基于PLC的升降橫移式立體車(chē)庫(kù)畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、浙江水利水電學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 基于PLC的升降橫移式立體車(chē)庫(kù) 系 （部）： 機(jī)械電子工程系 專(zhuān)業(yè)班級(jí)： 機(jī)電10-1班 姓 名： 王 旭 學(xué) 號(hào)： 201031003 指導(dǎo)教師： 陶 國(guó) 清 2013 年 5 月 29 日摘要 本文介紹了升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的工作原理，確定了以PLC為主控單元的控制方案,并對(duì)控制系統(tǒng)的輸入、輸出進(jìn)行了詳細(xì)分析，完成了控制系統(tǒng)的輸入、輸出分配和PLC選型，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的程序流程圖，完成了立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 關(guān)鍵詞：升降橫移式；立體車(chē)庫(kù)；PLC   AbstractThe principle&#

2、160;of the up-down and translation cubic garage is introduced. The control  project that PLC is used as the main control unit is designed. By analyzing inputs and ou

3、tputs of  the control system, the inputs and outputs distribution of the control system is finished and the type of PLC is selected. Moreover, the program flowchart 

4、of the control system is designed and the control system of cubic garage is implemented. Key words: up-down and translation; cubic garage; PLC 目錄1引言11.1立體車(chē)庫(kù)概述11.1.1概述11.1.2立體車(chē)庫(kù)的分類(lèi)11.2立體

5、車(chē)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況12升降橫移式立體車(chē)庫(kù)控制方式32.1升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的控制形式32.2 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的特點(diǎn)32.3 選擇設(shè)計(jì)的立體車(chē)庫(kù)33 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)53.1 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的主要組成部分53.2 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)車(chē)位結(jié)構(gòu)53.3 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的結(jié)構(gòu)及運(yùn)行規(guī)圖54 升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的硬件系統(tǒng)64.1控制系統(tǒng)控制核心單元的選擇64.2 傳感器的選擇64.3 行程開(kāi)關(guān)74.4 驅(qū)動(dòng)元件85 升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)95.1軟件所要完成的控制任務(wù)95.1.1升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的控制任務(wù)95.1.2升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的基本要求95.2控制程

6、序流程圖105.3 PLC的I/O口資源配置125.4 升降橫移類(lèi)立體車(chē)庫(kù)的梯形圖14總結(jié)25致謝266 參考文獻(xiàn)27附錄A I/O控制原理圖28附錄B 立體車(chē)庫(kù)運(yùn)行梯形圖及說(shuō)明291引言1.1立體車(chē)庫(kù)概述1.1.1概述機(jī)械式立體車(chē)庫(kù)就是以立體化的方式用機(jī)構(gòu)來(lái)存取、停放車(chē)輛的整個(gè)停車(chē)設(shè)施，即用機(jī)械設(shè)備將汽車(chē)存放到立體化的停車(chē)位或從停車(chē)位元取出的方式。機(jī)械式立體停庫(kù)是近幾十年順應(yīng)市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展，在市場(chǎng)需求的迫切影響下應(yīng)用而生的一種新型停車(chē)系統(tǒng)，與傳統(tǒng)的自走式停車(chē)庫(kù)不同，用地緊張、車(chē)多地少的狀況下，將車(chē)輛多層存放，其最大優(yōu)點(diǎn)是能夠大量節(jié)省有限的地表面積，將停車(chē)位向空間和地下發(fā)展，采用光機(jī)電方式存取汽

7、車(chē)，自動(dòng)化程度較高，代表了停車(chē)場(chǎng)的發(fā)展方向。1.1.2立體車(chē)庫(kù)的分類(lèi) 機(jī)械式立體車(chē)庫(kù)種類(lèi)較多運(yùn)行原理和組成結(jié)構(gòu)各有特點(diǎn)，目前我國(guó)把機(jī)械式停車(chē)設(shè)備共分為八大類(lèi)，即：升降橫移式（psh）、垂直循環(huán)式(pcs)、簡(jiǎn)易升降式(pjs)、垂直升降式(pcs)、平面移動(dòng)式(ppy)、巷道堆垛式(pxd)、多層循環(huán)式（pds）、汽車(chē)專(zhuān)用升降機(jī)式（pqs）。上述各類(lèi)型的停車(chē)設(shè)備，采用不同的工作原理和技術(shù)，適用于不同的場(chǎng)地條件，各有特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)。1.2立體車(chē)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況停車(chē)難已成為城市難題，因涉及民生而倍受關(guān)注，隨著各方向的關(guān)注加深，機(jī)械式立體停車(chē)設(shè)備在城市建設(shè)中的廣泛應(yīng)用在解決停車(chē)難問(wèn)題上呈現(xiàn)出了較為明顯的

8、趨勢(shì)。機(jī)械式停車(chē)設(shè)備的應(yīng)用已有30多年的歷史了。發(fā)展較早、較好的有日本、韓國(guó)、德國(guó)等。在亞洲，機(jī)械式停車(chē)設(shè)備采用較早、應(yīng)用較普遍的是日本、韓國(guó)和我國(guó)臺(tái)灣省。日本從20世紀(jì)60年代初就開(kāi)發(fā)并使用可最大限度利用空間的機(jī)械式停車(chē)設(shè)備。80年代開(kāi)始向韓國(guó)、中國(guó)和我國(guó)臺(tái)灣省出口產(chǎn)品和技術(shù)。隨著各國(guó)汽車(chē)保有量的增加，立體車(chē)庫(kù)逐年增多，品種也從單一垂直循環(huán)式發(fā)展為多種形式，至今已開(kāi)發(fā)生產(chǎn)出八大類(lèi)近百年品種。韓國(guó)機(jī)械式停車(chē)設(shè)備行業(yè)的發(fā)展歷程比較平穩(wěn)。20世紀(jì)70年代中期為起步階段，80年代為引進(jìn)階段，90年代為供應(yīng)使用階段。由于這幾個(gè)階段受到了政府的高度重視，各種機(jī)械式停車(chē)設(shè)備得到了普遍的開(kāi)發(fā)和利用，年遞增速

