第一章 平面機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析(1)

1、第一章 平面機(jī)構(gòu)自由度和速度分析1-1 運(yùn)動(dòng)副及其分類1-2 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖1-3 平面機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的1.研究機(jī)構(gòu)的組成及其具有確定運(yùn)動(dòng)的條件研究機(jī)構(gòu)的組成及其具有確定運(yùn)動(dòng)的條件2.按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)對機(jī)構(gòu)進(jìn)行分類按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)對機(jī)構(gòu)進(jìn)行分類 不同的機(jī)構(gòu)都有各自的特點(diǎn)，把各種機(jī)構(gòu)按結(jié)構(gòu)加以分類，不同的機(jī)構(gòu)都有各自的特點(diǎn)，把各種機(jī)構(gòu)按結(jié)構(gòu)加以分類，其目的是按其分類建立其目的是按其分類建立運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析的一般方法。的一般方法。弄清機(jī)構(gòu)包含哪幾個(gè)部分弄清機(jī)構(gòu)包含哪幾個(gè)部分;各部分如何相聯(lián)？各部分如何相聯(lián)？ 以及怎樣的結(jié)構(gòu)才能保證具有以及怎樣

2、的結(jié)構(gòu)才能保證具有確定的相對運(yùn)動(dòng)確定的相對運(yùn)動(dòng)？ 這對于設(shè)計(jì)新的機(jī)構(gòu)顯得尤其重要。這對于設(shè)計(jì)新的機(jī)構(gòu)顯得尤其重要。3.研究機(jī)構(gòu)的組成原理研究機(jī)構(gòu)的組成原理 目的是搞清楚按何種規(guī)律組成的機(jī)構(gòu)能目的是搞清楚按何種規(guī)律組成的機(jī)構(gòu)能滿足運(yùn)動(dòng)確定性滿足運(yùn)動(dòng)確定性的要求。的要求。機(jī)構(gòu)是機(jī)構(gòu)是構(gòu)件的組合體構(gòu)件的組合體，各構(gòu)件之間具有，各構(gòu)件之間具有確定的相對運(yùn)動(dòng)確定的相對運(yùn)動(dòng)。1.1 運(yùn)動(dòng)副及其分類兩個(gè)兩個(gè)構(gòu)件構(gòu)件直接接觸直接接觸并能產(chǎn)生一定并能產(chǎn)生一定相對運(yùn)動(dòng)相對運(yùn)動(dòng)的連接稱的連接稱為運(yùn)動(dòng)副。為運(yùn)動(dòng)副。運(yùn)動(dòng)副：滿足三個(gè)條件（缺一不可）：滿足三個(gè)條件（缺一不可）：a)兩個(gè)構(gòu)件、兩個(gè)構(gòu)件、b) 直接接觸、直接

3、接觸、c) 有相對運(yùn)動(dòng)有相對運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)副特征運(yùn)動(dòng)副特征：自由度自由度：構(gòu)件運(yùn)動(dòng)時(shí)，相對于參考系所具有的構(gòu)件運(yùn)動(dòng)時(shí)，相對于參考系所具有的。 、平面運(yùn)動(dòng)的、平面運(yùn)動(dòng)的自由構(gòu)件自由構(gòu)件自由度自由度3 兩個(gè)平動(dòng)（沿兩個(gè)平動(dòng)（沿X、Y軸方向），一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)（繞軸方向），一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)（繞 Z 軸）軸） 、空間的空間的自由構(gòu)件自由構(gòu)件自由度自由度6(不要求掌握不要求掌握) 三個(gè)平動(dòng)（沿三個(gè)平動(dòng)（沿X、Y、Z軸方向），三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)（繞軸方向），三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)（繞X、Y、Z軸）軸）約束約束：對構(gòu)件的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)所加的限制：對構(gòu)件的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)所加的限制根據(jù)運(yùn)動(dòng)副各構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)是根據(jù)運(yùn)動(dòng)副各構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)是平面運(yùn)動(dòng)平面運(yùn)動(dòng)還是還是

