FANUC噴涂機器人調(diào)試與檢測陳霆

1、FANUC噴涂機器人調(diào)試與檢測PAGE 2 / YFPO機器人調(diào)試機器人調(diào)試 前期調(diào)試齒輪泵流量校準前期調(diào)試齒輪泵流量校準 高壓值的校準高壓值的校準 旋杯轉(zhuǎn)速的校準旋杯轉(zhuǎn)速的校準 定噴、扇面、動噴位置校準和參數(shù)設(shè)定定噴、扇面、動噴位置校準和參數(shù)設(shè)定PAGE 3 / YFPO前期調(diào)試齒輪泵流量校準前期調(diào)試齒輪泵流量校準清漆和底漆的設(shè)定是雙組分的，所有在校準的時候要校準兩個齒輪泵，我們這邊分別為6CC和3CC的齒輪泵，一下為設(shè)定齒輪泵的畫面。PAGE 4 / YFPO前期調(diào)試齒輪泵流量校準前期調(diào)試齒輪泵流量校準校準這個數(shù)值： 底漆為底漆為6cc/6cc/rverve 2.35cc/ 2.35cc/

2、rverve 色漆為旋杯色漆為旋杯6cc/6cc/rverve 噴槍噴槍6cc/6cc/rverve 清漆為噴槍清漆為噴槍5.8cc/5.8cc/rverve 2.35/ 2.35/rverve 旋杯旋杯 6/ 6/rverve 2.4/ 2.4/rverve PAGE 5 / YFPO前期調(diào)試齒輪泵流量校準前期調(diào)試齒輪泵流量校準 值得注意的是我們在校準的時候油漆的盡量用油漆去測試，固化劑用固化劑測試，同時測完注意清潔 PAGE 6 / YFPO旋杯轉(zhuǎn)速的校準旋杯轉(zhuǎn)速的校準 旋杯的轉(zhuǎn)速是取一個范圍，最大值和最小值，在中間設(shè)定一組數(shù)據(jù)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，系統(tǒng)自動生成曲線去計算出你設(shè)定轉(zhuǎn)速的數(shù)值，實際就是

3、去控制氣體流量大小而改轉(zhuǎn)速PAGE 7 / YFPO旋杯轉(zhuǎn)速的校準旋杯轉(zhuǎn)速的校準 根據(jù)脈沖數(shù)去判定對應(yīng)是顯示數(shù)值，這樣機器人內(nèi)部程序就自動會生成一條曲線去計算出相應(yīng)關(guān)系。PAGE 8 / YFPO旋杯轉(zhuǎn)速的校準旋杯轉(zhuǎn)速的校準如下圖中的0-4800的一個范圍PAGE 9 / YFPO定噴、扇面、動噴位置校準和參數(shù)設(shè)定定噴、扇面、動噴位置校準和參數(shù)設(shè)定 定噴先編好一個程序，我這里用一個流量測試去舉例。程序編號自己定，圖中的25號程序。PAGE 10 / YFPO定噴、扇面、動噴位置校準和參數(shù)設(shè)定定噴、扇面、動噴位置校準和參數(shù)設(shè)定程序里面需要調(diào)用的噴涂刷子號 如圖252PAGE 11 / YFPO定

4、噴、扇面、動噴位置校準和參數(shù)設(shè)定定噴、扇面、動噴位置校準和參數(shù)設(shè)定根據(jù)252刷子號找到調(diào)用這種顏色的刷子參數(shù)如圖，分別為流量、霧化、扇面、PAGE 12 / YFPO問題終結(jié) 當(dāng)時調(diào)試底漆扇面測試步驟的時候發(fā)生了一種現(xiàn)象，噴當(dāng)時調(diào)試底漆扇面測試步驟的時候發(fā)生了一種現(xiàn)象，噴槍移動到需要噴涂的位置，噴槍里面的液體就先流出槍移動到需要噴涂的位置，噴槍里面的液體就先流出來了，工藝要求我設(shè)備去解決這種現(xiàn)象，根據(jù)以前安來了，工藝要求我設(shè)備去解決這種現(xiàn)象，根據(jù)以前安亭的情況，首先我做了測試判定不是開槍閥門關(guān)不死亭的情況，首先我做了測試判定不是開槍閥門關(guān)不死。后面我更改了一個參數(shù)，就是將開槍延時了。后面我更改

