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文檔簡介

1、遼寧工程技術(shù)大學機電傳動與控制課程綜合訓練項目報告綜合訓練項目 基于PLC控制機床搬運機械手的設(shè)計 指 導 教 師 李建剛 院(系、部) 機械學院 專 業(yè) 班 級 機電14-4 組 別 第六組 學 號 1407060430 姓 名 張旭東 日 期 2016.11 一、綜合訓練項目任務書 綜合訓練項目 基于PLC控制機床搬運機械手的設(shè)計目的和要求:加強對PLC控制線路的多機拖動系統(tǒng)的理解;應用PLC控制的基本理論和方法;提高分析和解決實際工程問題的能力。促成“富于探索精神,具有較強的自學能力、開拓創(chuàng)新意識和敏銳的觀察事物以及分析處理事物的能力”的目標實現(xiàn)。成果形式:基于PLC控制機床搬運機械手設(shè)

2、計說明書 主回路和控制回路的圖紙 液壓回路的設(shè)計圖 相關(guān)參數(shù):搬運機械手基本參數(shù)如下:工件質(zhì)量零件尺寸最大移動速度最小移動速度最大回轉(zhuǎn)速度°平均移動速度平均回轉(zhuǎn)速度伸縮行程最大工作半徑升降行程詳細設(shè)計要求(1)機床搬運機械手是友異步電動機驅(qū)動,由A、B兩個液壓缸控制機械手的夾緊和提升,由小車實現(xiàn)機械手的移動,小車由兩個電動機驅(qū)動一臺高速,一臺低速。 (2)工作過程:當工件從傳送帶傳送到機械手下方時,工件碰壓行程開關(guān)SQ1,B缸活塞缸伸出帶動機械手下降,下降到終點時碰壓行程開關(guān)SQ3,與機械手相連的A缸活塞桿收進,機械手將工件夾緊。當工件加緊到位后行程開關(guān)SQ5工作,B缸活塞桿收進,機

3、械手帶動工件上升,當工件上升到最高位置時,碰到行程開關(guān)SQ4,啟動小車慢速右行。當小車碰到行程開關(guān)SQ7時,快速移動。接近終點時,碰到行程開關(guān)SQ8,小車慢速 行走。行至右邊碰到行程開關(guān)SQ9,小車停止行走。(3)小車停止后五秒后,B缸活塞桿再次外伸機械手下降至終點,A缸活塞桿外伸帶動機械手放下工件,然后機械手上升,小車以慢-快-慢形式慢慢返回,最終回到原點位置。(4)電動機具有短路保護、長期過載保護,自鎖和互鎖保護;(5)能熟練運用繪圖軟件繪制機床搬運機械手控制主回路圖、控制回路圖和自動往返工序流程圖。 機械手結(jié)構(gòu)示意圖 二、指導教師評閱意見 指導教師簽字:3、 綜合訓練項目設(shè)計內(nèi)容(需另加

4、附頁)1.機床搬運機械手簡介:機械手:mechanicalhand,也被稱為自動手,auto hand 能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工 具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,能在 有害環(huán)境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工 和原子能等部門。 機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工 件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而 有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn) 動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持

5、物件的位置和姿勢。 運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,稱為機械手的自由度 。為了抓取 空間中任意位置和方位的物體,需有6 個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 參數(shù)。自由度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般 專用機械手有23 個自由度。 機械手的種類,按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手; 按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種;按運動軌跡控制方式可分為點 位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。 機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置,如在自動機床或自動生產(chǎn)線上 裝卸和傳遞工件,在加工中心中更換刀具等,一般沒有獨立的控制裝置。有些操 作裝置需要由人直接

6、操縱,如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常 稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力,改 善熱、累等勞動條件。,在工業(yè)生產(chǎn)中,專用機床是工件大批量生產(chǎn)的有效工具,數(shù)控機床、加工中心等是工件多品種小批量生產(chǎn)的重要裝備。但除切削加工等工藝外,還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè),有待于進一步實現(xiàn)自動化。若將PLC 控制運用于工業(yè)機械手,實現(xiàn)了機床之間高溫、笨重等工件的搬運,使高溫、笨重等工件的搬運過程自動化,則可代替人手做繁重勞動,減輕工人的勞動強度,改善勞動條件。為作業(yè)的自動化,提高勞動生產(chǎn)率,保障工人人身安全奠定了基礎(chǔ)。 2.機床搬運機械手研究現(xiàn)狀在現(xiàn)代工業(yè)中,

