第4章 衛(wèi)星定位計(jì)算2

1、 測(cè)量與導(dǎo)航工程系導(dǎo)航與定位教研室朱新慧Satellite Navigation and Application衛(wèi)星導(dǎo)航定位計(jì)算GPS衛(wèi)星導(dǎo)航定位計(jì)算u單點(diǎn)定位濾波平滑計(jì)算單點(diǎn)定位濾波平滑計(jì)算u用戶導(dǎo)航參數(shù)解算及時(shí)間傳遞用戶導(dǎo)航參數(shù)解算及時(shí)間傳遞單點(diǎn)定位濾波平滑計(jì)算u為什么要進(jìn)行偽距平滑？為什么要進(jìn)行偽距平滑？C/A碼碼P碼碼L1載波載波L2載波載波波長(zhǎng)波長(zhǎng)293m29.3m0.19m0.24m測(cè)量精度測(cè)量精度2.9m0.29m 1.9mm2.4mm單點(diǎn)定位濾波平滑計(jì)算單點(diǎn)定位濾波平滑計(jì)算偽距和相位的觀測(cè)方程：偽距和相位的觀測(cè)方程：=()iiiiiRC dvNRC dv 單點(diǎn)定位濾波平滑計(jì)算取

2、兩時(shí)刻的相位觀測(cè)量之差取兩時(shí)刻的相位觀測(cè)量之差12212121( , )( )( ) ( )-( )( )-( )iiiiit tttR tR tC dtdtv 222( )( )( )iitR tC dtv帶入帶入單點(diǎn)定位濾波平滑計(jì)算2112( )( )( )( , )iiitR tC dtt tv通式：通式： -1-11-1( )()(,)iikkkkkkttC dtttvkk單點(diǎn)定位濾波平滑計(jì)算-1-1-1-11(,)()21 ()(-)2ikkkkkkkkttDDtDDtt利用多普勒觀測(cè)量計(jì)算偽距變化量利用多普勒觀測(cè)量計(jì)算偽距變化量u接收機(jī)的航速解接收機(jī)的航速解2121( )( )r

3、tr tduudttt存在的問(wèn)題：存在的問(wèn)題：采樣間隔過(guò)短所求的平均速度精度較低采樣間隔過(guò)短所求的平均速度精度較低采樣間過(guò)長(zhǎng)所求的平均速度難于代替實(shí)際采樣間過(guò)長(zhǎng)所求的平均速度難于代替實(shí)際接收機(jī)運(yùn)動(dòng)速度接收機(jī)運(yùn)動(dòng)速度用戶速度解算u利用多普勒觀測(cè)量計(jì)算用戶速度利用多普勒觀測(cè)量計(jì)算用戶速度f(wàn) dfc dt 考慮到衛(wèi)星和接收機(jī)存在的頻偏考慮到衛(wèi)星和接收機(jī)存在的頻偏jf dfffc dt 用戶速度解算jrrjddrdrdtdtdt用戶速度解算衛(wèi)星速度？衛(wèi)星速度？衛(wèi)星速度的計(jì)算衛(wèi)星速度的計(jì)算用戶速度解算31()()0CSXxYRRiyZ sin()cos()0cos()sin()0.000cos()sin

4、()0sin()cos()0001CSTSCSXGASTGASTXYGASTGASTYZZGASTGASTXGASTGASTYZ )cos1 (cos1)cos1 (sin2EeaEenyEeaEnxjxjyjzddxdxdtdtdtddydydtdtdtddzdzdtdtdt12231jiiidxdxddtdtdt用戶速度解算12231jjiiidxdxffffcdtdt 1230jjjjabdxdydzdfFfdtdtdtdt 用戶速度解算1TTXA AA LdxdtdyXdtdzdtf111123222123123111jjjA1102200obobjjobFfFfLFf 用戶速度解算姿

