度為3的游程有一個；長度為2的游程有兩個；長度為1的游程有4個。GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用 在m序列中，長度為1的游程占游程總數(shù)的1/2；長度為2的游程占游程總數(shù)的1/4；長度為 3的游程占游程總數(shù)的1/8；。 長度為 k的游程數(shù)目占游程總數(shù)的2k ，) 1(1nk而且在長度為k的游程中l(wèi)k(n 2)，連“ l”的游程和連“0”的游程各占一半。 3) 移位相加特性 一個m序列Mp與其經(jīng)任意次遲延移位產(chǎn)生的另一不同序列Mr模2相加，得到的仍是Mp的某次遲延移位序列Ms ，即srp

8、MMM例 m = 7的m序列Mp = 1110010, Mr = 0111001,100101101110011110010rpsMMMMs與Mp向右移位5次的結(jié)果相同。GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用 4)自相關(guān)函數(shù)自相關(guān)函數(shù)mDADADAjR)( A該序列與其j次移位序列一個周期中對應(yīng)元素相同的數(shù)目； D該序列與其j次移位序列一個周期中對應(yīng)元素不同的數(shù)目； m該序列的周期。改寫成mxxxxjRjiijii的數(shù)目的數(shù)目 10)( 上式分子就等于m序列一個周期中“0”的數(shù)目與“1”的數(shù)目之差； 由m序列的均衡性可知，m序列一周期中“0”的數(shù)目比“l(fā)”的數(shù)目少一個，1,2, 1,10, 1)(mj

9、mjjR自相關(guān)函數(shù)也有周期性，周期也是m;自相關(guān)函數(shù)是偶函數(shù).GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用 10.4.3 噪聲產(chǎn)生器 要求能產(chǎn)生限帶白色高斯噪聲。設(shè) m序列的碼元寬度為T1秒，則大約在零至(1/T1) 45%Hz的頻率范圍內(nèi)，可以認(rèn)為它具有均勻的功率譜密度。對于多次進(jìn)行某一測量，都有較好的可重復(fù)性。10.4.4 通信加密將信源產(chǎn)生的二進(jìn)制數(shù)字消息和一個周期很長的偽隨機(jī)序列模2相加，這樣就將原消息變成不可理解的另一序列。偽隨機(jī)序列的應(yīng)用偽隨機(jī)序列的應(yīng)用GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用C/A碼碼（Coarse/Acquisition Code） 粗碼粗碼/捕獲碼捕獲碼 碼長：碼長：Nu=210-1

10、=1023 碼元碼元 碼元周期碼元周期 tu0.97752s (相應(yīng)的碼距為相應(yīng)的碼距為293.1m) 周期周期Tu=1ms 數(shù)碼率數(shù)碼率=1.023Mbit/s 碼生成：碼生成：由兩個十級反饋移位寄存器的輸出信號模二相加而成，G(t)=G1(t) G2it+i(10tu) 其中i為偏移量，共有1023不同值，僅選擇其中36個互異的C/A碼。全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 測距碼測距碼C/A碼和碼和P碼碼GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用P（Y）碼（）碼（Precise Code） 精碼精碼 碼長：碼長：Nu1.351014 碼元碼元 碼元

11、周期碼元周期 tu0.097752s (相應(yīng)的碼距為相應(yīng)的碼距為29.31m) 周期周期Tu267天天 數(shù)碼率數(shù)碼率=10.23Mbit/s 碼生成：碼生成：G(t)=G1(t) G2it+itu) （由兩個20級的移位寄存器構(gòu)成）其中其中i為偏移量，為偏移量，i為為137之間的整數(shù)，產(chǎn)生之間的整數(shù)，產(chǎn)生37個互異的個互異的P碼相位，其中碼相位，其中32個分給不同個分給不同的衛(wèi)星使用，的衛(wèi)星使用，5個給地面監(jiān)控系統(tǒng)使用。個給地面監(jiān)控系統(tǒng)使用。 P碼周期很長，碼周期很長，267天重復(fù)一次，實(shí)際使用天重復(fù)一次，實(shí)際使用7天被重置，實(shí)際天被重置，實(shí)際按按7天周期計算。天周期計算。 1周期含碼元數(shù)：周