7、生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。在機械工業(yè)中,加工、 裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法,程控機床、數(shù)控機床、 加工中心等自動化機械是有效解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。 但除切削加工本身外,還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè),有待于進一步實現(xiàn)機械化。 據(jù)資料介紹,美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中,有75是小批量生產(chǎn);金屬加工生產(chǎn)批量中有四 分之三在50 件以下,零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的5。從這里可看出, 裝卸、搬運等工序機械化的迫切性,工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。機械手可在空間抓放物體,動作靈活多樣,適用于可變換生產(chǎn)品種的中

8、、小批量自動化生產(chǎn), 廣泛應用于柔性自動線。 3機床搬運機械手的應用意義在機械工業(yè)中,機械手的應用意義可以概括如下: 1.可以提高生產(chǎn)過程的自動化程度 應用機械手,有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自 動化程度,從而可以提高勞動生產(chǎn)率,降低生產(chǎn)成本,加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的 步伐。 2.可以改善勞動條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、 有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中,用人手直接操作是有危險或根本不 可能的。而應用機械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè),大大地改善了工人的勞動條 件。在一些動作簡單但又重復作業(yè)的操

9、作中,以機械手代替人手進行工作,可以避免由于操 作疲勞或疏忽而造成的人身事故。 3.可以減少人力,便于有節(jié)奏地生產(chǎn) 應用機械手代替人手進行工作,這是直接減少人力的一個側(cè)面,同時由于應用機械手可 以連續(xù)地工作,這是減少人力的另一個側(cè)面。因此,在自動化機床和綜合加工自動生產(chǎn)線上, 目前幾乎都設(shè)有機械手,以減少人力和更準確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍,便于有節(jié)奏地進行生產(chǎn)。 綜上所述,有效地應用機械手是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。機床搬運手的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢 目前,國內(nèi)外各種機械手和機械手的研究成為科研的熱點,其研究的現(xiàn)狀和大體趨勢如下: 一機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。 二工業(yè)機械手控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控

10、制器方向發(fā)展,便于標準化、網(wǎng)絡化;器件集成度提高,結(jié)構(gòu)小巧,且采用模塊化結(jié)構(gòu);大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性,而且維修方便。 三機械手中的傳感器作用日益重要,除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外,還引進了視覺、聽覺、接觸覺傳感器,使其向智能化方向發(fā)展。 四關(guān)節(jié)式、側(cè)噴式、頂噴式、龍門式噴涂機械手產(chǎn)品標準化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計;柔性仿形噴涂機械手開發(fā),柔性仿形復合機構(gòu)開發(fā),仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究,控制系統(tǒng)開發(fā); 五焊接、搬運、裝配、切割等作業(yè)的工業(yè)機械手產(chǎn)品的標準化、通用化、模塊化、系列化研究;以及離線示教編程和系統(tǒng)動態(tài)仿真。 總的來說,大體是兩個方向:其一是機械手的智能化,多傳感

11、器、多控制器,先進的控制算法,復雜的機電控制系統(tǒng);其二是與生產(chǎn)加工相聯(lián)系,性價比高,在滿足工作要求的基礎(chǔ)上,追求系統(tǒng)的經(jīng)濟、簡潔、可靠,大量采用工業(yè)控制器,市場化、模塊化的元件。 5.設(shè)計要求(1)機械手手爪是根據(jù)機械手作業(yè)要求來設(shè)計的。既根據(jù)其應用場合設(shè)計手爪,在滿 足作業(yè)要求的前提下,機械手手爪還要求體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。(2)機械手手爪的萬能性與專用性是矛盾的。萬能手爪在結(jié)構(gòu)上很復雜,甚至很難 實現(xiàn),從工業(yè)實際應用出發(fā),應著重開發(fā)各種專用的、高效率的機械手 手爪, 加之以快速更換裝置,以實現(xiàn)機械手的多種作業(yè)功能,而不主張用一個萬能的手 爪去完成多種作業(yè),以考慮設(shè)計的經(jīng)濟效益。(3)機