5、態(tài)參數(shù)求解載體的姿態(tài)載體的姿態(tài)是載體坐標(biāo)系和地理坐標(biāo)系之間是載體坐標(biāo)系和地理坐標(biāo)系之間的方位關(guān)系。的方位關(guān)系。 載體坐標(biāo)系（載體坐標(biāo)系（b b）：載體坐標(biāo)系對(duì)于不同的載體可能有）：載體坐標(biāo)系對(duì)于不同的載體可能有不同的定義方式，是一個(gè)理想的坐標(biāo)系。一般把載體不同的定義方式，是一個(gè)理想的坐標(biāo)系。一般把載體的幾何中心作為它的原點(diǎn)，的幾何中心作為它的原點(diǎn)，Y Y軸與載體運(yùn)動(dòng)方向的中心軸與載體運(yùn)動(dòng)方向的中心線重合，正向指向載體的運(yùn)動(dòng)方向，線重合，正向指向載體的運(yùn)動(dòng)方向，Z Z軸指向載體豎軸軸指向載體豎軸方向，方向，Y Y軸垂直于軸垂直于X X、Z Z軸構(gòu)成的平面形成右手坐標(biāo)系。軸構(gòu)成的平面形成右手坐標(biāo)系

6、。 姿態(tài)參數(shù)求解u載體一般下定義有三個(gè)姿態(tài)角：偏航角載體一般下定義有三個(gè)姿態(tài)角：偏航角（YawYaw）、滾動(dòng)角（）、滾動(dòng)角（RollRoll）、俯仰角（）、俯仰角（PitchPitch） u地理坐標(biāo)系（地理坐標(biāo)系（n n）：坐標(biāo)原點(diǎn)與載體坐標(biāo)系重）：坐標(biāo)原點(diǎn)與載體坐標(biāo)系重合，合，X X軸指向正東方向，軸指向正東方向，Y Y軸與子午線重合指向軸與子午線重合指向北方向，北方向，Z Z軸指向天頂并與軸指向天頂并與X X、Y Y軸構(gòu)成右手坐軸構(gòu)成右手坐標(biāo)系。標(biāo)系。姿態(tài)參數(shù)求解姿態(tài)參數(shù)求解姿態(tài)參數(shù)求解nnTzTyTxbXrpprrypyrpypyrpyrypyrpypyrpyrXyRrRpRX)cos(

7、)cos()cos()sin()sin()cos()sin()sin()sin()cos()cos()cos()sin()sin()sin()sin()cos()sin()sin()cos()sin()cos()sin()cos()cos()sin()sin()cos()cos()()()(bbTyTxTznXprpprypryrypypryrypryrypypryrXrRpRyRX)cos()cos()sin()cos()sin()cos()sin()cos()sin()sin()cos()cos()cos()sin()sin()sin()cos()sin()sin()cos()cos()s

8、in()sin()cos()sin()sin()sin()cos()cos()()()(由地理坐標(biāo)系到載體坐標(biāo)系由地理坐標(biāo)系到載體坐標(biāo)系由載體坐標(biāo)系到地理坐標(biāo)系由載體坐標(biāo)系到地理坐標(biāo)系姿態(tài)參數(shù)求解)arcsin(02Tp)/arctan(2212TTr )/arctan(0001TTy cos( )cos( )sin( )sin( )cos( )cos( )sin( )cos( )sin( )cos( )sin( )sin( )cos( )sin( )sin( )sin( )sin( )cos( )cos( )cos( )sin( )sin( )sin( )cos( )sin( )sin( )

9、cos( )cos( )cos( )ryprypyprypyTryprypyprypyrrppr姿態(tài)參數(shù)求解T00的符號(hào)T01的符號(hào)偏航角所在象限+y090-+y+18090180-y+180180270+-y+360270360T00的符號(hào)T00的符號(hào)滾動(dòng)角所在象限+r090+-r+18090180-+r0-90-r-180-90-180偏航角的計(jì)算偏航角的計(jì)算 滾動(dòng)角的計(jì)算滾動(dòng)角的計(jì)算 姿態(tài)參數(shù)求解姿態(tài)參數(shù)求解( )( )( )jjjjkkkktNtv t( )( )( )jjjjkkkriontroporbitktNtttv t( )( )( )jjjjlllriontroporbitl