4、空間空間運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng), ,可將運(yùn)動(dòng)副分為可將運(yùn)動(dòng)副分為平面運(yùn)動(dòng)副平面運(yùn)動(dòng)副和和空間運(yùn)動(dòng)副空間運(yùn)動(dòng)副。所有構(gòu)件都只能在所有構(gòu)件都只能在相互平行的平面相互平行的平面上運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)稱為上運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)稱為平面機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)。大多數(shù)常用機(jī)構(gòu)都是平面機(jī)構(gòu)，本節(jié)僅介紹平面機(jī)構(gòu)大多數(shù)常用機(jī)構(gòu)都是平面機(jī)構(gòu)，本節(jié)僅介紹平面機(jī)構(gòu)（對空間運(yùn)動(dòng)副（對空間運(yùn)動(dòng)副不作要求）不作要求） 。螺旋副螺旋副球面副球面副平面運(yùn)動(dòng)副平面運(yùn)動(dòng)平面運(yùn)動(dòng)副平面運(yùn)動(dòng)(Plannar kinematic pair)空間運(yùn)動(dòng)副空間運(yùn)動(dòng)空間運(yùn)動(dòng)副空間運(yùn)動(dòng)(Spatial kinematic pair )按兩構(gòu)件接觸情況，常分為低副、高副兩大類。 1、低副:兩

5、構(gòu)件以面接觸而形成的運(yùn)動(dòng)副。 轉(zhuǎn)動(dòng)副（鉸鏈）：只允許兩構(gòu)件在平面內(nèi)作相對轉(zhuǎn)動(dòng)。 a)固定鉸鏈運(yùn)動(dòng)副分類運(yùn)動(dòng)副中構(gòu)件間的接觸形式分為點(diǎn)、線、面三種形式。b)活動(dòng)鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副兩個(gè)約束一個(gè)自由度限制兩移動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副(2) 移動(dòng)副：只允許兩構(gòu)件沿某一軸線作相對移動(dòng)。移動(dòng)副兩個(gè)約束一個(gè)自由度限制一移動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)移動(dòng)副2.2.高副高副 兩構(gòu)件以兩構(gòu)件以點(diǎn)或線接觸點(diǎn)或線接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副。凸輪副凸輪副12約束為自由度為限制一移動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)高副齒輪副齒輪副平面運(yùn)動(dòng)副平面運(yùn)動(dòng)副低副低副面接觸面接觸（轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副）（轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副）高副高副點(diǎn)或線接觸（凸輪副、齒輪副點(diǎn)或線接觸（凸輪副、齒輪副

6、) 平面低副具有兩個(gè)約束平面低副具有兩個(gè)約束，一個(gè)自由度一個(gè)自由度 平面高副具有一個(gè)約束，平面高副具有一個(gè)約束，兩兩個(gè)自由度個(gè)自由度小結(jié)：小結(jié)：1.2 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖用用簡單線條簡單線條和和表示表示構(gòu)件構(gòu)件和和，并并按比例按比例定出各運(yùn)動(dòng)副的位置，以此表示各構(gòu)件之間相對運(yùn)動(dòng)定出各運(yùn)動(dòng)副的位置，以此表示各構(gòu)件之間相對運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡化圖形。關(guān)系的簡化圖形。作用：作用：1.表示機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)情況。表示機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)情況。2.作為運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析的依據(jù)。作為運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析的依據(jù)。1221211221.2 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖 1.2.1 運(yùn)動(dòng)副及構(gòu)件的