5、了一個參數(shù)，就是將開槍延時了50ms50ms，就沒有這種現(xiàn)象了。但發(fā)那科的機器人有個特點，這就沒有這種現(xiàn)象了。但發(fā)那科的機器人有個特點，這個數(shù)值更改后不只是生產(chǎn)以及噴涂中開槍都延時了個數(shù)值更改后不只是生產(chǎn)以及噴涂中開槍都延時了50ms.50ms.但是這樣會不會影響動噴。但是這樣會不會影響動噴。PAGE 13 / YFPO機器人調(diào)試機器人調(diào)試 首先要找到動噴程序，以及調(diào)用的preset，同時對動噴停頓的點做驗證。動噴手動畫面動噴手動畫面- -點位確認點位確認 首先要找到動噴程序PAGE 14 / YFPO拐彎的點關(guān)槍的點PAGE 15 / YFPO動噴手動畫面動噴手動畫面- -點位確認點位確認

6、畫好線方便確認PAGE 16 / YFPO動噴手動畫面動噴手動畫面- -點位確認點位確認 首先要找到動噴程序號PAGE 17 / YFPO動噴手動畫面動噴手動畫面- -點位確認點位確認 改為YES開啟試動。PAGE 18 / YFPO動噴手動畫面動噴手動畫面- -點位確認點位確認 很明顯開槍延時關(guān)槍也延時了，同時根據(jù)線的粗細對比能判定齒輪泵的開槍時間也延時了。PAGE 19 / YFPO動噴手動畫面動噴手動畫面- -點位確認點位確認 根據(jù)這個兩出來的去計算13/1200大約10ms，PAGE 20 / YFPO動噴手動畫面動噴手動畫面- -點位確認點位確認 開槍畫面畫面是這個位置，但不是這個參

7、數(shù)，將開槍時間減少10MS。PAGE 21 / YFPO動噴手動畫面動噴手動畫面- -點位確認點位確認 同時配合泵的開關(guān)時間來實現(xiàn)定噴效果，但不可以可以在開槍之前加點。PAGE 22 / YFPO動噴手動畫面動噴手動畫面- -點位確認點位確認 其他的動噴依照此方式去測試能很容易看出開關(guān)槍的位置等，從而去對泵的開關(guān)時間和開槍時間延時等。我對儀征廠的開關(guān)槍進行了一個統(tǒng)計，根據(jù)齒輪泵轉(zhuǎn)速和流量以及調(diào)漆間的壓力我們是否可以參考一下儀征的參數(shù)。PAGE 23 / YFPO動噴手動畫面動噴手動畫面- -點位確認點位確認 噴房噴房開關(guān)槍槍設(shè)定開關(guān)槍槍設(shè)定(單位單位ms)PCGun on：-150Gun of

8、f：-150BC1Gun on：-110Gun off：-50BC3Gun on：-135Gun off：-120CC1Gun on：-95Gun off：-35CC3Gun on：-100Gun off：-80PAGE 24 / YFPO動噴手動畫面動噴手動畫面- -點位確認點位確認 噴房噴房開關(guān)泵設(shè)定開關(guān)泵設(shè)定(單位單位ms)PC on：-100 off：-180BC1 on：-80 off：-45BC3 on：-180 off：-130PAGE 25 / YFPO動噴手動畫面動噴手動畫面- -點位確認點位確認 噴房噴房開關(guān)泵設(shè)定開關(guān)泵設(shè)定(單位單位ms)CC1 on：-90 off：-8

9、0CC3 on：-30 off：0PAGE 26 / YFPO機器人中心位置確認機器人中心位置確認 機器人的機器人的X X方向確認方向確認 機器人的機器人的Z Z方向確認方向確認 PAGE 27 / YFPO機器人中心位置確認機器人中心位置確認確認方法，將輸送鏈的中心線給拉出來，用明顯的線定位，然后將機器人TCP工具安裝在機器人手臂上，同時機器人調(diào)整坐標系換成WORD坐標系，手臂調(diào)整到合適位置，讓中心正對著輸送鏈的中心線處，然后只移動Y軸，移動至2.5m這樣就能看出到底偏差多大。PAGE 28 / YFPO機器人中心位置確認機器人中心位置確認測量所需要的工具 PAGE 29 / YFPO機器人

10、中心位置確認機器人中心位置確認X軸的檢測圖移動調(diào)整至中心接觸作為起始位置，這樣保證最小的誤差，PAGE 30 / YFPO機器人中心位置確認機器人中心位置確認X軸的檢測圖移動調(diào)整至中心接觸作為末位置，直接用尺測量出偏差多少，PAGE 31 / YFPO機器人中心位置確認機器人中心位置確認 機器人的機器人的Y Y方向確認，根據(jù)檢測是方法方向確認，根據(jù)檢測是方法不難判定出我們這能檢測到有偏差但是不難判定出我們這能檢測到有偏差但是我們不能確定是輸送鏈中心有偏掉還是我們不能確定是輸送鏈中心有偏掉還是機器人的中心有偏掉，不管哪一部分有機器人的中心有偏掉，不管哪一部分有所偏差，但是我們要求至少要保證所偏差