10、tNtttv t,( )( )( )l kjjjjl kl kl kl ktNttvtebNt 組差組差姿態(tài)參數(shù)求解,( )( )( )l kl kiiiiil kl kl ktNttvt,( )( )( )l kl kjjjjjl kl kl ktNttvt,( )( )( )l ki ji ji ji jl kl kl ktNtvtNbe 組差組差姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)介紹ADU5ADU5 單機(jī)定位單機(jī)定位3m3m（CEPCEP）5m5m（95%95%）差分定位差分定位本地參考站本地參考站40cm40cm（CEPCEP）90cm90cm（CEPCEP）1 1米間距天線陣米間距天線陣航向航向0.40.

11、4 RMS RMS橫搖橫搖/ /縱搖縱搖0.80.8 RMS RMS姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)介紹存儲(chǔ)溫度存儲(chǔ)溫度-30-30 C C到到+75+75 C C重量重量2.32kg2.32kg外形尺寸外形尺寸 214.88mm214.88mm（寬）（寬）X194.82mmX194.82mm（深）（深）X95mmX95mm（高）（高）天線天線工作溫度工作溫度-40-40 C C到到+65+65 C C存儲(chǔ)溫度存儲(chǔ)溫度-55-55 C C到到+75+75 C C重量重量0.25kg0.25kg速度速度不超過(guò)不超過(guò)10001000節(jié)節(jié)高度高度不超過(guò)不超過(guò)1830018300米米姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)介紹重新捕獲衛(wèi)星信號(hào)重新捕

12、獲衛(wèi)星信號(hào)3 3秒秒熱啟動(dòng)熱啟動(dòng)1111秒秒冷啟動(dòng)冷啟動(dòng)9090秒秒姿態(tài)定位（冷啟動(dòng)）姿態(tài)定位（冷啟動(dòng)） 2 2分鐘分鐘標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)NMEA-0183 v3.0NMEA-0183 v3.0輸出輸出4 4天線輸入天線輸入可選擇的位置和原始數(shù)據(jù)輸出率（最大可選擇的位置和原始數(shù)據(jù)輸出率（最大10Hz10Hz）5Hz5Hz姿態(tài)數(shù)據(jù)輸出姿態(tài)數(shù)據(jù)輸出位置延遲輸出位置延遲輸出原始數(shù)據(jù)輸出（碼及載波相位）原始數(shù)據(jù)輸出（碼及載波相位）姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)介紹優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn) 2 2維姿態(tài)測(cè)量維姿態(tài)測(cè)量 提供優(yōu)于提供優(yōu)于10cmRTK10cmRTK精度精度 0.080.08姿態(tài)精度姿態(tài)精度 (5 m baseline) (5 m b

13、aseline) 解方位只需要解方位只需要3 3顆衛(wèi)星顆衛(wèi)星L1 C/A L1 C/A 碼和載波跟蹤碼和載波跟蹤2 2個(gè)獨(dú)立天線跟蹤個(gè)獨(dú)立天線跟蹤8 8個(gè)個(gè)L1L1通道通道快速捕獲快速捕獲專利窄相關(guān)技術(shù)專利窄相關(guān)技術(shù)5Hz 5Hz 位置輸出率位置輸出率5Hz 5Hz 原始數(shù)據(jù)輸出率原始數(shù)據(jù)輸出率5Hz 5Hz 天頂距和垂直角輸出率天頂距和垂直角輸出率NovatelNovatel Beeline Beeline 濾波平滑u前述獲得用戶前述獲得用戶PVT（位置、速度、時(shí)間）的技術(shù)（位置、速度、時(shí)間）的技術(shù)是由各測(cè)量值導(dǎo)出的，而這些測(cè)量值可能受到噪是由各測(cè)量值導(dǎo)出的，而這些測(cè)量值可能受到噪聲和其他誤