12、期含碼元數(shù)：6187104000000； 如碼序列對齊誤差為碼元寬度的如碼序列對齊誤差為碼元寬度的1/100，則相應(yīng)的測距誤差，則相應(yīng)的測距誤差可大可大0.29m。全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 測距碼測距碼C/A碼和碼和P碼碼GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波 重建載波重建載波 將非連續(xù)的載波信號恢復(fù)成連續(xù)的載波信號。將非連續(xù)的載波信號恢復(fù)成連續(xù)的載波信號。載波調(diào)制了電文之后載波調(diào)制了電文之后變成了非連續(xù)的波變成了非連續(xù)的波偽距測量與載波相位測量偽距測量與載波相位測量距離測量與距

13、離測量與GPS定位定位 載波相位測量載波相位測量 載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波 碼相關(guān)法碼相關(guān)法 方法方法 將所接收到的調(diào)制信號（衛(wèi)星信號）將所接收到的調(diào)制信號（衛(wèi)星信號）與接收機(jī)產(chǎn)生的復(fù)制碼相乘。與接收機(jī)產(chǎn)生的復(fù)制碼相乘。 技術(shù)要點(diǎn)技術(shù)要點(diǎn) 衛(wèi)星信號（弱）與接收機(jī)信號（強(qiáng)）衛(wèi)星信號（弱）與接收機(jī)信號（強(qiáng)）相乘。相乘。 特點(diǎn)特點(diǎn) 限制：需要了解碼的結(jié)構(gòu)。限制：需要了解碼的結(jié)構(gòu)。 優(yōu)點(diǎn)：可獲得導(dǎo)航電文，可獲得全優(yōu)點(diǎn)：可獲得導(dǎo)航電文，可獲得全波長的載波，信號質(zhì)量好（信噪比波長的

14、載波，信號質(zhì)量好（信噪比高）高）衛(wèi)星信號的生成接收機(jī)重建載波(c )2002, 黃勁松碼相關(guān)法碼相關(guān)法距離測量與距離測量與GPS定位定位 載波相位測量載波相位測量 載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波 平方法平方法 方法方法 將所接收到的調(diào)制信號（衛(wèi)星信號）將所接收到的調(diào)制信號（衛(wèi)星信號）自乘。自乘。 技術(shù)要點(diǎn)技術(shù)要點(diǎn) 衛(wèi)星信號（弱）自乘。衛(wèi)星信號（弱）自乘。 特點(diǎn)特點(diǎn) 優(yōu)點(diǎn)：無需了解碼的結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)：無需了解碼的結(jié)構(gòu) 缺點(diǎn)：無法獲得導(dǎo)航電文，所獲載缺點(diǎn)：無法獲得導(dǎo)航電文，所獲載波波長

15、為原來波長的一半，信號質(zhì)波波長為原來波長的一半，信號質(zhì)量較差（信噪比低，降低了量較差（信噪比低，降低了30dB）平方法平方法距離測量與距離測量與GPS定位定位 載波相位測量載波相位測量 載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波 互相關(guān)（交叉相關(guān)）互相關(guān)（交叉相關(guān)） 方法方法 在不同頻率的調(diào)制信號（衛(wèi)星信號）進(jìn)行相關(guān)處理，獲取兩個在不同頻率的調(diào)制信號（衛(wèi)星信號）進(jìn)行相關(guān)處理，獲取兩個頻率間的偽距差和相位差頻率間的偽距差和相位差 技術(shù)要點(diǎn)技術(shù)要點(diǎn) 不同頻率的衛(wèi)星信號（弱）進(jìn)行相關(guān)。不同頻率

16、的衛(wèi)星信號（弱）進(jìn)行相關(guān)。 特點(diǎn)特點(diǎn) 優(yōu)點(diǎn)：無需了優(yōu)點(diǎn)：無需了Y解碼的結(jié)構(gòu)，可獲得導(dǎo)航電文，可獲得全波波解碼的結(jié)構(gòu)，可獲得導(dǎo)航電文，可獲得全波波長的載波，信號質(zhì)量較平方法好（信噪比降低了長的載波，信號質(zhì)量較平方法好（信噪比降低了27dB）)()(12/, 12, 1, 2/, 12LLACLLYLYLACLLRRRR距離測量與距離測量與GPS定位定位 載波相位測量載波相位測量 載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波 Z跟蹤跟蹤 方法：將衛(wèi)星信號在一個方法：將衛(wèi)星信號在一個W碼碼元內(nèi)與