9、度達(dá)到30%；2000-2010年為發(fā)展階段，自動(dòng)化停車(chē)設(shè)備將隨供應(yīng)量不斷的擴(kuò)大而得到迅猛發(fā)展1。由于歐洲國(guó)家土地資源比較富余，停車(chē)問(wèn)題表現(xiàn)不是很突出，停車(chē)設(shè)備應(yīng)用不是很多，立體車(chē)庫(kù)的發(fā)展在國(guó)外，尤其在日本已有近50年的歷史，1960年以后，立體車(chē)庫(kù)逐年增多，品種也發(fā)展為多種形式。自70年代末起，世界經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展，汽車(chē)保有量不斷增加，迫使很多國(guó)家、地區(qū)開(kāi)展機(jī)械式停車(chē)技術(shù)的研究。以日本、美國(guó)、德國(guó)等為代表的發(fā)達(dá)國(guó)家在停車(chē)技術(shù)領(lǐng)域的研究處于世界領(lǐng)先水平，韓國(guó)和港、澳、臺(tái)地區(qū)的停車(chē)業(yè)也通過(guò)引進(jìn)技術(shù)得到了蓬勃的發(fā)展，較好地解決了本地區(qū)的停車(chē)難問(wèn)題，并開(kāi)始向外輸出技術(shù)和出口產(chǎn)品。受人口、土地面積等因素的

10、影響，國(guó)外這些停車(chē)設(shè)備大部分都是面向轎車(chē)設(shè)計(jì)的。我國(guó)城市停車(chē)設(shè)施建設(shè)還處在初級(jí)階段，停車(chē)位數(shù)量與合理的車(chē)位數(shù)量相差甚遠(yuǎn)，停車(chē)難是一個(gè)普遍的問(wèn)題。目前我國(guó)的停車(chē)場(chǎng)仍以平面停車(chē)場(chǎng)、路上停車(chē)場(chǎng)、路外停車(chē)場(chǎng)等為主，立體停車(chē)庫(kù)和機(jī)械式停車(chē)庫(kù)的設(shè)計(jì)研發(fā)雖然已有很長(zhǎng)一段時(shí)間，但目前的使用數(shù)量很少，尤其是公交車(chē)立體停車(chē)庫(kù)的設(shè)計(jì)研發(fā)還處于剛起步的階段。隨著城市交通問(wèn)題的日益嚴(yán)重，以及土地問(wèn)題的加劇，立體停車(chē)庫(kù)的發(fā)展將會(huì)有很大的空間。經(jīng)國(guó)務(wù)院批準(zhǔn)， 國(guó)家計(jì)委、國(guó)家經(jīng)貿(mào)委令第7號(hào)發(fā)布，自2000年9月1日起施行的當(dāng)前國(guó)家重點(diǎn)鼓勵(lì)的產(chǎn)業(yè)、產(chǎn)品和技術(shù)目錄，已明確將城市立體停車(chē)場(chǎng)建筑為國(guó)家重點(diǎn)支持的產(chǎn)業(yè)，為我國(guó)立體停車(chē)庫(kù)

11、產(chǎn)業(yè)的成長(zhǎng)提供了良好條件，也為我國(guó)解決城市停車(chē)問(wèn)題提供了機(jī)會(huì)，因此立體停車(chē)庫(kù)具有非常廣闊的發(fā)展前景。2升降橫移式立體車(chē)庫(kù)控制方式2.1升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的控制形式車(chē)庫(kù)控制形式是根據(jù)車(chē)庫(kù)的具體情況選定，要綜合考慮到其規(guī)模、應(yīng)用場(chǎng)合等各方面因素而定，在車(chē)庫(kù)眾多的控制系統(tǒng)中有三種比較常見(jiàn)的控制形式:繼電器邏輯電路控制、可程序設(shè)計(jì)控制器控制、單片機(jī)控制。我所學(xué)習(xí)的是第二種控制形式。2.2 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的特點(diǎn)升降橫移式立體車(chē)庫(kù)采用模塊化設(shè)計(jì)，每單元可設(shè)計(jì)成兩層、三層、四層、五層、半地下等多種形式，車(chē)位數(shù)從幾個(gè)到上百個(gè)。此立體車(chē)庫(kù)適用于地面及地下停車(chē)場(chǎng)，配置靈活，造價(jià)較低。 產(chǎn)品特點(diǎn)： (1) 節(jié)省

12、占地，配置靈活，建設(shè)周期短。 (2) 價(jià)格低，消防、外裝修、土建地基等投資少。 (3) 可采用自動(dòng)控制，構(gòu)造簡(jiǎn)單，安全可靠。 (4) 存取車(chē)迅速，等候時(shí)間短。 (5) 運(yùn)行平穩(wěn)，工作噪聲低。(6) 適用于商業(yè)、機(jī)關(guān)、住宅小區(qū)配套停車(chē)場(chǎng)的使用。 2.3 選擇設(shè)計(jì)的立體車(chē)庫(kù)由于升降橫移式立體車(chē)庫(kù)由于適應(yīng)性強(qiáng)而倍受青睞，該類(lèi)車(chē)庫(kù)每個(gè)車(chē)位均有在載板（即托盤(pán)），所需存取車(chē)輛的載車(chē)板通過(guò)升、降、橫移運(yùn)動(dòng)到達(dá)地面層，駕駛員進(jìn)入車(chē)庫(kù)，存取車(chē)輛，完成存取過(guò)程。停泊在這類(lèi)車(chē)庫(kù)地面的車(chē)輛只做橫移，不必升降，上層車(chē)位或下層車(chē)位需通過(guò)中間層移出車(chē)位，將載車(chē)板升或降到地面層，駕駛員才可以進(jìn)入車(chē)庫(kù)內(nèi)將汽車(chē)開(kāi)進(jìn)或者開(kāi)出車(chē)庫(kù)，