12、械手手爪的通用性。通用性是指有限的手爪,可適用于不同的機械手,這 就要求末端執(zhí)行器要有標準的機械接口(如法蘭),使末端執(zhí)行器實現(xiàn)標準化。 (4) 機械手手爪要便于安裝和維修,易于實現(xiàn)計算機控制。6. 機床搬運機械手電氣控制設(shè)計機床搬運機械手控制電路主要是基于PLC控制的,由繼電器控制電路參與控制,這里只說明繼電器電路控制。該電路包含主電路和控制電路,主電路由兩臺電動機,慢速電動機M1和快速電動機M2,分別拖動小車慢速和快速行走。其控制過程為:慢速電動機M1由接觸器KM1和KM2控制其正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn),快速電動機M2由KM3和KM4控制正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。機械手的夾緊和放松是由兩位四通電磁閥控制的液壓缸來完成

13、。當工件從傳送帶傳送到機械手下方時,工件碰壓行程開關(guān)SQ1,B缸活塞缸伸出帶動機械手下降,下降到終點時碰壓行程開關(guān)SQ3,與機械手相連的A缸活塞桿收進,機械手將工件夾緊。當工件加緊到位后行程開關(guān)SQ5工作,B缸活塞桿收進,機械手帶動工件上升,當工件上升到最高位置時,碰到行程開關(guān)SQ4,啟動小車慢速右行。當小車碰到行程開關(guān)SQ7時,快速移動。接近終點時,碰到行程開關(guān)SQ8,小車慢速 行走。行至右邊碰到行程開關(guān)SQ9,小車停止行走。小車停止后五秒后,B缸活塞桿再次外伸機械手下降至終點,A缸活塞桿外伸帶動機械手放下工件,然后機械手上升,小車以慢-快-慢形式慢慢返回,最終回到原點位置。參看下圖:圖中九

14、個行程開關(guān)SQ1-SQ9主要檢測小車,工件以及機械手的位置和機械手的夾緊放松狀態(tài)。SQ1和SQ2檢測工件SQ3和SQ4檢測小車位置SQ5和SQ6檢測機械手夾緊放松SQ7和SQ8轉(zhuǎn)換小車速度為小車停止開關(guān)機床搬運機械手液壓回路的設(shè)計 機械手動作順序: 從原位開始右轉(zhuǎn)升降臂下降伸縮臂伸出夾持器夾緊升降臂上升左轉(zhuǎn)升降臂下降夾持器松開伸縮臂縮回升降臂上升,到原位。若為單循環(huán)模式下運行,則原位等待,若為連續(xù)循環(huán)模式,則進入下一個周期。上述動作均由行程開關(guān)或壓力繼電器發(fā)訊號控制相應的電磁換向閥,按程序依次順序動作而實現(xiàn)。 機械手的動作周期機床搬運機械手控制方案設(shè)計本設(shè)計主要是對機械手進行有序的控制,提高搬

15、運工作的準確性、安全性。 主要由PLC 來進行控制,通過步進電機,直流減速電機,電磁閥來控制搬運機 械手的運動。 由于PLC的抗干擾能力強,所以能在惡劣的工作環(huán)境中,可靠地完成控制任務, 為了使設(shè)備便于安裝、調(diào)試,以及從經(jīng)濟角度考慮,設(shè)計出如下圖所示的機械手控 制系統(tǒng)的功能框圖。 機械手完成以上工藝主要是通過機械控制來實現(xiàn)的,即利用PLC控制電動機的轉(zhuǎn) 動、步進電機的運行和電磁閥的通斷,電動機的轉(zhuǎn)動來驅(qū)動機械手臂和夾手的旋轉(zhuǎn)和 回轉(zhuǎn),步進電機控制機械手的上升、下降、伸出和回縮,電磁閥驅(qū)機械手爪的夾緊和放松。 機械手控制系統(tǒng)的功能框圖機床搬運機械手選型. 電動機選型步進電機最大特點是它接受數(shù)字控

16、制信號(電脈沖信號),并轉(zhuǎn)換成與之相對應的 角位移或直線位移。它本身就是一個完成數(shù)字/模擬轉(zhuǎn)換的執(zhí)行組件。而且它可開環(huán) 位置控制,輸入一個脈沖信號就得到一個規(guī)定的位置增量,這樣的所謂增量位置控制 系統(tǒng)與傳統(tǒng)的直流伺服系統(tǒng)相比,其成本明顯降低,幾乎不必進行系統(tǒng)調(diào)整。步進電 機在精密小型電動機中是一種應用最為廣泛的機種。本次用到的步進電機為 2S42Q-02940。(1)慢速電動機M1的運動要求:電動機能實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)運動。(2)快速電動機運動要求:能實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。(3)液壓泵電動機運動要求:主要配合液壓系統(tǒng)來完成搖臂的夾緊與放松。對電動機的效率要求高(功率因數(shù)大)對電機的使用壽命也有較高的要求。繼電器