14、差源的不良影響。這些技術(shù)可能產(chǎn)生聲和其他誤差源的不良影響。這些技術(shù)可能產(chǎn)生帶噪聲的導(dǎo)航解。帶噪聲的導(dǎo)航解。u要用濾波方法消除動(dòng)態(tài)測(cè)量定位數(shù)據(jù)的隨機(jī)誤差，要用濾波方法消除動(dòng)態(tài)測(cè)量定位數(shù)據(jù)的隨機(jī)誤差，一般應(yīng)用最優(yōu)估計(jì)的方法（即一般應(yīng)用最優(yōu)估計(jì)的方法（即Kalman濾波器），濾波器），將真實(shí)狀態(tài)從各種隨機(jī)干擾中實(shí)時(shí)最優(yōu)地估計(jì)出將真實(shí)狀態(tài)從各種隨機(jī)干擾中實(shí)時(shí)最優(yōu)地估計(jì)出來(lái)。來(lái)。u需要建立較準(zhǔn)確的系統(tǒng)模型和觀測(cè)模型，因而不需要建立較準(zhǔn)確的系統(tǒng)模型和觀測(cè)模型，因而不僅要對(duì)運(yùn)動(dòng)載體建立準(zhǔn)確合理的動(dòng)態(tài)模型，而且僅要對(duì)運(yùn)動(dòng)載體建立準(zhǔn)確合理的動(dòng)態(tài)模型，而且要對(duì)各種隨機(jī)誤差準(zhǔn)確建模。要對(duì)各種隨機(jī)誤差準(zhǔn)確建模。濾波平

15、滑標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)KalmanKalman模型為：模型為：,111kk kkkXXW kkkkeXAL,11:kkk kkkkWeA為從 1時(shí)刻到 時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣：為系統(tǒng)誤差向量：為觀測(cè)誤差向量：為系數(shù)陣一般情況下為確定一般情況下為確定PVTPVT而設(shè)計(jì)的濾波器對(duì)用戶而設(shè)計(jì)的濾波器對(duì)用戶8 8個(gè)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)：個(gè)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)：(,(,uuuuuuuuxyzxyztt)：位置)：速度：接收機(jī)時(shí)鐘偏移：接收機(jī)鐘速濾波平滑標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)KalmanKalman模型為：模型為：,111kk kkkXXW kkkkeXAL(1)(1)靜態(tài)用戶速度為零，不需要估計(jì)靜態(tài)用戶速度為零，不需要估計(jì) |uuXxyz tt,1

16、00()k kcIt I為33單位陣 1()01ctt 濾波平滑標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)KalmanKalman模型為：模型為：,111kk kkkXXW kkkkeXAL(2)(2)當(dāng)用戶為低動(dòng)態(tài)時(shí)，則要考慮用戶速度的變化，則當(dāng)用戶為低動(dòng)態(tài)時(shí)，則要考慮用戶速度的變化，則 |uuXxyz xyz tt,100000()k kcItIIt 濾波平滑u卡爾曼濾波器兩個(gè)關(guān)鍵的好處是卡爾曼濾波器兩個(gè)關(guān)鍵的好處是l它可以用不全的測(cè)量值組工作，并調(diào)整狀態(tài)估計(jì)值，以它可以用不全的測(cè)量值組工作，并調(diào)整狀態(tài)估計(jì)值，以對(duì)測(cè)量噪聲的影加權(quán)。對(duì)測(cè)量噪聲的影加權(quán)。l濾波器利用不全的測(cè)量值完成估計(jì)值解算，一直到其它濾波器利用不全的測(cè)量值