13、升降由一臺(tái)電機(jī)拖動(dòng)，通過(guò)鋼絲繩拖動(dòng)搬運(yùn)器垂直升降，橫向移動(dòng)的借助導(dǎo)軌，也是利用一臺(tái)電機(jī)便可實(shí)現(xiàn)車(chē)位移動(dòng)，它的主要優(yōu)點(diǎn)在于同一層的車(chē)位移動(dòng)獨(dú)立，可以自由動(dòng)作并且時(shí)間短，縮短了存取車(chē)的時(shí)間。因此，本文選擇升降橫移式立體車(chē)庫(kù)進(jìn)行設(shè)計(jì)。圖2-1升降橫移式立體車(chē)庫(kù)3 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)3.1 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的主要組成部分升降橫移式立體車(chē)庫(kù)主要由主框架部分、載車(chē)板部分、傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、安全防護(hù)措施五大部分組成。本文主要研究其控制系統(tǒng)。3.2 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)車(chē)位結(jié)構(gòu)升降橫移式立體車(chē)庫(kù)結(jié)構(gòu)為N×M二維矩陣模式，可設(shè)計(jì)為多層、多列，車(chē)庫(kù)提供總?cè)萘寇?chē)位元為：P=N×M-(N-1)

14、其中：N 為二維矩陣的行，即車(chē)庫(kù)的層數(shù) M 為二維矩陣的列，即車(chē)庫(kù)的列數(shù)3.3 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的結(jié)構(gòu)及運(yùn)行規(guī)圖由于受收鏈裝置及進(jìn)出車(chē)時(shí)間的限制，一般為2-4層（因?yàn)閲?guó)家規(guī)定最高為4層），以2、3層居多，可根據(jù)泊車(chē)的多少?zèng)Q定停車(chē)庫(kù)的規(guī)模。假如設(shè)計(jì)一個(gè)雙層5車(chē)位的升降橫移式立體車(chē)庫(kù)，兩層平面為：上平面U和下層平面M。上平面U只能進(jìn)行升降動(dòng)作，下層平面M只能進(jìn)行平移動(dòng)作。立體車(chē)庫(kù)中總共有6個(gè)車(chē)位，其中一個(gè)為空位向載車(chē)盤(pán)提供上升和下降的通道，另外5個(gè)車(chē)位用于存放車(chē)輛。當(dāng)下層平面M車(chē)位進(jìn)出車(chē)時(shí)，不需要移動(dòng)其他托盤(pán)就可直接進(jìn)行進(jìn)出車(chē)處理。當(dāng)上平面U車(chē)位進(jìn)出車(chē)時(shí)，首先要判斷其對(duì)應(yīng)的下方位置是否為空，不為

15、空時(shí)要進(jìn)行相應(yīng)的平移處理，直到下方為空才可進(jìn)行下降動(dòng)作到達(dá)下層平面M，進(jìn)行進(jìn)出車(chē)處理，進(jìn)出車(chē)完畢后上升回到原位置。根據(jù)運(yùn)動(dòng)的規(guī)律存取車(chē)的過(guò)程主要包括:1.為了讓出空位，載車(chē)板需要橫移;2.為了存取車(chē)，需要載車(chē)板的升降;3.載車(chē)板左右橫移一個(gè)準(zhǔn)確的停車(chē)位行程和升降到準(zhǔn)確的位置。下圖是一個(gè)兩層平面立體車(chē)庫(kù)的結(jié)構(gòu)示意圖1號(hào)車(chē)2號(hào)車(chē)3號(hào)車(chē)4號(hào)車(chē)空位5號(hào)車(chē)空位圖 2-1 立體停車(chē)庫(kù)示意圖4 升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的硬件系統(tǒng)控制系統(tǒng)硬件確定主要包括系統(tǒng)控制形式及控制核心單元的選擇、輸入?yún)⒘康臋z測(cè)和傳感器的選擇、輸出驅(qū)動(dòng)方式和驅(qū)動(dòng)組件的選擇、人機(jī)聯(lián)系方式的選擇，最后生成硬件接線(xiàn)圖。介紹下主要元器件的選擇。4.

16、1控制系統(tǒng)控制核心單元的選擇 升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的控制核心單元確定與控制任務(wù)有關(guān)，在本次立體停車(chē)場(chǎng)的設(shè)計(jì)中是選用S7200系列中的CPU226 DC/DC/DC，它的可用輸入點(diǎn)數(shù)為24，可用輸出點(diǎn)數(shù)為16。系統(tǒng)CPU采用的是24輸入16輸出的西門(mén)子S7-200系列PLC中的226DCDCDC。PLC采用典型的計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，其實(shí)質(zhì)就是一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī)。PLC主要由中央處理單元、存儲(chǔ)器、輸入/輸出接口、編程器、電源以及其他電路組成。如圖4-1所示。圖4-1 PLC基本結(jié)構(gòu)4.2 傳感器的選擇 光電開(kāi)關(guān)（光電傳感器）是光電接近開(kāi)關(guān)的簡(jiǎn)稱(chēng)，它是利用被檢測(cè)物對(duì)光束的遮擋或反射，由同步回路選通電

17、路，從而檢測(cè)是否存在物體。物體不僅限于金屬，所有能夠反射光線(xiàn)的物體均可被檢測(cè)到。立體停車(chē)庫(kù)中，光電開(kāi)關(guān)主要用來(lái)檢測(cè)車(chē)庫(kù)有無(wú)車(chē)的檢測(cè)裝置以及檢測(cè)車(chē)庫(kù)是否?？康轿弧＝庹{(diào)器時(shí)鐘邏輯負(fù)載整流穩(wěn)壓接電源放大器接收器接電源調(diào)制器整流穩(wěn)壓加調(diào)制信號(hào)的發(fā)射管發(fā)射器圖4-2 光電開(kāi)關(guān)4.3 行程開(kāi)關(guān) 行程開(kāi)關(guān)又稱(chēng)限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)其與生產(chǎn)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)部件產(chǎn)生碰撞，行程開(kāi)關(guān)便發(fā)出控制信號(hào)，將機(jī)械位移轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)的電氣控制。為了保證存取車(chē)可靠安全,系統(tǒng)要精確定位，行程開(kāi)關(guān)的設(shè)置保證了載車(chē)板能平移到預(yù)定位置，但行程開(kāi)關(guān)邏輯要嚴(yán)格互鎖。圖4-3 行程開(kāi)關(guān)4.4 驅(qū)動(dòng)元件 在此驅(qū)動(dòng)元件是完成車(chē)庫(kù)托盤(pán)的橫移和升降