17、接收機(jī)碼碼元內(nèi)與接收機(jī)復(fù)制出的復(fù)制出的P碼進(jìn)行相關(guān)處理。碼進(jìn)行相關(guān)處理。 在一個在一個W碼碼元內(nèi)進(jìn)行衛(wèi)星信號（弱）與復(fù)制碼碼元內(nèi)進(jìn)行衛(wèi)星信號（弱）與復(fù)制信號（強(qiáng)）進(jìn)行相關(guān)。信號（強(qiáng)）進(jìn)行相關(guān)。 特點(diǎn)特點(diǎn) 優(yōu)點(diǎn)：無需了解優(yōu)點(diǎn)：無需了解Y碼結(jié)構(gòu)，可測定雙頻偽距觀測值，碼結(jié)構(gòu)，可測定雙頻偽距觀測值，可獲得導(dǎo)航電文，可獲得全波波長的載波，信號質(zhì)量可獲得導(dǎo)航電文，可獲得全波波長的載波，信號質(zhì)量較平方法好（信噪比降低了較平方法好（信噪比降低了14dB）距離測量與距離測量與GPS定位定位 載波相位測量載波相位測量 載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波載波相位測量的關(guān)鍵技術(shù)重建載波GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用Z跟

18、蹤技術(shù)跟蹤技術(shù) AS P碼碼+W碼碼Y碼碼 W碼的碼元寬度比碼的碼元寬度比Y碼大幾十碼大幾十倍倍 Z跟蹤技術(shù)跟蹤技術(shù) 原理原理 將相關(guān)間隔（積分間隔）限將相關(guān)間隔（積分間隔）限定在一個定在一個W碼碼元內(nèi)碼碼元內(nèi)碼碼碼碼碼元內(nèi)在一個PPYW 0 1 0 0 1 0 0（1） W 碼 0 1 0 0 1 0 P 碼 Y 碼 + = 0 1 0 0 1 0 1（-1） W 碼 1 0 1 1 0 1 P 碼 Y 碼 + = 距離測量與距離測量與GPS定位定位 利用測距碼測定衛(wèi)地距利用測距碼測定衛(wèi)地距 Z跟蹤技術(shù)跟蹤技術(shù)GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信

19、號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用概述概述 GPS衛(wèi)星信號的組成部分衛(wèi)星信號的組成部分 載波（載波（Carrier） L1 L2 測距碼（測距碼（Ranging Code） C/A碼（目前只被調(diào)制在碼（目前只被調(diào)制在L1上）上） P(Y)碼（被分別調(diào)制在碼（被分別調(diào)制在L1和和L2上）上） 衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文（衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文（Message） GPS衛(wèi)星信號的生成衛(wèi)星信號的生成 關(guān)鍵設(shè)備關(guān)鍵設(shè)備 原子鐘原子鐘全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 概述概述GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)

20、用GPS衛(wèi)星的基準(zhǔn)頻率衛(wèi)星的基準(zhǔn)頻率 f0 由衛(wèi)星上的原子鐘直接產(chǎn)生由衛(wèi)星上的原子鐘直接產(chǎn)生 頻率為頻率為10.23MHz 衛(wèi)星信號的所有成分均是該基準(zhǔn)頻率的倍頻衛(wèi)星信號的所有成分均是該基準(zhǔn)頻率的倍頻或分頻或分頻1012020001541575.42MHz;19.03cm1201227.60MHz;24.42cm/101.023MHz;10.23MHz;2046000050LLLLffffC AfPffHz碼碼率碼碼率衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文碼率全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星的基準(zhǔn)頻率衛(wèi)星的基準(zhǔn)頻率 GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用載

