最新32路舵機(jī)控制器說明書i

1、最新版32路舵機(jī)控制器使用說明書舵機(jī)控制器說明圖解如下：1）安裝驅(qū)動(dòng)詳見驅(qū)動(dòng)文件夾，按照里面的說明自行操作。2） 上位機(jī)軟件頁面介紹說明雙擊上位機(jī)軟件，打開軟件界面，如下圖：左邊為舵機(jī)圖標(biāo)操作窗口，打鉤顯示該舵機(jī)口、取消就關(guān)閉該舵機(jī)口。舵機(jī)圖標(biāo)可自由拖拉?！氨４嫖恢谩保罕４娴奈恢靡欢ㄒ衔粰C(jī)軟件在同一個(gè)目錄下，以后才能從選擇那里直接打開，保存到其他文件夾無效?！皬?fù)位圖標(biāo)”：32個(gè)滑竿圖標(biāo)可以全部恢復(fù)到初始位置。“極限切換”：極限值有兩種狀態(tài)，分別是P5002500和P6002400，針對(duì)不用的舵機(jī)使用，此按鈕可以切換滑竿圖標(biāo)的極限狀態(tài)。一般情況下不使用。“舵機(jī)回中”：可以使得32個(gè)滑竿全部歸

2、位到P1500的狀態(tài)（中間位置），故稱舵機(jī)回中?！按蜷_偏差B“：打開機(jī)器人偏差文件?！氨４嫫頑”：保存機(jī)器人偏差文件。-COM口選擇端，選擇正確的COM口后，點(diǎn)擊連接。“多路“是用于多臺(tái)機(jī)器人控制，一般情況下不使用。 動(dòng)作組調(diào)試運(yùn)行窗口：動(dòng)作組下載及調(diào)用窗口： 初始化：上位機(jī)軟件初始化，表示從開始地址256號(hào)位置開始寫動(dòng)作，只是對(duì)軟件操作，而不改變已經(jīng)下載到主板上的動(dòng)作。擦除：對(duì)下載到主板上的動(dòng)作組做清空操作。擦除后需要點(diǎn)擊初始化。運(yùn)行動(dòng)作組：運(yùn)行已經(jīng)下載到主板上的動(dòng)作組。 停止：停止運(yùn)行動(dòng)作組。脫機(jī)運(yùn)行：運(yùn)行已經(jīng)下載到主板上的動(dòng)作組，并且下次開機(jī)直接執(zhí)行該動(dòng)作組。禁用：禁用脫機(jī)運(yùn)行。可以添

3、加音樂，添加后，在播放音樂前打勾勾，點(diǎn)擊動(dòng)作組運(yùn)行，可以使得音樂同步播放！-舵機(jī)滑竿可以隨意拖動(dòng)B表示舵機(jī)偏差（默認(rèn)為0），即舵機(jī)的相對(duì)位置范圍為-100-100，雙擊B，可以激活，B由灰色變成黑色，即可調(diào)節(jié)B值。再次雙擊B，可以由黑色變成灰色，則無法調(diào)節(jié)。機(jī)器人每個(gè)舵機(jī)的偏差調(diào)節(jié)完畢后，請(qǐng)點(diǎn)擊“保存偏差B“的按鈕，自己給這個(gè)偏差文件命名，下次使用機(jī)器人的時(shí)候，可以直接導(dǎo)入偏差：點(diǎn)擊”打開偏差B”,選擇好之前保存的偏差文件即可。P表示舵機(jī)位置（默認(rèn)為中位1500）范圍為500-2500，通過極限切換可以切換成6002400。注意：保存偏差B和保存動(dòng)作組，需要獨(dú)立保存， 打開使用也需要獨(dú)立操作，

4、不能用P的打開窗口打開B保存好的文件。 所保存的文件皆是XML格式。正是因?yàn)橛蠵和B的存在，所以舵機(jī)的實(shí)際位置應(yīng)該是P+B。-#表示幾號(hào)舵機(jī) ，P表示舵機(jī)的位置， T表示舵機(jī)運(yùn)行到該位置的時(shí)間。串口發(fā)送接收區(qū) 輸入代碼點(diǎn)擊發(fā)送按鍵即可，一般不常用。3）舵機(jī)板供電接口說明注意：如果USB一直插著只需要提供舵機(jī)供電電壓，因?yàn)橹靼骞╇?由USB提供，但是依然接著VSS電壓不影響使用。首先確定自己使用的舵機(jī)的供電電壓（一般舵機(jī)為5V-7.2V）， 主板供電電壓VSS為6.5V-12V，舵機(jī)控制板帶有VSS供電低壓報(bào)警喇叭，當(dāng)VCC電壓低于7V則喇叭一直報(bào)警，以提醒用戶充電，也有效的保護(hù)電池過放.基本的