18、的專(zhuān)用減速電機(jī),查閱相關(guān)資料得知升降速度 >lOmmin；橫移速度 >13mmin；最大提升重量 2800kg；升降機(jī)構(gòu)電機(jī)功率 455kW；橫移機(jī)構(gòu)電機(jī)功率 037055kW 。則本文橫移選用Y8012-2三相異步電動(dòng)機(jī)，升降選用Y132S2-2三相異步電動(dòng)機(jī)。5 升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)5.1軟件所要完成的控制任務(wù) 升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)必須確保車(chē)庫(kù)的各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)準(zhǔn)確無(wú)誤完成所要求的動(dòng)作，確保對(duì)車(chē)庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)的工作狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并把監(jiān)控信息回饋至系統(tǒng)的控制核心，由它對(duì)系統(tǒng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)作進(jìn)行修正，保證車(chē)庫(kù)整個(gè)系統(tǒng)在穩(wěn)定正常的狀態(tài)下進(jìn)行工作。所以，在確定車(chē)庫(kù)

19、控制系統(tǒng)時(shí)，首先應(yīng)該明確系統(tǒng)的控制任務(wù)。5.1.1升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的控制任務(wù)根據(jù)運(yùn)動(dòng)的規(guī)律，不難發(fā)現(xiàn)，存取車(chē)過(guò)程中，涉及最多的就三個(gè)方面：一、為了讓出空位，托盤(pán)需要橫移； 二、為了存取車(chē)，需要托盤(pán)的升降； 三、托盤(pán)左右橫移一個(gè)準(zhǔn)確的停車(chē)位行程和升降到準(zhǔn)確的位置。 由此看出，控制任務(wù)主要就是要完成對(duì)橫移、升降以及定位的控制。在升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)中，每一個(gè)有效車(chē)位都有一組獨(dú)立的橫移和升降系統(tǒng)，分別由一個(gè)橫移專(zhuān)用小型減速電機(jī)和一個(gè)升降專(zhuān)用減速大電機(jī)組成。橫移定位靠安裝在橫移導(dǎo)軌規(guī)定位置的行程開(kāi)關(guān)來(lái)完成，升降定位則靠安裝在地面和車(chē)位架規(guī)定位置的行程開(kāi)關(guān)來(lái)完成?？刂茩M移電機(jī)和升降電機(jī)可以看

20、作是控制系統(tǒng)的輸出(開(kāi)關(guān)量輸出)，行程開(kāi)關(guān)可以看作是控制系統(tǒng)的信號(hào)輸入（開(kāi)關(guān)量輸入）。5.1.2升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的基本要求車(chē)庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)一般環(huán)境比較惡劣(一般為室外)，如高溫、粉塵、高濕度、振動(dòng)、強(qiáng)電設(shè)備啟動(dòng)的磁場(chǎng)干擾等，所涉及的控制系統(tǒng)除了要滿(mǎn)足控制任務(wù)，還需要滿(mǎn)足如下的基本要求： 1.可靠性高 車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)在車(chē)庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)能長(zhǎng)期、可靠、穩(wěn)定地工作。一方面，必須具有很強(qiáng)的抗車(chē)庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)干擾能力;系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，就應(yīng)根據(jù)使用環(huán)境，考慮合適的抗千擾措施。另一方面，控制系統(tǒng)必須能長(zhǎng)期穩(wěn)定的運(yùn)行。2.操作性能好 車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的操作性能好，表現(xiàn)在它的使用性能和可維護(hù)性能兩個(gè)方面，這是在系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)時(shí)就

21、要考慮和注意的壞節(jié)。使用性能方面，硬件設(shè)計(jì)時(shí)要盡量降低操作人員的專(zhuān)業(yè)知識(shí)要求，如控制接口不要太復(fù)雜，操作順序簡(jiǎn)單、操作出錯(cuò)不會(huì)引起人身設(shè)備故障等，使操作人員感到容易學(xué)習(xí)，使用方便。軟件開(kāi)發(fā)時(shí)，按照軟件工程的要求，盡量使用高級(jí)語(yǔ)言開(kāi)發(fā)用戶(hù)程序，使程序具有較好的開(kāi)放性并易于再開(kāi)發(fā)。在可維護(hù)性能方面，硬件設(shè)計(jì)時(shí)，控制柜應(yīng)有較大的維修操作空間，硬件采用模塊式組合結(jié)構(gòu)，出現(xiàn)故障時(shí)，容易采用更換方式進(jìn)行維修，從而縮短維修時(shí)間。軟件設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)配有查錯(cuò)、故障診斷程序，使故障出現(xiàn)時(shí)，易于查找故障部位。 3.通用性好 4.較高的經(jīng)濟(jì)指標(biāo) 設(shè)計(jì)車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)時(shí)，經(jīng)濟(jì)指標(biāo)是始終要考慮的指標(biāo)，即要有較高的價(jià)格性能比。這