7、表示方法1 、平面低副、平面低副(lower pair) 1）轉(zhuǎn)動(dòng)副（）轉(zhuǎn)動(dòng)副（圓圈圓圈表示轉(zhuǎn)動(dòng)副，表示轉(zhuǎn)動(dòng)副，圓心圓心代表代表相對轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相對轉(zhuǎn)動(dòng)軸線）1212121212122）移動(dòng)副）移動(dòng)副機(jī)架機(jī)架兩構(gòu)件兩構(gòu)件都是都是活活動(dòng)件動(dòng)件移動(dòng)副的移動(dòng)副的導(dǎo)路導(dǎo)路必須必須與與相對移相對移動(dòng)方向動(dòng)方向一一致致圖面不垂直于回轉(zhuǎn)軸線1.2 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖 1.2.1 運(yùn)動(dòng)副及構(gòu)件的表示方法 2 、平面高副、平面高副(high pair) ：應(yīng)畫出兩構(gòu)件：應(yīng)畫出兩構(gòu)件接觸處接觸處的的曲線輪廓曲線輪廓。對于凸輪、滾子，習(xí)慣劃出其全部輪廓；對于齒輪，常用點(diǎn)劃線劃出其節(jié)圓。 21121）凸輪副）凸輪副2）齒

8、輪副）齒輪副思考：區(qū)別以下的運(yùn)動(dòng)副思考：區(qū)別以下的運(yùn)動(dòng)副3 、構(gòu)件：、構(gòu)件：構(gòu)件均用直線或小方塊等來表示，畫有斜線的表示機(jī)架。1 1） 兩副件兩副件2 2） 三副件和多副件三副件和多副件1.2.1 運(yùn)動(dòng)副及構(gòu)件的表示方法同一構(gòu)件打同一構(gòu)件打剖面線剖面線或加或加上上焊接標(biāo)記焊接標(biāo)記2022-6-15畫構(gòu)件時(shí)應(yīng)撇開構(gòu)件的實(shí)際外形，而只考慮運(yùn)動(dòng)副畫構(gòu)件時(shí)應(yīng)撇開構(gòu)件的實(shí)際外形，而只考慮運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)。的性質(zhì)。2022-6-15思考：區(qū)別以下的構(gòu)件思考：區(qū)別以下的構(gòu)件若干若干1個(gè)或幾個(gè)個(gè)或幾個(gè)1個(gè)個(gè)4. 機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的分類機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的分類機(jī)構(gòu)的組成：機(jī)構(gòu)的組成：機(jī)構(gòu)機(jī)架原動(dòng)件從動(dòng)件機(jī)構(gòu)機(jī)架原動(dòng)件從動(dòng)件固定構(gòu)

9、件（機(jī)架）固定構(gòu)件（機(jī)架）用來支承活動(dòng)構(gòu)件的構(gòu)件，是用來支承活動(dòng)構(gòu)件的構(gòu)件，是相對固定相對固定的構(gòu)件。的構(gòu)件?？勺鳛檠芯繖C(jī)構(gòu)中可作為研究機(jī)構(gòu)中活動(dòng)構(gòu)件運(yùn)動(dòng)時(shí)活動(dòng)構(gòu)件運(yùn)動(dòng)時(shí)的的參考坐標(biāo)系參考坐標(biāo)系，如機(jī)床床身、如機(jī)床床身、車輛底盤、飛機(jī)機(jī)身。車輛底盤、飛機(jī)機(jī)身。原（主）動(dòng)件（輸入構(gòu)件）原（主）動(dòng)件（輸入構(gòu)件）運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的活動(dòng)構(gòu)件，其運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的活動(dòng)構(gòu)件，其運(yùn)動(dòng)是由外界輸入的。是由外界輸入的。 從動(dòng)件從動(dòng)件除了固定件和原動(dòng)件以外的構(gòu)件。其中，在從動(dòng)件中按除了固定件和原動(dòng)件以外的構(gòu)件。其中，在從動(dòng)件中按預(yù)定預(yù)定的規(guī)律的規(guī)律向外界輸出向外界輸出運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力的構(gòu)件稱為運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力的構(gòu)件稱為輸出構(gòu)件輸