21、波載波 作用作用 搭載其它調(diào)制信號搭載其它調(diào)制信號 測距測距 測定多普勒頻移測定多普勒頻移 類型類型 目前目前 L1 頻率：頻率： 154 f0 = 1575.43MHz；波長：；波長：19.03cm L2 頻率：頻率： 120 f0 = 1227.60MHz；波長：；波長：24.42cm 現(xiàn)代化后現(xiàn)代化后 增加增加L5 頻率：頻率：115 f0 = 1176.45MHz；波長：；波長：25.48cmL119.03c mL224.42c m全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 載波載波GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用載波載波 特點(diǎn)特點(diǎn) 所選擇的

22、頻率有利于測定多普勒頻移所選擇的頻率有利于測定多普勒頻移 所選擇的頻率有利于減弱信號所受的電離層折所選擇的頻率有利于減弱信號所受的電離層折射影響射影響 選擇兩個頻率可以較好地消除信號的電離層折選擇兩個頻率可以較好地消除信號的電離層折射延遲（電離層折射延遲于信號的頻率有關(guān)）射延遲（電離層折射延遲于信號的頻率有關(guān)）全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 載波載波GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用GPS信號的信號的SA政策和政策和AS政策政策 美國政府在美國政府在GPS的最初設(shè)計中，計劃向社會的最初設(shè)計中，計劃向社會提供兩種服務(wù)，精密定位服務(wù)（提供兩種服

23、務(wù)，精密定位服務(wù)（PPS）和標(biāo)）和標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù)（準(zhǔn)定位服務(wù)（SPS）。精密定位服務(wù)的主要）。精密定位服務(wù)的主要服務(wù)對象是政府部門或其他特許民用部門，服務(wù)對象是政府部門或其他特許民用部門，使用雙頻使用雙頻P碼，預(yù)期定位精度達(dá)到碼，預(yù)期定位精度達(dá)到10米。標(biāo)米。標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù)的主要對象是廣大的民間用戶，準(zhǔn)定位服務(wù)的主要對象是廣大的民間用戶，使用使用C/A碼單頻接收機(jī)，無法利用雙頻技術(shù)碼單頻接收機(jī)，無法利用雙頻技術(shù)消除電離層的折射的影響，其單點(diǎn)實(shí)時定位消除電離層的折射的影響，其單點(diǎn)實(shí)時定位的精度約為的精度約為100米。米。GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用GPS信號的信號的SA政策和政策和AS政策政策 但

24、是在但是在GPS的實(shí)驗(yàn)階段，由于提高了衛(wèi)星鐘的實(shí)驗(yàn)階段，由于提高了衛(wèi)星鐘的穩(wěn)定性和改進(jìn)了衛(wèi)星軌道的測定精度，使的穩(wěn)定性和改進(jìn)了衛(wèi)星軌道的測定精度，使得利用得利用C/A碼定位的精度達(dá)到碼定位的精度達(dá)到14米，利用米，利用P碼定位的精度達(dá)到碼定位的精度達(dá)到3米，大大優(yōu)于預(yù)期。美米，大大優(yōu)于預(yù)期。美國政府出于自身安全的考慮，于國政府出于自身安全的考慮，于1991年在年在Block 衛(wèi)星上實(shí)施了衛(wèi)星上實(shí)施了SA和和AS政策，其目政策，其目的就是降低的就是降低GPS的定位精度。的定位精度。GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用GPS信號的信號的SA政策和政策和AS政策政策 SA（Selective Availa

25、bility）政策即可用性選擇政策，通過控制衛(wèi)星鐘和報告不精確的衛(wèi)星軌道信息來實(shí)現(xiàn)。它包括兩項技術(shù)：第一項技術(shù)是將衛(wèi)星星歷中軌道參數(shù)的精度降低到200米左右；第二項技術(shù)是在GPS衛(wèi)星的基準(zhǔn)頻率施加高抖動噪聲信號，而且這種信號是隨機(jī)的，從而導(dǎo)致測量出來的偽距誤差增大。通過這兩項技術(shù)，使民用GPS定位精度重新回到原先估計的誤差水平，即大約100米。GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用GPS信號的信號的SA政策和政策和AS政策政策 SA技術(shù)技術(shù) GPS的的SA（Selective Availability）技術(shù)，有）技術(shù)，有選擇可用選擇可用性技術(shù)性技術(shù)，即人為地將誤差引入衛(wèi)星鐘和衛(wèi)星數(shù)據(jù)中，故意，即人為地