22、要根據(jù)實(shí)際的控制要求，在車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)核心單元選型、檢測(cè)傳感器與驅(qū)動(dòng)組件的選擇、軟件開(kāi)發(fā)與運(yùn)行、系統(tǒng)組裝與調(diào)試等費(fèi)用方面綜合進(jìn)行考慮。5.2控制程序流程圖本文設(shè)計(jì)的升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)系統(tǒng)其存取車(chē)控制只針對(duì)上層(2層)車(chē)位,而對(duì)于下層（1位）車(chē)位存取車(chē)直接開(kāi)進(jìn)開(kāi)出即可。軟件在設(shè)計(jì)不同層進(jìn)出車(chē)程序時(shí)運(yùn)用了“并行分支與匯合”的技巧,所謂并行分支指的是各分支流程可同時(shí)執(zhí)行,待各流程動(dòng)作全部結(jié)束后,根據(jù)相應(yīng)執(zhí)行條件,匯合狀態(tài)動(dòng)作。即如果選擇第二層托盤(pán)進(jìn)出車(chē),可以使一層平移(左移或右移),這樣控制系統(tǒng)能自動(dòng)處理設(shè)備動(dòng)作順序之間聯(lián)鎖和雙重輸出,而且控制系統(tǒng)的試運(yùn)行及故障檢查非常方便,可節(jié)約大量時(shí)間,提高工作

23、效率。流程圖說(shuō)明:(1) PLC由STOP轉(zhuǎn)為RUN狀態(tài)時(shí)，初始脈沖SM0.1對(duì)狀態(tài)進(jìn)行初始復(fù)位。(2)復(fù)位后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行安全檢測(cè)，如果系統(tǒng)沒(méi)有出現(xiàn)故障，則選取上層將要存取車(chē)的載車(chē)板號(hào)位。如果系統(tǒng)出現(xiàn)故障則對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行故障處理，直到系統(tǒng)安全。(3)選取車(chē)位號(hào)后判斷該車(chē)位對(duì)應(yīng)的下層是否有托盤(pán)，如果有托盤(pán)則對(duì)托盤(pán)進(jìn)行左右平移直到建立了下降通道為止。(4) 建立下降通道后，把所選載車(chē)板上的防墜落掛鉤彈開(kāi)，彈開(kāi)后載車(chē)板開(kāi)始下降(5)下降到底層后進(jìn)行存取車(chē)(6)存取車(chē)完畢后，托盤(pán)上升直到頂層程序流程見(jiàn)下圖:5.3 PLC的I/O口資源配置輸入/輸出單元通常也稱(chēng)I/O單元或I/O模塊，是PLC與工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)之

24、間的連接部件。 PLC通過(guò)輸入接口可以檢測(cè)被控對(duì)象的各種數(shù)據(jù)，以這些數(shù)據(jù)作為PLC對(duì)被控制對(duì)象進(jìn)行控制的依據(jù)；同時(shí)PLC又通過(guò)輸出接口將處理結(jié)果送給被控制對(duì)象，以實(shí)現(xiàn)控制目的。在本次立體停車(chē)場(chǎng)的設(shè)計(jì)中是選用S7200系列中的CPU226 DC/DC/DC，它的可用輸入點(diǎn)數(shù)為24，可用輸出點(diǎn)數(shù)為16。系統(tǒng)CPU采用的是24輸入16輸出的西門(mén)子S7-200系列PLC中的226DCDCDC。根據(jù)設(shè)計(jì)要求,其輸入點(diǎn)共30個(gè)：車(chē)位選擇開(kāi)關(guān)6個(gè),車(chē)位限位開(kāi)關(guān)6個(gè)，光電檢測(cè)2個(gè)，下層載車(chē)板平移行程開(kāi)關(guān)3個(gè)，鏈條檢測(cè)輸入3個(gè)，緊急停止按鈕和復(fù)位按鈕各1個(gè)，防墜落安全裝置的電磁鐵輸入3個(gè)，電動(dòng)機(jī)熱繼電器輸入5個(gè)

25、。輸出點(diǎn)共10個(gè)：電動(dòng)機(jī)接觸器輸出5個(gè)，電磁鐵輸出3個(gè)，蜂鳴器和警燈。 根據(jù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的要求及選定的PLC型號(hào),確定系統(tǒng)I/O地址分配如下表所示： 表4-1 I/O地址分配表輸 入 點(diǎn) 輸 出 點(diǎn)符號(hào)地址注釋符號(hào)地址注釋TL1I0.0選擇1號(hào)車(chē)位KM4_LeftQ0.04號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（正轉(zhuǎn)）TL2I0.1選擇2號(hào)車(chē)位KM4_RightQ0.14號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（反轉(zhuǎn)）TL3I0.2選擇3號(hào)車(chē)位KM5_LeftQ0.25號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（正轉(zhuǎn)）TTL1I0.31號(hào)車(chē)位上升限位開(kāi)關(guān)KM5_RightQ0.35號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（反轉(zhuǎn)）TTL2I0.42號(hào)車(chē)位上升限位開(kāi)關(guān)KM1_UpQ0.41號(hào)電動(dòng)機(jī)接

26、觸器（正轉(zhuǎn)）TTL3I0.53號(hào)車(chē)位上升限位開(kāi)關(guān)KM1_DownQ0.51號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（反轉(zhuǎn)）BL1I0.6選擇4號(hào)車(chē)位KM2_UpQ0.62號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（正轉(zhuǎn)）BL2I0.7選擇5號(hào)車(chē)位KM2_DownQ0.72號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（反轉(zhuǎn)）BL3I1.0選擇6號(hào)車(chē)位KM3_UpQ1.03號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（正轉(zhuǎn)）BBL1I1.11號(hào)車(chē)位下降限位開(kāi)關(guān)KM3_DownQ1.13號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（反轉(zhuǎn)）BBL2I1.22號(hào)車(chē)位下降限位開(kāi)關(guān)EMO1Q2.01號(hào)電磁鐵BBL3I1.33號(hào)車(chē)位下降限位開(kāi)關(guān)EMO2Q2.12號(hào)電磁鐵PHE1I1.4光電檢測(cè)1（安全線(xiàn)）EMO3Q2.23號(hào)電磁鐵PHE2I1.5光電