10、出構(gòu)件。1.2.1 運(yùn)動(dòng)副及構(gòu)件的表示方法內(nèi)容：內(nèi)容： (1)構(gòu)件數(shù)目；構(gòu)件數(shù)目； (2)運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目和類型；運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目和類型； (3)構(gòu)件之間的連接關(guān)系；構(gòu)件之間的連接關(guān)系； (4)與運(yùn)動(dòng)變換相關(guān)的構(gòu)件尺寸參數(shù)；與運(yùn)動(dòng)變換相關(guān)的構(gòu)件尺寸參數(shù)； (5)主動(dòng)件及運(yùn)動(dòng)特性。主動(dòng)件及運(yùn)動(dòng)特性。1.2.2 機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)簡圖的內(nèi)容及設(shè)計(jì)的步驟三、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制步驟三、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制步驟思路：思路：先定原動(dòng)部分和工作部分（一般位于傳動(dòng)線路末先定原動(dòng)部分和工作部分（一般位于傳動(dòng)線路末端），弄清運(yùn)動(dòng)傳遞路線，確定構(gòu)件數(shù)目及運(yùn)動(dòng)副端），弄清運(yùn)動(dòng)傳遞路線，確定構(gòu)件數(shù)目及運(yùn)動(dòng)副的類型，并用符號表示出來。

11、的類型，并用符號表示出來。 )(mmml圖上尺寸實(shí)際尺寸順口溜：順口溜：先兩頭，后中間，先兩頭，后中間， 從頭至尾走一遍，從頭至尾走一遍， 數(shù)數(shù)構(gòu)件是多少，數(shù)數(shù)構(gòu)件是多少， 再看它們怎相聯(lián)。再看它們怎相聯(lián)。1. 1. 分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，弄清構(gòu)件數(shù)目，并標(biāo)上序號分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，弄清構(gòu)件數(shù)目，并標(biāo)上序號; ;2. 2. 判定運(yùn)動(dòng)副的類型判定運(yùn)動(dòng)副的類型; ; 按相對運(yùn)動(dòng)，接觸情況按相對運(yùn)動(dòng)，接觸情況3. 3. 表達(dá)運(yùn)動(dòng)副，三選：表達(dá)運(yùn)動(dòng)副，三選： 選視圖、選比例、選位置選視圖、選比例、選位置4. 4. 表達(dá)構(gòu)件表達(dá)構(gòu)件連運(yùn)動(dòng)副連運(yùn)動(dòng)副5. 5. 運(yùn)動(dòng)副注字母運(yùn)動(dòng)副注字母, , 原動(dòng)件標(biāo)箭頭。原動(dòng)件標(biāo)箭頭

12、。步驟：步驟：1234機(jī)架機(jī)架234BCD1A例2-1 試?yán)L制顎式破碎機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖曲軸曲軸動(dòng)顎動(dòng)顎肘板肘板例2-2 試?yán)L制牛頭刨床機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖牛頭刨床結(jié)構(gòu)示意圖牛頭刨床結(jié)構(gòu)示意圖牛頭刨床運(yùn)動(dòng)圖牛頭刨床運(yùn)動(dòng)圖1.3 平面機(jī)構(gòu)的自由度一、平面機(jī)構(gòu)的自由度(Freedom)的計(jì)算 機(jī)構(gòu)的自由度：機(jī)構(gòu)相對于機(jī)架所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目。 若某一平面機(jī)構(gòu)共有N個(gè)構(gòu)件（含機(jī)架1個(gè)）： 活動(dòng)構(gòu)件nN -1,未用運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接前自由度總數(shù)：3n 引入PL個(gè)低副后，引入約束數(shù)2PL。 引入PH個(gè)高副后，引入約束數(shù)PH。 則機(jī)構(gòu)的自由度的計(jì)算公式為：HLPPnF23n是活動(dòng)構(gòu)件數(shù)，而不是總構(gòu)件數(shù)N舉例舉例1）鉸鏈四桿

13、機(jī)構(gòu)）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)F3n(2plph)= =3324 012）鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)）鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)F3n(2plph)34 (25+0)2123451234HLPPnF23n = 3, Pl = 4, Ph = 0 F = 3n - 2Pl - Ph =33 - 2Pl - Ph =33 - 24 - 0= 1 HLPPnF23n =5, Pl = 7, Ph = 0 F = 3n 2Pl Ph = 35 27 0= 1解：解：HLPPnF231.3 平面機(jī)構(gòu)的自由度1.實(shí)例分析 不能產(chǎn)生運(yùn)動(dòng) (F=0) 剛性桁架剛性桁架 11給定構(gòu)件1運(yùn)動(dòng)參數(shù) = ( t ) 構(gòu)件2、3的運(yùn)動(dòng)是確定的 二、機(jī)構(gòu)具有確

