ABB機械手程式基本操作-1

1、1ABB Flexible Automation Division 涂裝涂裝R ROBOTOBOT基礎基礎介紹介紹防爆單元防爆單元教導盒教導盒控制箱控制箱ROBOT本體本體2ABB Flexible Automation Division目目 錄錄 一、一、ABB安全措施安全措施 二、教導盒、操作面板二、教導盒、操作面板 三、四大視窗介紹三、四大視窗介紹 四、錯誤信息顯示四、錯誤信息顯示 五、現場操作及考核五、現場操作及考核3ABB Flexible Automation Division操作的安全操作的安全 防爆單元作用：防爆單元作用：ROBOT工作場所工作場所有機溶劑濃度高，稍有火花就可能

2、有機溶劑濃度高，稍有火花就可能產生爆炸，為避免電火花引發(fā)爆炸產生爆炸，為避免電火花引發(fā)爆炸，使用防爆單元充氣隔離通電線路，使用防爆單元充氣隔離通電線路與空氣間的接觸。與空氣間的接觸。 操作的安全性高，操作模式有三：操作的安全性高，操作模式有三：自動、手動、手動全速。編輯程式自動、手動、手動全速。編輯程式在手動狀態(tài)，最高速度在手動狀態(tài)，最高速度250mm/s，速度可降至速度可降至2.5mm/s 。 緊急停止按鍵有兩個，教導盒、控緊急停止按鍵有兩個，教導盒、控制箱操作面板各一個。制箱操作面板各一個。 防爆單元防爆單元4ABB Flexible Automation Division教導盒教導盒/T

3、each Pendant菜單鍵菜單鍵操作視窗操作視窗程式停止鍵程式停止鍵功能鍵功能鍵運動鍵運動鍵方向鍵方向鍵急停鍵急停鍵搖桿搖桿驅動壓板驅動壓板Enable deviceHold RunP4P55ABB Flexible Automation Division操作面板操作面板主電源主電源急停鍵急停鍵馬達馬達送電按鈕送電按鈕操作模式操作模式防爆壓力防爆壓力指示燈指示燈LED燈燈測試顯示測試顯示操作面板上還有：計時器、網絡連接處操作面板上還有：計時器、網絡連接處6ABB Flexible Automation Division四大視窗四大視窗 搖桿搖桿Jogging視窗視窗 程式程式Program

4、ming and Testing視窗視窗 I/O視窗視窗 雜項視窗雜項視窗 Operator Output & InputOperator Output & Input系統(tǒng)參數系統(tǒng)參數維護、錯誤記錄維護、錯誤記錄生產管理生產管理檔案管理檔案管理操作顯示操作顯示7ABB Flexible Automation Division搖桿視窗（搖桿視窗（Jogging）A當前運動狀態(tài) B當前位置 C操作桿方向8ABB Flexible Automation Division運動方式運動方式1單軸運動單軸運動- 工業(yè)型工業(yè)型第第1、2、3軸軸第第4、5、6軸軸9ABB Flexible A

5、utomation Division 噴漆機器人本體噴漆機器人本體 IRB54010ABB Flexible Automation Division IRB540 六軸運動範圍六軸運動範圍11ABB Flexible Automation Division Flexi wrist 腕部軸 單元12ABB Flexible Automation Division運動方式運動方式2直線運動直線運動直線運動定點繞軸ROBOT本體運動13ABB Flexible Automation Division遙桿視窗遙桿視窗坐標（坐標（Coord）坐標選擇鍵 世界 基礎 刀具 工件14ABB Flexible

6、 Automation Division遙桿視窗遙桿視窗刀具選擇刀具選擇1（TCP）移動光標位置，點 進入如下圖15ABB Flexible Automation Division遙桿視窗遙桿視窗刀具選擇刀具選擇2（TCP）方向鍵選擇，點TCP116ABB Flexible Automation Division遙桿視窗遙桿視窗WObj選擇選擇1（Work Object）移動光標位置，點 進入如下圖17ABB Flexible Automation Division遙桿視窗遙桿視窗WObj選擇選擇2（Work Object）方向鍵選擇，點18ABB Flexible Automation Di