27、檢測(cè)2（車(chē)輛超長(zhǎng)）ALARMQ2.3報(bào)警器 輸 入 點(diǎn) 輸 出 點(diǎn)符號(hào)地址注釋符號(hào)地址注釋LLI2.04號(hào)車(chē)位限位開(kāi)關(guān)LIGHTQ2.4報(bào)警燈CLI2.15號(hào)車(chē)位限位開(kāi)關(guān)RLI2.26號(hào)車(chē)位限位開(kāi)關(guān)CHAIN1I4.1鏈條松弛1（升降）CHAIN2I4.2鏈條松弛2（升降）CHAIN3I4.3鏈條松弛3（升降）ESI4.6緊急停止RESETI4.7復(fù)位EMI1I5.01號(hào)電磁鐵防墜落掛鉤EMI2I5.12號(hào)電磁鐵防墜落掛鉤EMI3I5.23號(hào)電磁鐵防墜落掛鉤FR1I5.31號(hào)電動(dòng)機(jī)熱繼電器FR2I5.42號(hào)電動(dòng)機(jī)熱繼電器FR3I5.53號(hào)電動(dòng)機(jī)熱繼電器FR4I5.64號(hào)電動(dòng)機(jī)熱繼電器FR5I5

28、.75號(hào)電動(dòng)機(jī)熱繼電器注：載車(chē)板編號(hào)上層為1、2、3號(hào)，下層為4、5號(hào) 續(xù)表4-15.4 升降橫移類(lèi)立體車(chē)庫(kù)的梯形圖PLC作為控制器，需要相應(yīng)的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的運(yùn)行，在PLC所有編寫(xiě)的程序中，梯形圖是用的最廣泛的一種，在此次設(shè)計(jì)中程序也是用梯形圖來(lái)編的，對(duì)程序的分析如下。PLC由STOP轉(zhuǎn)為RUN狀態(tài)時(shí)，初始脈沖SM0.1對(duì)狀態(tài)進(jìn)行初始復(fù)位，并將狀態(tài)S0.0置1。 此段程序用到特殊狀態(tài)寄存器SM0.1。SM系統(tǒng)狀態(tài)位賦值如下：SM是特殊標(biāo)志寄存器，特殊內(nèi)存字節(jié)SM0.0 - SM0.7提供八個(gè)位，在每次掃描周期結(jié)尾處由S7-200 CPU更新。程序可以讀取這些位的狀態(tài)，然后根據(jù)位值作出決定。符

29、號(hào)名 SM 地址 用戶(hù)程序讀取SMB0狀態(tài)數(shù)據(jù)Always_On SM0.0 該位總是打開(kāi)。First_Scan_On SM0.1 首次掃描周期時(shí)該位打開(kāi)，一種用途是調(diào)用初始化子程 序。Retentive_Lost SM0.2 如果保留性數(shù)據(jù)丟失，該位為一次掃描周期打開(kāi)。該位 可用作錯(cuò)誤內(nèi)存位或激活特殊啟動(dòng)順序的機(jī)制。RUN_Power_Up SM0.3 從電源開(kāi)啟條件進(jìn)入RUN（運(yùn)行）模式時(shí)，該位為一次掃描周期打開(kāi)。該位可用于在啟動(dòng)操作之前提供機(jī)器預(yù)熱時(shí)間。Clock_60s SM0.4 該位提供時(shí)鐘脈沖，該脈沖在1分鐘的周期時(shí)間內(nèi)OFF（關(guān)閉）30秒，ON（打開(kāi)）30秒。該位提供便于使用的

30、延遲或1分鐘時(shí)鐘脈沖。Clock_1s SM0.5 該位提供時(shí)鐘脈沖，該脈沖在1秒鐘的周期時(shí)間內(nèi)OFF（關(guān)閉）0.5秒，ON（打開(kāi)）0.5秒。該位提供便于使用的延遲或1秒鐘時(shí)鐘脈沖。Clock_Scan SM0.6 該位是掃描周期時(shí)鐘，為一次掃描打開(kāi)，然后為下一次掃描關(guān)閉。該位可用作掃描計(jì)數(shù)器輸入。Mode_Switch SM0.7 該位表示“模式”開(kāi)關(guān)的當(dāng)前位置（關(guān)閉 =“終止”位置，打開(kāi) =“運(yùn)行”位置）。開(kāi)關(guān)位于RUN（運(yùn)行）位置時(shí)，您可以使用該位啟用自由口模式，可使用轉(zhuǎn)換至“終止”位置的方法重新啟用帶PC編程設(shè)備的正常通訊。若此時(shí)有存取車(chē)的需要，將1號(hào)載車(chē)板下降到地面為例，此時(shí)可按下T

31、D200面板上的F1按鈕，程序跳轉(zhuǎn)到S0.1狀態(tài)，S0.0復(fù)位。本次設(shè)計(jì)程序中用的最多的指令為順序控制繼電器指令。西門(mén)子S7-200系列PLC提供了順序流程的相關(guān)指令，即順序控制繼電器指令LSCR、SCRT、SCRE。LSCR n是標(biāo)記一個(gè)順序控制器段(SCR)的開(kāi)始，n為順序控制器S的地址，當(dāng)n為1時(shí)，該順序控制段開(kāi)始工作。SCRE是標(biāo)記該順序控制段的結(jié)束。每一控制段必須以它為結(jié)束。SCRT n是執(zhí)行SCR段的轉(zhuǎn)移，當(dāng)n=1時(shí)，一方面使下一個(gè)SCR段的使能位S置位，以便下一個(gè)SCR段開(kāi)始工作，同時(shí)對(duì)本SCR段復(fù)位，使得本SCR段停止工作。所以控制SCRT的轉(zhuǎn)換條件就可以實(shí)現(xiàn)相關(guān)的轉(zhuǎn)移。使用S