11、，但是我們要求至少要保證機器機器人和輸送鏈的中心保持一致人和輸送鏈的中心保持一致，但是機器，但是機器人的底座是焊接死的所以這個就是前期人的底座是焊接死的所以這個就是前期安裝的時候沒有協(xié)調(diào)驗證好。安裝的時候沒有協(xié)調(diào)驗證好。 PAGE 32 / YFPO機器人中心位置確認機器人中心位置確認在測試Z軸的偏差，方法一致，單獨都Z方向的運動。PAGE 33 / YFPO機器人中心位置確認機器人中心位置確認行走距離行走距離BC1BC3CC1CC30.5mX偏差 3mmX偏差0mmX偏差5mmX偏差2mm1mX偏差 4mmZ偏差4mmX偏差0mmZ偏差2.5mmX偏差9mmZ偏差3mmX偏差3mmZ偏差0m

12、m1.5mX偏差4mmX偏差3mmX偏差12mmX偏差0mm2mX偏差7mmX偏差10mmX偏差15mmX偏差0mm2.5mX偏差9mmX偏差14mmX偏差18mmX偏差0mmPAGE 34 / YFPO機器人中心位置確認機器人中心位置確認根據(jù)數(shù)據(jù)判定偏差呈現(xiàn)出線性的比例，至少證明輸送鏈或者機器人已經(jīng)向一個方向偏移所致，設(shè)備在安裝完畢的時候才發(fā)現(xiàn)這樣的情況，這樣再去松動地腳螺絲之類的調(diào)整偏移方向是很麻煩的事情，Z軸方向的偏移更加會導(dǎo)致程序不能共用，至少證明幾個噴房輸送鏈的水平?jīng)]有在同一條線上面。一輛小車同樣的TCP工具和測試板作為測量工具機器人跟蹤偏移機器人跟蹤偏移在小車離機器人中心-100m

13、m處示教三個不同姿態(tài)的點P1、P2、P3 P1P2P3機器人跟蹤偏移機器人跟蹤偏移PAGE 37 / YFPO機器人跟蹤偏移機器人跟蹤偏移 根據(jù)機器人這三個點的偏移去調(diào)整W P R這三個點的數(shù)值一直到在跟蹤的時候能夠一直緊貼這三個點不發(fā)生位移為止。這樣經(jīng)過更改后的坐標系就和鏈條的XYZ就在同一個方向上，在跟蹤的時候就不發(fā)生變化。PAGE 38 / YFPO機器人軟件去更改程序時間機器人軟件去更改程序時間 哪一站以及機器人和顏色號程序號，在噴涂里面如系統(tǒng)清洗，填充等程序PAGE 39 / YFPO機器人軟件去更改程序時間機器人軟件去更改程序時間時間Present參數(shù)固化劑允許穩(wěn)壓閥旁路管路溶劑齒

14、輪泵旁路油漆允許混合溶劑開槍允許PAGE 40 / YFPO機器人軟件去更改程序時間機器人軟件去更改程序時間 案例分析，在調(diào)試期間發(fā)現(xiàn)每次開機第一車都油漆都未干，分析：1 影響這方面因素有清漆烘房的溫度時間， 2 清漆的固化劑的量是不是少了，PAGE 41 / YFPO機器人軟件去更改程序時間機器人軟件去更改程序時間 清漆的固化劑量肯定是準的，首先其他保險杠能烘干就證明不是固化劑量有問題，條件是每一次開機，PAGE 42 / YFPO機器人軟件去更改程序時間機器人軟件去更改程序時間 分析固化劑有兩段填充，非混合管填充和混合管填充，第一次肯定是首次填充固化劑的量沒有到位，根據(jù)油漆和固化劑的量比例為2.9:1同時在填充的時候調(diào)用的present300，這樣固化劑就只有30多了，很明顯是沒有完全填充導(dǎo)致第一車固化劑沒有足夠的填滿管路PAGE 43 / YFPO機器人軟件去更改程序時間機器人軟件去更改程序時間 修改 1、present里面的量為6002、非混合管只填充固化劑同時填充時間加長，PAGE 44