26、將誤差引入衛(wèi)星鐘和衛(wèi)星數(shù)據(jù)中，故意降低降低GPS精度。其直接影響是精度。其直接影響是C/A碼的精度從原先的碼的精度從原先的20m降降低到低到100m。 SA技術(shù)的主要內(nèi)容技術(shù)的主要內(nèi)容 1、在、在GPS工作衛(wèi)星信號的基準(zhǔn)頻率中采用工作衛(wèi)星信號的基準(zhǔn)頻率中采用技術(shù)（引技術(shù)（引入一個人工高頻抖動信號），使入一個人工高頻抖動信號），使GPS衛(wèi)星頻率發(fā)生快速變衛(wèi)星頻率發(fā)生快速變化化(鐘頻抖動鐘頻抖動)，鐘頻抖動可達(dá)，鐘頻抖動可達(dá)2Hz，降低測量精度。，降低測量精度。 2、導(dǎo)航電文經(jīng)、導(dǎo)航電文經(jīng)技術(shù)處理廣播星歷精度由技術(shù)處理廣播星歷精度由100米下降到米下降到200米左右，而且偏差不固定，為不規(guī)則變化的

27、隨機(jī)量。米左右，而且偏差不固定，為不規(guī)則變化的隨機(jī)量。GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用GPS信號的信號的SA政策和政策和AS政策政策 軍用接收機(jī)則由于裝備了特殊的硬件和碼，軍用接收機(jī)則由于裝備了特殊的硬件和碼，能減輕能減輕“SA”的效果。的效果。GPS系統(tǒng)管理人員通系統(tǒng)管理人員通過地面指揮旋轉(zhuǎn)開關(guān)，控制過地面指揮旋轉(zhuǎn)開關(guān)，控制“SA”的開與關(guān)。的開與關(guān)。值得指出的是，值得指出的是，SA是空間相關(guān)的，所以民是空間相關(guān)的，所以民用用戶可以通過差分用用戶可以通過差分GPS（DGPS）的方法）的方法消除消除SA，當(dāng)然用戶必須對此增加自己的成，當(dāng)然用戶必須對此增加自己的成本。本。GPS原理及其應(yīng)用原理及其

28、應(yīng)用GPS信號的信號的SA政策和政策和AS政策政策 2000年年5月月2日，日，SA政策被取消。美國放棄政策被取消。美國放棄這一舉措，可能基于兩種考慮，一是其國內(nèi)這一舉措，可能基于兩種考慮，一是其國內(nèi)和國外的應(yīng)用需求，以及國際競爭的需要，和國外的應(yīng)用需求，以及國際競爭的需要，希望保持希望保持GPS的國際領(lǐng)先地位，同時成為國的國際領(lǐng)先地位，同時成為國際標(biāo)準(zhǔn)的戰(zhàn)略性策略；二是美國已經(jīng)具備新際標(biāo)準(zhǔn)的戰(zhàn)略性策略；二是美國已經(jīng)具備新的阻斷敵對方利用民用信號對其發(fā)動攻擊的的阻斷敵對方利用民用信號對其發(fā)動攻擊的能力，尤其是在局部區(qū)域內(nèi)的控制使用能力。能力，尤其是在局部區(qū)域內(nèi)的控制使用能力。GPS原理及其應(yīng)用

29、原理及其應(yīng)用 AS(Anti-Spoofing) 政策即反電子欺騙政策。政策即反電子欺騙政策。它將它將P碼與高度機(jī)密的碼與高度機(jī)密的W碼模碼模2相加形成新的相加形成新的Y碼。其目的在于防止敵方對碼。其目的在于防止敵方對P碼進(jìn)行精密碼進(jìn)行精密定位，也不能進(jìn)行定位，也不能進(jìn)行P碼和碼和C/A碼相位測量的碼相位測量的聯(lián)合求解。聯(lián)合求解。 SA和和AS技術(shù)是各自獨(dú)立實(shí)施的。技術(shù)是各自獨(dú)立實(shí)施的。GPS信號的信號的SA政策和政策和AS政策政策GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用Z跟蹤技術(shù)跟蹤技術(shù) AS P碼碼+W碼碼Y碼碼 W碼的碼元寬度比碼的碼元寬度比Y碼大幾十碼大幾十倍倍 Z跟蹤技術(shù)跟蹤技術(shù) 原理方法：將