32、CR時(shí)有以下限制:不能在不同的程序中使用相同的S位，如PLC控制的流程有兩部分，則這兩部分之間不能用相同的S位，否則兩部分的流程會(huì)混串。不能在SCR指令中使用JMP和LBL指令，使用JMP和LBL指令，即不允許用跳入或跳出的方法跳入或跳出SCR段，其實(shí)對(duì)于用順序流程控制指令都能實(shí)現(xiàn)跳轉(zhuǎn)，完全可不用JMP。不能在SCR段中使用FOR、NEXT、END語(yǔ)句。程序根據(jù)下層3個(gè)限位開(kāi)關(guān)的信號(hào)判定下層兩個(gè)車(chē)位的移動(dòng)方向。下層3個(gè)限位開(kāi)關(guān)有以下三種情況。(1) 下層4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別停在1號(hào)、2號(hào)載車(chē)板下(2) 下層4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別位于1號(hào)、3號(hào)載車(chē)板下方(3) 下層4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別位于2號(hào)、3

33、號(hào)載車(chē)板下方，1號(hào)載車(chē)板下方位置為空上段程序?yàn)榍闆r1,即下層4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別停在1號(hào)、2號(hào)載車(chē)板下: 如果下層4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別停在1號(hào)、2號(hào)載車(chē)板下，則跳轉(zhuǎn)到S2.3狀態(tài)，S0.1復(fù)位，Q0.3得電即5號(hào)載車(chē)板右移接觸器得電，5號(hào)車(chē)位開(kāi)始右移，直至碰到右限位開(kāi)關(guān)，I2.2接通，5號(hào)載車(chē)板那右移停止。狀態(tài)跳轉(zhuǎn)回到S0.1，S2.3復(fù)位，再此判斷當(dāng)前下層載車(chē)板的位置。上段程序?yàn)榍闆r2,即4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別位于1號(hào)、3號(hào)載車(chē)板下方，此時(shí)程序跳轉(zhuǎn)到狀態(tài)S2.1，同時(shí)S0.1復(fù)位。S2.1置位后，Q0.1得電即4號(hào)載車(chē)板右移接觸器得電，4號(hào)載車(chē)板開(kāi)始右移，直至碰到中間限位開(kāi)關(guān)，I2.1接通，4

34、號(hào)載車(chē)板右移停止。狀態(tài)跳回到S0.1，S2.1復(fù)位。 上段程序?yàn)榍闆r3,即4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別位于2號(hào)、3號(hào)載車(chē)板下方。此時(shí)1號(hào)載車(chē)板下方位置為空，程序跳轉(zhuǎn)到S1.0，S0.1復(fù)位。狀態(tài)S1.0置位后，Q2.0被置位即1號(hào)電磁鐵得電吸合，1號(hào)載車(chē)板防墜掛鉤脫開(kāi)，T37常開(kāi)觸點(diǎn)接通1號(hào)載車(chē)板開(kāi)始下降，T38開(kāi)始計(jì)時(shí)，5s后T38常閉觸點(diǎn)接通，Q2.0被復(fù)位，電磁鐵釋放。1號(hào)載車(chē)板下降到位，碰到下限位開(kāi)關(guān)，I0.6接通，下降停止，M0.1M0.6復(fù)位，并跳轉(zhuǎn)到時(shí)S0.0狀態(tài)。此時(shí)1號(hào)載車(chē)板下降到位，可以進(jìn)行存取車(chē)操作。 此部分程序中主要用到的定時(shí)器是PLC中最常用的元器件之一。S7-200PLC為

35、用戶(hù)提供了3種類(lèi)型的定時(shí)器：接通延時(shí)定時(shí)器（TON）、有記憶接通延時(shí)定時(shí)器(TONR)和斷開(kāi)延時(shí)定時(shí)器(TOF)。單位時(shí)間的時(shí)間增量稱(chēng)為定時(shí)器的分辨率。S7-200PLC定時(shí)器有3個(gè)分辨率等級(jí)：1ms、10ms、100ms。定時(shí)器定時(shí)時(shí)間T的計(jì)算公式為T(mén)=PT*S。其中T為實(shí)際定時(shí)時(shí)間，PT為設(shè)定值，S為分辨率。1ms定時(shí)器由系統(tǒng)每隔1ms刷新一次，與掃描周期及及程序處理無(wú)關(guān)。它采用的是中斷刷新方式。10ms定時(shí)器由系統(tǒng)在每個(gè)掃描周期開(kāi)始時(shí)自動(dòng)刷新，由于是每個(gè)掃描周期只刷新一次，故在一個(gè)掃描周期內(nèi)定時(shí)器位和定時(shí)器的當(dāng)前值保持不變。100ms定時(shí)器在定時(shí)器指令執(zhí)行時(shí)被刷新，因此，在100ms定時(shí)

36、器被激活后，如果不是每個(gè)掃描周期都執(zhí)行定時(shí)器指令或在一個(gè)掃描周期內(nèi)多次執(zhí)行定時(shí)器指令，都會(huì)造成計(jì)時(shí)失準(zhǔn)。100ms定時(shí)器僅用在定時(shí)器指令在每個(gè)掃描周期執(zhí)行一次的程序中。 存取車(chē)完畢后，按下TD200面板上F5（Shift+F1）按鈕，M0.4接通，狀態(tài)跳轉(zhuǎn)到S0.6，檢測(cè)載車(chē)板上所停車(chē)輛是否超長(zhǎng)。 若超長(zhǎng)報(bào)警中間繼電器M3.0被置位，警燈及蜂鳴器進(jìn)行聲光報(bào)警，再排除此報(bào)警源后，按下操作面板的RESET按鈕，將M3.0復(fù)位，并跳轉(zhuǎn)到S0.0狀態(tài)。 若車(chē)輛沒(méi)有超長(zhǎng)，則跳轉(zhuǎn)到狀態(tài)S1.1，Q0.4得電，1號(hào)車(chē)位開(kāi)始上升，直至碰到上限位開(kāi)關(guān)I0.0，上升停止，M0.1M0.6復(fù)位，程序跳轉(zhuǎn)到S0.0狀