5、供電方案可分為2種，實(shí)物接線圖如下：第一種供電方案，此供電方案比較常用，用于給6個(gè)舵機(jī)以上的機(jī)器人供電，主要應(yīng)用于各類機(jī)械臂，8自由度以上的雙足機(jī)器人，四足機(jī)器人、六足機(jī)器人。取出降壓芯片。將降壓芯片中間2個(gè)引腳撇掉。然后取出電池對(duì)接線，再取出電線，截成2段。如下圖所示，然后焊接好。一定要焊接，不可以纏上去。-第二種供電方案，用于舵機(jī)數(shù)量較少的情況下，一般不超6個(gè)舵機(jī)，因?yàn)闆]有接降壓芯片，所以一定要把舵機(jī)接在1015號(hào)舵機(jī)接口上，主要應(yīng)用于6自由度雙足機(jī)器人，4自由度雙足機(jī)器人。手柄接收器和舵機(jī)板的連接方法PS2接口9P線接口說明（接收器的數(shù)字1-9跟主板的1-9，需一一對(duì)應(yīng)方可有效工作），藍(lán)

6、色部分代表杜邦頭金屬露出口朝向，藍(lán)色方框代表三個(gè)3P杜邦頭豎著放置插的方向。 模式開關(guān)切換到PS2模式下：在手柄里面裝兩節(jié)7號(hào)電池（自備），打開手柄的電源開關(guān)，就可以提取上位機(jī)軟件保存好的動(dòng)作組。PS2手柄解碼表如下：SELECT+START默認(rèn)為動(dòng)作組模式（按下按鍵執(zhí)行動(dòng)作組，松開按鍵停止動(dòng)作組）/第2種模式為6自由度單舵機(jī)微調(diào)模式（此功能可用于6自由度機(jī)械臂控制）0、1、2 16、17、18號(hào)舵機(jī)每按一次SELECT+START切換一次工作模式，共2種工作模式。先按下SELECT再按下STARTSTART動(dòng)作組模式下運(yùn)行第0組動(dòng)作，速度初始化、單舵機(jī)微調(diào)模式下0、1、2 16、17、18號(hào)

7、舵機(jī)復(fù)位。前運(yùn)行第 1 組動(dòng)作組 / 0號(hào)舵機(jī)正轉(zhuǎn)后運(yùn)行第 2 組動(dòng)作組 / 0號(hào)舵機(jī)反轉(zhuǎn)左運(yùn)行第3組動(dòng)作組 / 1號(hào)舵機(jī)正轉(zhuǎn)右運(yùn)行第4組動(dòng)作組 / 1號(hào)舵機(jī)反轉(zhuǎn)運(yùn)行第5組動(dòng)作組 / 16號(hào)舵機(jī)正轉(zhuǎn)運(yùn)行第6組動(dòng)作組 / 16號(hào)舵機(jī)反轉(zhuǎn)運(yùn)行第7組動(dòng)作組 / 17號(hào)舵機(jī)正轉(zhuǎn)O運(yùn)行第8組動(dòng)作組 / 17 號(hào)舵機(jī)正轉(zhuǎn)O L1運(yùn)行第 9組動(dòng)作組 / 2號(hào)舵機(jī)正轉(zhuǎn)R1運(yùn)行第 10組動(dòng)作組 / 18號(hào)舵機(jī)正轉(zhuǎn)SELECT+運(yùn)行第11組動(dòng)作組 先按下SELECT再按下SELECT+運(yùn)行第12組動(dòng)作組 先按下SELECT再按下SELECT+運(yùn)行第13組動(dòng)作組 先按下SELECT再按下SELECT+O運(yùn)行第14組

8、動(dòng)作組 先按下SELECT再按下OSELECT+L1運(yùn)行第 15組動(dòng)作組 先按下SELECT再按下L1SELECT+R1運(yùn)行第 16組動(dòng)作組 先按下SELECT再按下R1 L2動(dòng)作組減速 / 2號(hào)舵機(jī)反轉(zhuǎn) R2動(dòng)作組加速 / 18號(hào)舵機(jī)反轉(zhuǎn)運(yùn)行動(dòng)作組與脫機(jī)運(yùn)行的區(qū)別：運(yùn)行動(dòng)作組只是用來測試保存到舵機(jī)板上的動(dòng)作組，舵機(jī)板上電的時(shí)候動(dòng)作組不執(zhí)行，一定要外接手柄，或者外接單片機(jī)方可運(yùn)行保存到舵機(jī)板上面的動(dòng)作組脫機(jī)運(yùn)行是舵機(jī)板一供電便可馬上運(yùn)行該動(dòng)作組。如果打算用手柄來操作動(dòng)作組，就不要點(diǎn)脫機(jī)動(dòng)作組了。如果已經(jīng)開啟了脫機(jī)動(dòng)作組，點(diǎn)擊禁用按鍵便可停止。-軟件偏差的使用 有時(shí)候我們用舵機(jī)板把舵機(jī)調(diào)到了一個(gè)