30、衛(wèi)星信號在一原理方法：將衛(wèi)星信號在一個個W碼碼元內(nèi)與接收機(jī)復(fù)制碼碼元內(nèi)與接收機(jī)復(fù)制出的出的P碼進(jìn)行相關(guān)處理。碼進(jìn)行相關(guān)處理。 將相關(guān)間隔（積分間隔）限將相關(guān)間隔（積分間隔）限定在一個定在一個W碼碼元內(nèi)碼碼元內(nèi)PWYP碼在一個碼碼元內(nèi), 碼碼 0 1 0 0 1 0 0（1） W 碼 0 1 0 0 1 0 P 碼 Y 碼 + = 0 1 0 0 1 0 1（-1） W 碼 1 0 1 1 0 1 P 碼 Y 碼 + = 距離測量與距離測量與GPS定位定位 利用測距碼測定衛(wèi)地距利用測距碼測定衛(wèi)地距 Z跟蹤技術(shù)跟蹤技術(shù)GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用衛(wèi)星信號的調(diào)制衛(wèi)星信號的調(diào)制 模二和模二和 運(yùn)算規(guī)

31、則運(yùn)算規(guī)則 二進(jìn)制信號：二進(jìn)制信號：“1”表示二進(jìn)制表示二進(jìn)制“0”，“-1”表示表示二進(jìn)制二進(jìn)制“1”，則，則000; 110; 101; 011111; 111; 111; 111全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 衛(wèi)星信號的調(diào)制衛(wèi)星信號的調(diào)制GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用衛(wèi)星信號的調(diào)制衛(wèi)星信號的調(diào)制 二進(jìn)制信號的相位調(diào)制二進(jìn)制信號的相位調(diào)制)cos()()(ttBtS調(diào)頻調(diào)頻FM調(diào)幅調(diào)幅AM調(diào)相調(diào)相PM注：其它調(diào)制方式注：其它調(diào)制方式全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 衛(wèi)星信號的調(diào)

32、制衛(wèi)星信號的調(diào)制GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用衛(wèi)星信號的調(diào)制衛(wèi)星信號的調(diào)制 GPS衛(wèi)星信號的調(diào)制衛(wèi)星信號的調(diào)制 示意圖示意圖 衛(wèi)星信號的調(diào)制原理衛(wèi)星信號的調(diào)制原理)cos()()()()sin()()()cos()()()(22211111LLiiPLLLiiCLLiiPLttDtPBtSttDtCAttDtPAtS全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 衛(wèi)星信號的調(diào)制衛(wèi)星信號的調(diào)制GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用衛(wèi)星信號衛(wèi)星信號GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文 作用：向用戶提供衛(wèi)星軌道參數(shù)、衛(wèi)星鐘參作用：向用戶提供

33、衛(wèi)星軌道參數(shù)、衛(wèi)星鐘參數(shù)、衛(wèi)星狀態(tài)信息及其它信息數(shù)、衛(wèi)星狀態(tài)信息及其它信息 基本結(jié)構(gòu)基本結(jié)構(gòu).第1字遙測字(30bits)第2字交接字(30bits).第10字(30bits)第1子幀（第1數(shù)據(jù)塊）(300bits)第1字遙測字(30bits)第2字交接字(30bits).第10字(30bits)第2子幀（第2數(shù)據(jù)塊）(300bits)第3子幀（第2數(shù)據(jù)塊）(300bits)第4子幀（第3數(shù)據(jù)塊）(300bits)第5子幀（第3數(shù)據(jù)塊）(300bits)第1主幀(1500bits)第2主幀(1500bits).第1子幀（第1數(shù)據(jù)塊）(300bits).第5子幀（第3數(shù)據(jù)塊）(300bits)第