37、態(tài)。總結(jié)隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)的騰飛，城市化進(jìn)程加快，汽車(chē)越來(lái)越快的走進(jìn)工薪階層家庭，而土地越來(lái)越緊缺的情況下，為解決城市停車(chē)難的問(wèn)題，立體車(chē)庫(kù)是必然出路。我國(guó)立體車(chē)庫(kù)發(fā)展雖經(jīng)歷了十來(lái)年的發(fā)展，但仍處于初級(jí)的停車(chē)功能，是最原始的使用階段，它的設(shè)計(jì)水平、經(jīng)濟(jì)價(jià)值還有待于完善和開(kāi)發(fā)。為此對(duì)立體車(chē)庫(kù)設(shè)計(jì)方案優(yōu)化具有重大的現(xiàn)實(shí)意義和潛在的市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)效益。本文在參閱了國(guó)內(nèi)外有關(guān)立體停車(chē)庫(kù)的大量資料的前提下，對(duì)升降橫移式立體車(chē)庫(kù)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)裝置和控制系統(tǒng)進(jìn)行細(xì)致研究，得出了以下重要的結(jié)論： 1.通過(guò)大量的調(diào)研工作，對(duì)自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)的發(fā)展特點(diǎn)和發(fā)展方向進(jìn)行了總結(jié)，通過(guò)對(duì)市場(chǎng)需求的分析和對(duì)比國(guó)內(nèi)外立體車(chē)庫(kù)的發(fā)展?fàn)顩r，分析了智

38、能立體車(chē)庫(kù)廣闊的市場(chǎng)前景和趨勢(shì)。 2.在分析目前立體車(chē)庫(kù)常用的傳動(dòng)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，確定了本車(chē)庫(kù)的機(jī)電設(shè)備。分析各種載車(chē)板的提升方案，最終確定了最穩(wěn)定、可靠且經(jīng)濟(jì)的方案。 3.針對(duì)智能立體車(chē)庫(kù)的功能要求，提出了控制系統(tǒng)的詳細(xì)方案。為達(dá)到車(chē)庫(kù)中的檢測(cè)要求，確定了經(jīng)濟(jì)而適用的傳感器。在車(chē)庫(kù)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，選用了西門(mén)子公司的S7-200型PLC可編程控制器，并對(duì)PLC功能和特點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)的分析，給出了接線(xiàn)圖和控制程序。致謝 畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近了尾聲，這也意味著我的大學(xué)生活就要結(jié)束了。大學(xué)生活一晃而過(guò)回首走過(guò)的歲月心中倍感充實(shí)，當(dāng)我寫(xiě)完這篇畢業(yè)論文的時(shí)候有一種如釋重負(fù)的感覺(jué).首先，我要特別感謝我的指導(dǎo)老師陶國(guó)清

39、老師。做設(shè)計(jì)的過(guò)程是艱辛的但是在我的努力之下還是完成了。在這個(gè)過(guò)程中陶國(guó)清老師給了我很大的的幫助，沒(méi)有他的盡心指導(dǎo)和嚴(yán)格的要求我也不會(huì)順利完成這次設(shè)計(jì)。每次遇到難題我最先做的就是向陶國(guó)清老師尋求幫助，而陶國(guó)清老師每次不管忙或閑總會(huì)抽空一起商量解決的辦法。陶國(guó)清老師平日里工作繁多，但我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段從選題到查閱資料、論文提綱的確定、中期論文的修改、后期論文格式調(diào)整等各個(gè)環(huán)節(jié)中都給予了我悉心的指導(dǎo)。這幾個(gè)月以來(lái)陶國(guó)清老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以精心指導(dǎo)，同時(shí)還在思想給我以無(wú)微不至的關(guān)懷，在此謹(jǐn)向陶國(guó)清老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。 其次，還要感謝這三年來(lái)教我知識(shí)的每位老師們！畢業(yè)論文能夠順利完成

40、，你們也都有很大的功勞。 最后，要向這三年大學(xué)生活期間所有幫助過(guò)我的同學(xué)們以及各位朋友們說(shuō)一聲謝謝。 這次的畢業(yè)設(shè)計(jì),對(duì)于培養(yǎng)我們理論聯(lián)系實(shí)際的設(shè)計(jì)思想;訓(xùn)練綜合運(yùn)用PLC控制和有關(guān)課程的理論,結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際反系和解決工程實(shí)際問(wèn)題的能力;鞏固、加深和擴(kuò)展有關(guān)機(jī)自動(dòng)控制方面的知識(shí)等方面有重要的作用。寫(xiě)作畢業(yè)論文是一次再系統(tǒng)學(xué)習(xí)的過(guò)程，畢業(yè)論文的完成同樣也意味著新生活的開(kāi)始。希望大家在將來(lái)的生活中繼續(xù)追逐最初的夢(mèng)想永不放棄。6 參考文獻(xiàn)1 國(guó)家機(jī)械工業(yè)局，機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)升降橫移類(lèi)機(jī)械式停車(chē)設(shè)備.2007.2 盧金鼎，山靜民. 機(jī)電一體化技術(shù) M.中國(guó)輕工業(yè)出版社，2009.3 張啟君.立體車(chē)庫(kù)的主要型式及技術(shù)特點(diǎn).機(jī)電產(chǎn)品開(kāi)發(fā)與創(chuàng)新，2008.4 任伯森.機(jī)械式立體停車(chē)庫(kù).海洋出版社，2010.5 王芳卿.立體停車(chē)庫(kù)及其控制.電器傳動(dòng)，2008.6 中華人民共和國(guó)機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，升降橫移類(lèi)機(jī)械式停車(chē)設(shè)備.北京:國(guó)家機(jī)械工業(yè)局發(fā)布，2007；7 朱善君，翁樟，鄧麗曼等.可編程序控制器的系統(tǒng)原理·應(yīng)用·維護(hù).北京:清華大學(xué)出版社，2