17、選型繼電器是一種控制元件,它主要用來反映各種控制信號,其觸點通常接在控制電 路中。本課題選用JZ11型繼電器,具體技術(shù)參數(shù)參見下表:型號吸引線圈額定電壓吸引線圈消耗功率觸電額定電流觸電數(shù)量直流,直流行程開關(guān)行程開關(guān)主要用于檢測工作機械的位置,發(fā)出命令以控制其運動方向或行程長 短,行程開關(guān)也稱位置開關(guān)。行程開關(guān)按結(jié)構(gòu)分為機械結(jié)構(gòu)的接觸式有觸電行程開關(guān) 和電氣結(jié)構(gòu)的非接觸式接近開關(guān)。接觸式行程開關(guān)靠移動物體碰撞行程開關(guān)的操作頭 而使行程開關(guān)的常開觸電接通和常閉觸電分斷,從而實現(xiàn)對電路的控制作用。在本課 題中選用KW-7型行程開關(guān)。低壓斷路器低壓斷路器又稱自動開關(guān)。它是按規(guī)定條件,對配電電路,電動機

18、或其他用電設(shè) 備實行不頻繁通斷操作,線路切換,自動分斷電路的開關(guān)電器,這種開關(guān)相當于刀開 關(guān),熔斷器,熱繼電器和欠電壓繼電器的組合,并具有良好的滅弧性能,所以它是低 壓配電系統(tǒng)中的主要電器元件,作為線路及電源設(shè)備過載,欠電壓及短路保護用。 在本課題中選用DZ15-40/1型低壓斷路器。融斷器選用 主要依據(jù)負載的保護特性和短路電流的大小選擇熔斷器的類型。對于容量小的電動機和照明支線,常采用熔斷器作為過載及短路保護,因而希望熔體的熔化系數(shù)適當小些。通常選用鉛錫合金熔體的RQA系列熔斷器。對于較大容量的電動機和照明干線,則應著重考慮短路保護和分斷能力。通常選用具有較高分斷能力的RM10和RL1系列的

19、熔斷器;當短路電流很大時,宜采用具有限流作用的RT0和RTl2系列的熔斷器。 熔體的額定電流可按以下方法選擇: (1)保護無起動過程的平穩(wěn)負載如照明線路、電阻、電爐等時,熔體額定電流略大于或等于負荷電路中的額定電流。 (2)保護單臺長期工作的電機熔體電流可按最大起動電流選取,也可按下式選?。?#160;IRN  (1.52.5)IN  式中IRN-熔體額定電流;IN-電動機額定電流。如果電動機頻繁起動,式中系數(shù)可適當加大至33.5,具體應根據(jù)實際情況而定。(3)熔斷器的級間配合 為防止發(fā)生越級熔斷、擴大事故范圍,上、下級(即

20、供電干、支線)線路的熔斷器間應有良好配合。選用時,應使上級(供電干線)熔斷器的熔體額定電流比下級(供電支線)的大12個級差。 常用的熔斷器有管式熔斷器R1系列、螺旋式熔斷器RLl系列、填料封閉式熔斷器RT0系列。電動機: 單臺直接起動電動機 熔體額定電流(1.52.5)×電動機額定電流。 多臺直接起動電動機 總保護熔體額定電流(1.52.5)×各臺電動機電流之和。 降壓起動電動機 熔體額定電流(1.52)×電動機額定電流。 繞線式電動機 熔體額定電流(1.21.5)×電動機額