17、完成估計(jì)值解算，一直到其它衛(wèi)星被截獲或跟蹤上為止。衛(wèi)星被截獲或跟蹤上為止。u這種使用少這種使用少4 4顆衛(wèi)星測(cè)量值的能力是有用的，比如顆衛(wèi)星測(cè)量值的能力是有用的，比如當(dāng)飛機(jī)作轉(zhuǎn)彎傾斜或用戶在濃密的森林中時(shí)。當(dāng)飛機(jī)作轉(zhuǎn)彎傾斜或用戶在濃密的森林中時(shí)。u在后一情況下，衛(wèi)星只能在穿透樹(shù)葉或用戶運(yùn)動(dòng)在后一情況下，衛(wèi)星只能在穿透樹(shù)葉或用戶運(yùn)動(dòng)到林間空地時(shí)才能收到。到林間空地時(shí)才能收到。u另外，隨著測(cè)量噪聲的增加，濾波器減小對(duì)測(cè)量另外，隨著測(cè)量噪聲的增加，濾波器減小對(duì)測(cè)量信息加權(quán)值而更多地依賴用戶的狀態(tài)估計(jì)值。信息加權(quán)值而更多地依賴用戶的狀態(tài)估計(jì)值。u當(dāng)噪聲方差減小時(shí)，濾波器更多地利用測(cè)量信息當(dāng)噪聲方差減小

18、時(shí)，濾波器更多地利用測(cè)量信息而較少地依賴估計(jì)值。而較少地依賴估計(jì)值。 幾種用戶對(duì)時(shí)間定時(shí)的精度要求幾種用戶對(duì)時(shí)間定時(shí)的精度要求時(shí)間傳遞目前的幾種定時(shí)方法目前的幾種定時(shí)方法衛(wèi)星單向定時(shí)法衛(wèi)星單向定時(shí)法它由基準(zhǔn)地面站、衛(wèi)星和用戶組成?；鶞?zhǔn)站向衛(wèi)星發(fā)送高精它由基準(zhǔn)地面站、衛(wèi)星和用戶組成?；鶞?zhǔn)站向衛(wèi)星發(fā)送高精度的時(shí)間信號(hào)，它為衛(wèi)星所接收，并轉(zhuǎn)發(fā)到用戶，利用這個(gè)度的時(shí)間信號(hào)，它為衛(wèi)星所接收，并轉(zhuǎn)發(fā)到用戶，利用這個(gè)時(shí)間信號(hào)和用戶的時(shí)鐘信號(hào)進(jìn)行比對(duì)，致使用戶時(shí)鐘同步到時(shí)間信號(hào)和用戶的時(shí)鐘信號(hào)進(jìn)行比對(duì)，致使用戶時(shí)鐘同步到標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間。標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間。衛(wèi)星雙向定時(shí)法衛(wèi)星雙向定時(shí)法它是兩個(gè)地面站相對(duì)地發(fā)送各自的時(shí)間信號(hào)，衛(wèi)

19、星同時(shí)接收和轉(zhuǎn)發(fā)兩它是兩個(gè)地面站相對(duì)地發(fā)送各自的時(shí)間信號(hào)，衛(wèi)星同時(shí)接收和轉(zhuǎn)發(fā)兩個(gè)地面站所發(fā)送的時(shí)間信號(hào)通過(guò)數(shù)據(jù)交換，可以計(jì)算出所發(fā)送的信號(hào)個(gè)地面站所發(fā)送的時(shí)間信號(hào)通過(guò)數(shù)據(jù)交換，可以計(jì)算出所發(fā)送的信號(hào)在傳播路徑上的時(shí)間延遲，而不需要知道衛(wèi)星和地面站的精確位置，在傳播路徑上的時(shí)間延遲，而不需要知道衛(wèi)星和地面站的精確位置，但要改正時(shí)間信號(hào)在地面站和衛(wèi)星上的內(nèi)部時(shí)延，該項(xiàng)改正值的精度但要改正時(shí)間信號(hào)在地面站和衛(wèi)星上的內(nèi)部時(shí)延，該項(xiàng)改正值的精度高低，直接影響定時(shí)準(zhǔn)確度。高低，直接影響定時(shí)準(zhǔn)確度。時(shí)間傳遞衛(wèi)星雙向定時(shí)法框圖衛(wèi)星雙向定時(shí)法框圖時(shí)間傳遞LASSO定時(shí)法定時(shí)法利用衛(wèi)星激光測(cè)利用衛(wèi)星激光測(cè)距儀所測(cè)