9、角度（比如P1500），然后安裝舵盤，有時(shí)候會(huì)發(fā)現(xiàn)，這樣安裝上的舵盤也依然跟絕對(duì)的中間位置有偏差，這個(gè)時(shí)候就需要修正P1500的位置，引入了相對(duì)位置偏差修復(fù)B(-100,100)，這里的B通過雙擊B開啟，再雙擊B關(guān)閉調(diào)節(jié)。如圖所示 如果B=20 P=1500，實(shí)際舵機(jī)板發(fā)送P1520，用于修復(fù)舵機(jī)偏差。每個(gè)舵機(jī)都有自己的一個(gè)舵機(jī)偏差B，等調(diào)節(jié)好B后可保存，自己命好文件名，下次使用的時(shí)候，直接打開重新導(dǎo)入。5） 高級(jí)控制篇32路舵機(jī)控制器外接單片機(jī)通訊接線圖外接單片機(jī)時(shí)，請(qǐng)去掉2個(gè)跳線帽。其中單片機(jī)GND跟舵機(jī)板的-必須連上，而單片機(jī)供電可根據(jù)需要可以接舵機(jī)板上的5V也可以外部供電，如果單片機(jī)是

10、3.3V供電,那么請(qǐng)自身供電。注意：外接單片機(jī)模式下無法使用PS2手柄。舵機(jī)控制指令集# P S . # P S T =舵機(jī)號(hào), 0 - 31. =脈沖寬度單位 微秒 , 范圍500 - 2500. =移動(dòng)速率 us/s 每秒移動(dòng)脈寬數(shù)針對(duì)一個(gè)舵機(jī)有效 =移動(dòng)到指定位置使用的毫秒數(shù) (Optional) 例：#5 P1600 S750 移動(dòng)舵機(jī)號(hào)5 到脈寬 1600us 速率為每秒移動(dòng)脈寬750微秒#5 P1600 #10 P750 T2500 移動(dòng)舵機(jī)號(hào)5 到脈寬 1600us 移動(dòng)舵機(jī)號(hào)10 到脈寬 750us 使用時(shí)間為2500ms 注： T 可以對(duì)前面所有舵機(jī)有效除了有S的舵機(jī)號(hào)#5

11、P1600 #10 P750 #12 P1700S500 T2500 5號(hào)和10舵機(jī)是使用2.5S完成移動(dòng)12舵機(jī)看它以速率 500us/s實(shí)際使用時(shí)間確定*外接單片機(jī)或者ARDUINO時(shí)，運(yùn)行動(dòng)作組執(zhí)行指令說明運(yùn)行動(dòng)作組：PL SQ SM IX ONCEPL 0 指定動(dòng)作場景 必須指定SQ 指定動(dòng)作組編號(hào) s, 0 127 不指定為0SM 指定速度比m, 200- 200 不指定為100IX 指定啟動(dòng)動(dòng)作組開始步編號(hào)i , 0 - 255。 不指定為0ONCE 指定執(zhí)行動(dòng)作一次。 不指定為循環(huán)運(yùn)行范例說明如下：PL 0 SQ 5在動(dòng)作場景中運(yùn)行動(dòng)作組5， 100%速度正向運(yùn)行。（最常用?。㏄

12、L 0 SM -50改變動(dòng)作場景中的速度，以50%速度反向運(yùn)行。PL 0 SM 0暫停動(dòng)作場景 (設(shè)置速度為0)PL 0 SM 200改變動(dòng)作場景的速度為200%正向運(yùn)行。PL 0停止動(dòng)作場景（常用?。㏄L 0 SQ 15 IX 2 SM -70 ONCE在動(dòng)作場景中運(yùn)行動(dòng)作組15， 開始步編號(hào)為2,以70%的速度反向運(yùn)行, 只運(yùn)行一次ARDUINO控制舵機(jī)板范例：voidsetup()Serial.begin(115200);/波特率鎖定在115200，不能修改voidloop()Serial.println(PL0);/先停止以前的動(dòng)作組delay(100);/延時(shí)Serial.println(PL0SQ1SM100 );/以100%速度運(yùn)行動(dòng)作組1delay(500);/延時(shí)500MS，以保證該動(dòng)作組運(yùn)行完成Serial.println(#5 P1600 T500);/5號(hào)舵機(jī)用500MS的時(shí)間運(yùn)行到P1600的位置delay(500);/ 延時(shí)500MS，以保證該舵機(jī)運(yùn)行到指定位置注意外接單片機(jī)，波特