34、25主幀(1500bits)導(dǎo)航電文全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文 基本內(nèi)容基本內(nèi)容全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文 遙測字（遙測字（TLM Telemetry Word） 每一子幀的第每一子幀的第1個字個字 用作捕獲導(dǎo)航電文的前導(dǎo)用作捕獲導(dǎo)航電文的前導(dǎo) 交接字（交接字（HOW Hand Ov

35、er Word） 每一子幀的第每一子幀的第2個字個字 主要內(nèi)容：主要內(nèi)容：Z計數(shù)計數(shù)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文 第一數(shù)據(jù)塊第一數(shù)據(jù)塊 第第1子幀的第子幀的第310個字個字 內(nèi)容：內(nèi)容： WN GPS周周 L2所調(diào)制測距碼標(biāo)識符所調(diào)制測距碼標(biāo)識符 “10”表示表示C/A碼，碼，“01”表示表示P(Y)碼碼 傳輸參數(shù)傳輸參數(shù)N URA TGD 信號在衛(wèi)星內(nèi)部的時延信號在衛(wèi)星內(nèi)部的時延 星鐘數(shù)據(jù)齡期星鐘數(shù)據(jù)齡期AODC 星鐘改正參數(shù)星鐘改正參數(shù)

36、a0（鐘偏（鐘偏），），a1（鐘速），（鐘速），a2（鐘漂（鐘漂）GDSVLSVTtt1)(LOCttAODC2210)()(ococSVttattaat全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文 第二數(shù)據(jù)塊第二數(shù)據(jù)塊 第第2、3子幀的第子幀的第310個字個字 內(nèi)容內(nèi)容 該發(fā)送信號衛(wèi)星的星歷該發(fā)送信號衛(wèi)星的星歷 廣播星歷廣播星歷 星歷參數(shù)星歷參數(shù)AODEtCCCCCCiiaenMoeisicrsrcusuc,000全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)

37、的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文 第三數(shù)據(jù)塊第三數(shù)據(jù)塊 第第4、5子幀的第子幀的第310個字個字 內(nèi)容：所有衛(wèi)星歷書（概略星歷）內(nèi)容：所有衛(wèi)星歷書（概略星歷） 第三數(shù)據(jù)塊的內(nèi)容每第三數(shù)據(jù)塊的內(nèi)容每12.5分鐘重復(fù)一次分鐘重復(fù)一次全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文衛(wèi)星（導(dǎo)航）電文GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用星歷參數(shù)詳解星歷參數(shù)詳解：軌道長半軸的平方根A全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GP

38、S衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 星歷參數(shù)詳解星歷參數(shù)詳解為平均角速度其中：參考時刻的平近點(diǎn)角nttnMtMMoe)()(00nnnsmWGSaaGMnn0231433010986005. 384)(系中定義為稱為地球引力常數(shù)，在平均角速度的計算值：平均角速度的改正值GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用星歷參數(shù)詳解星歷參數(shù)詳解etEtEearctgttEetMtEe)(cos)(sin1)()(sin)()(2真近點(diǎn)角：偏心率oeeoeeoeeoeeoeWoeeWoeoekeWoeoeWoekeWoettttttttGASTtGASTtttGASTtttGASTtGASTtttGASTttGASTGPS)

39、()()()()()()()()()()()()()()(000為升交點(diǎn)赤經(jīng)，則為升交點(diǎn)經(jīng)度，為地球自轉(zhuǎn)角速度，設(shè)之差周開始時格林尼治赤經(jīng)與：參考時刻升交點(diǎn)赤經(jīng)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 星歷參數(shù)詳解星歷參數(shù)詳解GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用星歷參數(shù)詳解星歷參數(shù)詳解全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 星歷參數(shù)詳解星歷參數(shù)詳解GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用星歷參數(shù)詳解星歷參數(shù)詳解ittiitiioe)()(00：參考時刻的軌道傾角)()(tt未經(jīng)改正的升交距交：近地點(diǎn)角距)(2si

40、n()(2cos()()(2sin()(2cos()()(2sin()(2cos()(tCtCtitCtCtrtCtCtuCCCCCCisicrsrcusucisicrsrcusuc軌道傾角的改正項升交距角、軌道向徑和弦調(diào)和改正的振幅：軌道傾角的余弦和正，弦調(diào)和改正的振幅：軌道半徑的余弦和正，弦調(diào)和改正的振幅：升交距角的余弦和正，：星歷參考時刻oet全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) 星歷參數(shù)詳解星歷參數(shù)詳解GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用GPS衛(wèi)星位置的計算衛(wèi)星位置的計算-根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星位置根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星位置 計算思路計算思路