20、得站星距儀所測(cè)得站星距離反求出激光距離反求出激光脈沖在地面站和脈沖在地面站和激光衛(wèi)星之間的激光衛(wèi)星之間的傳播時(shí)間，以此傳播時(shí)間，以此改正時(shí)間信號(hào)在改正時(shí)間信號(hào)在傳播路徑上的時(shí)傳播路徑上的時(shí)間延遲，從而獲間延遲，從而獲得較高的定時(shí)準(zhǔn)得較高的定時(shí)準(zhǔn)確度。確度。時(shí)間傳遞Shuttle定時(shí)法定時(shí)法在利用航天飛機(jī)作時(shí)間傳遞時(shí)，激光器不是安在利用航天飛機(jī)作時(shí)間傳遞時(shí)，激光器不是安設(shè)在地面臺(tái)站上，而是安設(shè)在航天飛機(jī)上，地設(shè)在地面臺(tái)站上，而是安設(shè)在航天飛機(jī)上，地面站只安裝激光反射鏡和激光接收機(jī)，航天飛面站只安裝激光反射鏡和激光接收機(jī)，航天飛機(jī)向地面站發(fā)射激光脈沖并測(cè)量它往返于機(jī)地機(jī)向地面站發(fā)射激光脈沖并測(cè)量它

21、往返于機(jī)地之問(wèn)的傳播時(shí)間；地面站測(cè)量激光脈沖相對(duì)于之問(wèn)的傳播時(shí)間；地面站測(cè)量激光脈沖相對(duì)于臺(tái)站鐘的單程傳播時(shí)間，利用航天飛機(jī)上的原臺(tái)站鐘的單程傳播時(shí)間，利用航天飛機(jī)上的原子鐘作為時(shí)間傳遞標(biāo)準(zhǔn)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)地面站子鐘作為時(shí)間傳遞標(biāo)準(zhǔn)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)地面站之間的時(shí)間比對(duì)。之間的時(shí)間比對(duì)。時(shí)間傳遞ShuttleShuttle法定時(shí)框圖法定時(shí)框圖時(shí)間傳遞uGPS時(shí)間測(cè)定時(shí)間測(cè)定1 sGPSGPS衛(wèi)星都安裝有四臺(tái)原子鐘，衛(wèi)星都安裝有四臺(tái)原子鐘，GPSGPS時(shí)間受到時(shí)間受到美國(guó)海軍天文臺(tái)經(jīng)常性監(jiān)測(cè)。美國(guó)海軍天文臺(tái)經(jīng)常性監(jiān)測(cè)。GPSGPS系統(tǒng)的地面主控站能夠以優(yōu)于的精度，系統(tǒng)的地面主控站能夠以優(yōu)于的精度，使使