7、vision遙桿視窗遙桿視窗操縱桿操縱桿Joystick鎖定鎖定操縱桿鎖定顯示操作桿方向鎖定鍵選擇取消19ABB Flexible Automation Division遙桿視窗遙桿視窗寸寸動動Incremntal寸動快捷選擇鍵寸動大小顯示寸動大小選擇鍵 最小 中等 最大 自定義取消20ABB Flexible Automation Division程式視窗程式視窗 測試測試Test畫面畫面 編輯編輯Instr畫面畫面不同之處不同之處PaintPaint21ABB Flexible Automation Division程式視窗程式視窗測試測試Test畫面畫面測試畫面顯示PaintPaint連

8、續(xù)執(zhí)行 單步往前 單步后退 22ABB Flexible Automation Division程式視窗程式視窗編輯編輯Instr畫面畫面編輯畫面顯示23ABB Flexible Automation Division程式視窗程式視窗打開程式打開程式/模組模組打開如下圖，選擇主程式or模組后按切換軟盤與硬盤24ABB Flexible Automation Division程式視窗程式視窗保存模組保存模組/ /程式程式保存程式：File:4.Save program as保存模組：View:6.Module選擇需要保存之模組Flie:0.Save module as25ABB Flexible

9、 Automation Division程式視窗程式視窗新建模組新建模組Module在程式視窗在程式視窗測試測試oror編輯畫面下編輯畫面下 View:6.ModulesView:6.Modules點擊，見下圖點擊，見下圖26ABB Flexible Automation Division程式視窗程式視窗新建模組新建模組Module模組名稱可點 進行修改，滿意后點27ABB Flexible Automation Division程式視窗程式視窗新建副程式新建副程式Routines見下圖點擊見下圖28ABB Flexible Automation Division程式視窗程式視窗新建副程式新建

10、副程式Routines名稱可點 進行修改，,修改為：wp_la_1滿意后點29ABB Flexible Automation Division程式視窗程式視窗新建副程式新建副程式Routineswp_la_1 30ABB Flexible Automation DivisionTest畫面畫面手動測試手動測試按下B再點擊start可進行手動測試，其最高速度：250mm/s31ABB Flexible Automation DivisionTest畫面畫面手動全速手動全速手動全速運行步驟：手動全速運行步驟：1.模式打到手動全速模式打到手動全速2.模式確認畫面顯示，按模式確認畫面顯示，按OK確認確

11、認3.按下按下B后點擊后點擊start，出現提示畫面時壓下，出現提示畫面時壓下A進行手動全速測試。進行手動全速測試。急停鍵急停鍵32ABB Flexible Automation Division編輯副程式編輯副程式噴漆致噴漆致能能 打開一個建立的副程式：打開一個建立的副程式：wp_la_1 先將噴漆設備打開先將噴漆設備打開EnableequipEnableequip/ /按指令群按指令群IPL2/1IPL2/1里面有此指令，如果找不到請按里面有此指令，如果找不到請按9 9翻頁尋找。翻頁尋找。MAIN/R1A_GBHP/wp_la_133ABB Flexible Automation Divi

12、sion編輯副程式編輯副程式使用刷子表單使用刷子表單選用刷子表單指令選用刷子表單指令UseBrushTabUseBrushTab 選定選定bd1bd1 MAIN/R1A_GBHP/wp_la_134ABB Flexible Automation Division編輯副程式編輯副程式編輯路徑編輯路徑選用選用PaintLPaintL: :為噴漆走直線指令為噴漆走直線指令，帶動搖桿依次記錄各點。，帶動搖桿依次記錄各點。 MAIN/R1A_GBHP/wp_la_135ABB Flexible Automation Division編輯副程式編輯副程式程式點解說程式點解說編輯程式路徑前，請到搖桿視窗編輯

13、程式路徑前，請到搖桿視窗 選擇刀具中心點選擇刀具中心點TCPxTCPx、工件坐標、工件坐標WobjxWobjx。在程式編輯畫面使用在程式編輯畫面使用PaintLPaintL指令記憶點的位置指令記憶點的位置 PaintLPaintL: :為噴漆走直線指令。為噴漆走直線指令。 PaintL PaintL * * , ,v1000v1000, ,z30z30, ,TCP0Wobj0=TCP0Wobj0=WobjAWobjA程式點的解說：程式點的解說：1、v1000:速度速度1000mm/s，光標移動到位置光標移動到位置按進入修改。按進入修改。 PaintLPaintL * * , , ,z30z30