21、定電流。  配電變壓器低壓側(cè) 熔體額定電流(1.01.5)×變壓器低壓側(cè)額定電流。該電路選用GF1-4A R719 16/P接觸器的選擇 (1) 選擇接觸器的種類 通常先根據(jù)接觸器所接觸的電動機及負載電流類別來選擇相應的接觸器型,即交流負載應使用交流接觸器,直流負載應使用直流接觸器;如果控制系統(tǒng)中主要是交流電動機,而直流電動機或直流負載的容量比較小時,也可全用交流接觸器進行控制,但是觸點的額定電流應適當選擇大一些。 (2) 選擇接觸器主觸點的額定電壓 通常選擇接觸器主觸點的額定電壓應大于或等于負載賄賂的額定電壓。通常電壓等級分為交流接觸器380、660及

22、1140V;直流接觸器220V,440V,660V. (3)選擇接觸器主觸點的額定電流 接觸器控制電阻性(如電熱設(shè)備)時,主觸點的額定電流應等于負載的工作電流。 接觸器控制電動機時,主觸點的額定電流大于或稍大于電動機的額定電流。接觸器設(shè)計時規(guī)定的使用類別來確定。 可根據(jù)經(jīng)驗公式:Ic= Pn/KUnIc-接觸器主觸點電流Pn-被控制電動機額定功率Un-被控制電動機轉(zhuǎn)速K-經(jīng)驗系數(shù)(11.4) 接觸器如使用在頻繁啟動,制動和頻繁正反轉(zhuǎn)場合時,容量應增大一倍以上去選擇接觸器。 (4)選擇接觸器吸引線圈的電壓: 電磁線圈的額定電壓等于控制回路的電源,通常按電壓等級分:交流線圈:36、100、127、

23、220、220、380V 直流線圈:24、48、110、220、440V 選用時,一般交流負載用交流吸引線圈接觸器,直流負載用直流吸引線圈的接觸器, 但交流負載頻繁動作時,可采用支流吸引線圈的接觸器。 接觸器吸引線圈電壓若從人身和設(shè)備安全角度考慮,可選擇低一些,但當控制電路簡 單,線圈功率較小時,為了節(jié)省變壓器,則可選用220或380V。 5. 選擇接觸器的觸點數(shù)量 接觸器的特點數(shù)量應滿足控制線路的要求。各種類型的接觸器觸點數(shù)量不同。交流接觸器的主觸點有三對(常開觸點),一般選用四對輔助觸點(兩對常開),最多可達到六對(三對常開,三對常閉)。直流接觸器主觸點一般有兩對(尚開觸點);輔助觸點有四

24、對(兩對常開,兩對常閉)。該電路接觸器選CJT1-10熱繼電器的選型 ()熱繼電器的額定電流:選擇時一般應等于或略大于電動機的額定電流;對于過載能力較弱且散熱較困難的電動機,熱繼電器的額定電流為電機額定電流的70%左右。如果熱繼電器與電動機的使用環(huán)境溫度不一致時,應對其額定電流作相應調(diào)整:當熱繼電器使用的環(huán)境溫度高于被保護電動機的環(huán)境溫度15以上時,應選擇大一號額定電流等級的熱繼電器;當熱繼電器使用的環(huán)境溫度低于被保護電動機的環(huán)境溫度15以上時,應選擇小一號額定電流等級的熱繼電器。(2)熱元件的額定電流,選擇時一般應略大于電動機的額定電流,取11125倍,對于反復短時工作、操作頻率高的電動機取

25、上限。如果是過載能力弱的小功率電機,由于其繞組的線徑小,過熱能力差,應選擇其額定電流等于或略小于電動機的額定電流。如果熱繼電器與電動機的環(huán)境溫度不一致(如兩者不在同一室內(nèi)),熱元件的額定電流同樣要作調(diào)整,調(diào)整的情況與上述熱繼電器額定電流的調(diào)整情況基本相同。該電路選用JR16-20/3D電路分析主電路 開啟總電源開關(guān)QS1,按下零壓起動按鈕SB2,零壓起動繼電器供電,同時零壓起動指示燈HL1亮。當電壓消失或降低過多時,零壓起動繼電器釋放,觸點斷開,控制電路斷電,當電壓重新恢復時,零壓起動繼電器仍不能得到供電,欲使電機重新工作,需再將零壓起動按鈕SB2按下,使零壓起動繼電器吸合,而保證控制電路供電。將轉(zhuǎn)換開關(guān)QS2閉合,液壓泵電機即轉(zhuǎn)動。 控制電路機床搬運機械手是友異步電動機驅(qū)動,由A、B兩個液壓缸控制機械手的夾緊和提升,由小車實現(xiàn)機械手的移動,小車

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