22、GPSGPS時(shí)間和世界協(xié)調(diào)時(shí)時(shí)間和世界協(xié)調(diào)時(shí)UTCUTC之差保持在以內(nèi)。之差保持在以內(nèi)。GPSGPS衛(wèi)星還向用戶發(fā)播它自己的鐘差、鐘速和衛(wèi)星還向用戶發(fā)播它自己的鐘差、鐘速和鐘漂等時(shí)鐘參數(shù)。鐘漂等時(shí)鐘參數(shù)。利用利用GPSGPS信號(hào)可以測(cè)得站址的精確位置。信號(hào)可以測(cè)得站址的精確位置。5ns時(shí)間傳遞一站單機(jī)定時(shí)法一站單機(jī)定時(shí)法在一個(gè)已知位置測(cè)站上，用一臺(tái)在一個(gè)已知位置測(cè)站上，用一臺(tái)GPSGPS信號(hào)接收機(jī)信號(hào)接收機(jī)觀測(cè)一顆觀測(cè)一顆GPSGPS衛(wèi)星，從而測(cè)定用戶時(shí)鐘的偏差。衛(wèi)星，從而測(cè)定用戶時(shí)鐘的偏差。共視比對(duì)定時(shí)法共視比對(duì)定時(shí)法在兩個(gè)測(cè)站上各安設(shè)一臺(tái)在兩個(gè)測(cè)站上各安設(shè)一臺(tái)GPSGPS信號(hào)接收機(jī)，在相同

23、信號(hào)接收機(jī)，在相同的時(shí)間內(nèi)，觀測(cè)同一顆的時(shí)間內(nèi)，觀測(cè)同一顆GPSGPS衛(wèi)星，而測(cè)定用戶時(shí)鐘衛(wèi)星，而測(cè)定用戶時(shí)鐘的偏差。的偏差。時(shí)間傳遞一站單機(jī)定時(shí)法一站單機(jī)定時(shí)法時(shí)間傳遞GPSGPS時(shí)間傳遞，實(shí)質(zhì)上測(cè)量時(shí)間傳遞，實(shí)質(zhì)上測(cè)量GPSGPS信號(hào)的傳播時(shí)間信號(hào)的傳播時(shí)間222npjjjjkkkkjjjjkkkkXXYYZZc tc tv若觀測(cè)多顆若觀測(cè)多顆GPSGPS衛(wèi)星，并進(jìn)行多次重復(fù)觀測(cè)，則可提衛(wèi)星，并進(jìn)行多次重復(fù)觀測(cè)，則可提高定時(shí)精度。高定時(shí)精度。所求得的鐘差值，是接收時(shí)鐘相對(duì)所求得的鐘差值，是接收時(shí)鐘相對(duì)CPSCPS時(shí)的鐘差，其精時(shí)的鐘差，其精度優(yōu)于度優(yōu)于30ns30ns。時(shí)間傳遞共視比對(duì)定時(shí)

24、法共視比對(duì)定時(shí)法222npjjjjAAAAjjjjAAAAXXYYZZc tc tv222npjjjjBBBBjjjjBBBBXXYYZZc tc tv時(shí)間傳遞時(shí)間傳遞1( )( )ABBAjjjBAtttttRc222222jjjjAAAjjjBBBRXXYYZZXXYYZZ 為了提高定時(shí)精度，此方法亦可同步觀測(cè)多顆衛(wèi)星，為了提高定時(shí)精度，此方法亦可同步觀測(cè)多顆衛(wèi)星，并進(jìn)行多次重復(fù)觀測(cè)。并進(jìn)行多次重復(fù)觀測(cè)。GPS時(shí)鐘介紹HJ5441 GPSHJ5441 GPS時(shí)鐘模塊時(shí)鐘模塊 10MHz10MHz頻率輸出頻率輸出 準(zhǔn)確度：準(zhǔn)確度：1E-11 (241E-11 (24小時(shí)平均小時(shí)平均) )穩(wěn)定度：穩(wěn)定度：5E-9/s5E-9/s（標(biāo)準(zhǔn)）（標(biāo)準(zhǔn)）,5E-,5E-10/s(10/s(高穩(wěn)選件高穩(wěn)選件) ) 1pps1pps授時(shí)精度授時(shí)精度:100ns :100ns 可任意定制以下頻點(diǎn)輸出可任意定制以下頻點(diǎn)輸出: :9KHz/72kHz/1MHz/1.44MHz/2.048MHz/9KHz/72kHz/1MHz/1.44MHz/2.048MHz/4.096MHz/5MHz/8.192MHz/4.096MHz/5MHz/