14、, ,TCP0Wobj0=TCP0Wobj0=WobjAWobjA2、Z30:為精確度，可按進入修改。為精確度，可按進入修改。 PaintLPaintL * * , , ,z30z30, ,TCP0Wobj0=TCP0Wobj0=WobjAWobjA3、TCP:為刀具中心點為刀具中心點,不可象上述修改。不可象上述修改。4、WobjA:為工件座標為工件座標。 36ABB Flexible Automation Division編輯副程式編輯副程式增加開關槍位置增加開關槍位置將程序窗口切換至測試畫面將程序窗口切換至測試畫面(按右下角按右下角test)將速度放慢將速度放慢(按上下字段切換按上下字段切

15、換)按按start開始執(zhí)行程序到所要之點、按程序停止鍵增加開關槍開始執(zhí)行程序到所要之點、按程序停止鍵增加開關槍/按按paint(噴漆功能噴漆功能)./1.Add Event輸入所要之刷子號碼輸入所要之刷子號碼(110)、0號為關槍號為關槍37ABB Flexible Automation Division測試程式測試程式程式完成后請以手動模式運行，（程式完成后請以手動模式運行，（見手動測試見手動測試）如）如無錯誤進行下步操作；無錯誤進行下步操作；進入進入 手動全速手動全速 模式對所編輯的程式進行測試；模式對所編輯的程式進行測試；測試測試OK后，應調生產模式試產。后，應調生產模式試產。進一步完善

16、確定程式并記錄生產參數：進一步完善確定程式并記錄生產參數：1.程式名稱程式名稱2.使用刷子編號及刷子內容使用刷子編號及刷子內容3.程式時間程式時間38ABB Flexible Automation DivisionInputs/Outputs視窗視窗 按下按下 圖標可見以下畫面圖標可見以下畫面選擇信號值，選擇信號值，0為關閉，為關閉，1為開啟。為開啟。39ABB Flexible Automation Division訊號窗口常用指令訊號窗口常用指令 A1Spare5do2A1Spare5do2. .回流開關回流開關 A1Spare5do3A1Spare5do3. .雙槍切換雙槍切換 doA1

17、EnabledoA1Enable.噴漆設備致能噴漆設備致能 A1NeedleA1Needle.開關槍開關槍 A1AtomA1Atom霧化霧化 A1FluidA1Fluid. .漆量漆量 A1ShapeA1Shape噴幅噴幅 DiturnDiturn_L_ready_L_ready. .左滑臺旋轉到位左滑臺旋轉到位 DiturnDiturn_R_ready_R_ready. .右滑臺旋轉到位右滑臺旋轉到位 DofixDofix_L_return_L_return左滑臺退回左滑臺退回 DofixDofix_L_turn90_L_turn90. .左滑臺旋轉左滑臺旋轉9090 DofixDofix_

18、L_turn180_L_turn180左滑臺旋轉左滑臺旋轉180180 DofixDofix_R_return_R_return右滑臺退回右滑臺退回 DofixDofix_R_turn90_R_turn90. .右滑臺旋轉右滑臺旋轉9090 DofixDofix_R_turn180_R_turn180右滑臺旋轉右滑臺旋轉180180 DomanualDomanual_permit_permit手動允許手動允許40ABB Flexible Automation Division雜項雜項視窗視窗按下雜項窗口鍵按下雜項窗口鍵 ，屏幕將出現如圖，屏幕將出現如圖 維護、錯誤記錄維護、錯誤記錄生產管理生產管理系統(tǒng)參數系統(tǒng)參數檔案管理檔案管理操作顯示操作顯示41ABB Flexible Automation Division錯誤信息顯示錯誤信息顯示當操作錯誤時，教導盒會出現如下畫面，馬達停止，必按當操作錯誤時，教導盒會出現如下畫面，馬達停止，必按OK后再啟動馬達，后再啟動馬達，方可開始新的動作。方可開始新的動作。42ABB Flexible Auto