41、首先計算衛(wèi)星在軌道平面坐標(biāo)系下的坐標(biāo)首先計算衛(wèi)星在軌道平面坐標(biāo)系下的坐標(biāo) 然后將上述坐標(biāo)分別繞然后將上述坐標(biāo)分別繞X軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)-i角、繞角、繞Z軸旋軸旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)- k角，求出衛(wèi)星在地固系下的坐標(biāo)角，求出衛(wèi)星在地固系下的坐標(biāo)軌道平面坐標(biāo)系軌道平面坐標(biāo)系軌道參數(shù)軌道參數(shù)地心升交點(diǎn)xy近地點(diǎn)衛(wèi)星近地點(diǎn)角距真近點(diǎn)角升交距角全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星位置的計算衛(wèi)星位置的計算 GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用升交點(diǎn)Z (Z)YXro春分點(diǎn)軌道平面衛(wèi)星升交點(diǎn)赤經(jīng)i 軌道傾角軌道橢圓中心赤道面近地點(diǎn)近地點(diǎn)角距長半徑t0 過近地點(diǎn)時刻e 軌道

42、偏心率地心f 真近點(diǎn)角XY起始子午面 升交點(diǎn)經(jīng)度kG AST xy全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星位置的計算衛(wèi)星位置的計算 GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用GPS衛(wèi)星位置的計算衛(wèi)星位置的計算-根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星位置根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星位置 計算過程計算過程 計算衛(wèi)星運(yùn)行的平均角速度計算衛(wèi)星運(yùn)行的平均角速度 計算計算t時刻衛(wèi)星的平近點(diǎn)角時刻衛(wèi)星的平近點(diǎn)角 計算偏近點(diǎn)角計算偏近點(diǎn)角03314320()843.986005 10GMnaaWGSmsnnn稱為地球引力常數(shù)，在系中定義為)()(0oettnMtM)(sin)()(tEe

43、tMtE全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星位置的計算衛(wèi)星位置的計算 GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用GPS衛(wèi)星位置的計算衛(wèi)星位置的計算-根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星位置根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星位置 計算過程（續(xù)計算過程（續(xù)） 計算真近點(diǎn)角計算真近點(diǎn)角 計算升交距角（未經(jīng)改正的）計算升交距角（未經(jīng)改正的） 計算衛(wèi)星向徑計算衛(wèi)星向徑etEtEearctgtf)(cos)(sin1)(2全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星位置的計算衛(wèi)星位置的計算 )()( tftu)(cos1 ()(

44、 tEeAtrGPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用GPS衛(wèi)星位置的計算衛(wèi)星位置的計算-根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星位置根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星位置 計算過程（續(xù)）計算過程（續(xù)） 計算攝動改正項計算攝動改正項 進(jìn)行攝動改正進(jìn)行攝動改正 計算衛(wèi)星在軌道平面坐標(biāo)系中的位置計算衛(wèi)星在軌道平面坐標(biāo)系中的位置)( 2sin()( 2cos()()( 2sin()( 2cos()()( 2sin()( 2cos()(tuCtuCtituCtuCtrtuCtuCtuisicrsrcusuc)()()()()( )()()( )(0tittiititrtrtrtututuoe)(sin)()()(cos)()(tutrtytutrtx全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu)全球定位系統(tǒng)的組成及信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu) GPS衛(wèi)星位置的計算衛(wèi)星位置的計算 GPS原理及其應(yīng)用原理及其應(yīng)用GPS衛(wèi)星位置的計算衛(wèi)星位置的計算-根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星位置根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星位置 計算過程（續(xù)）計算過程（續(xù)） 計算升交點(diǎn)經(jīng)度計算升交點(diǎn)經(jīng)度 計算衛(wèi)星在地固坐標(biāo)系下的坐標(biāo)計算衛(wèi)星在地固坐標(biāo)系下的坐標(biāo)oeeoeektttt)()()