14、定運(yùn)動(dòng)的條件104233F（原動(dòng)件數(shù)（原動(dòng)件數(shù)F，機(jī)構(gòu)破壞），機(jī)構(gòu)破壞） 原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)=機(jī)構(gòu)自由度機(jī)構(gòu)自由度 F=2給定構(gòu)件1運(yùn)動(dòng)參數(shù) = ( t )，構(gòu)件2、3、4的運(yùn)動(dòng)是不確定的 1112341234105233F（多一個(gè)約束）（多一個(gè)約束）超靜定桁架超靜定桁架2.結(jié)論 平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件：機(jī)構(gòu)自由度F0,且機(jī)構(gòu)原動(dòng)件個(gè)數(shù)應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目。F0，構(gòu)件間無相對運(yùn)動(dòng)，不成為機(jī)構(gòu)。，構(gòu)件間無相對運(yùn)動(dòng)，不成為機(jī)構(gòu)。F0,原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)=F，運(yùn)動(dòng)確定，運(yùn)動(dòng)確定原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)F，機(jī)構(gòu)破壞，機(jī)構(gòu)破壞三、自由度計(jì)算時(shí)應(yīng)注意的幾種情況 1.復(fù)合鉸鏈 兩個(gè)以上構(gòu)件在同一軸線處用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接

15、，就形成了復(fù)合鉸鏈（別漏掉）。若有 個(gè)構(gòu)件，構(gòu)成個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。 復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈鋸床進(jìn)給機(jī)構(gòu)鋸床進(jìn)給機(jī)構(gòu)兩個(gè)低副兩個(gè)低副例例 2-3 計(jì)算圖示鋸床進(jìn)給機(jī)構(gòu)的自由度。計(jì)算圖示鋸床進(jìn)給機(jī)構(gòu)的自由度。解：此機(jī)構(gòu)解：此機(jī)構(gòu)A、C、D四處均由三個(gè)構(gòu)件組成復(fù)合鉸鏈，四處均由三個(gè)構(gòu)件組成復(fù)合鉸鏈，則：則：n，L=10(=6+4)，PH=0。由。由2-1式：式：101027323 HLPPnF鋸床進(jìn)給機(jī)構(gòu)鋸床進(jìn)給機(jī)構(gòu)慣性篩機(jī)構(gòu)C處為復(fù)合鉸鏈計(jì)算中注意觀察是否有復(fù)合鉸鏈，以免計(jì)算中注意觀察是否有復(fù)合鉸鏈，以免漏算漏算轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)目，出現(xiàn)計(jì)算錯(cuò)誤。目，出現(xiàn)計(jì)算錯(cuò)誤。n = 5, Pl = 7, Ph = 0= 3

16、5 -27 0 = 1F = 3n - 2Pl Ph返回返回三、自由度計(jì)算時(shí)應(yīng)注意的幾種情況 2.局部自由度 個(gè)別構(gòu)件所具有的，不影響整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的自由度稱為局部自由度（應(yīng)排除）。 左圖計(jì)入局部自由度時(shí) n = 3, Pl = 3, Ph = 1 F =33 - 2- 1 = 2 與實(shí)際不符凸輪機(jī)構(gòu) n = 2, Pl = 2, Ph = 1, F = 32 - 22 1 = 1設(shè)想把滾子和從動(dòng)件看作一個(gè)構(gòu)件設(shè)想把滾子和從動(dòng)件看作一個(gè)構(gòu)件:實(shí)際結(jié)構(gòu)上為減小摩擦采用局部自由度，“除去”指計(jì)算中不計(jì)入，并非實(shí)際拆除。3.虛約束 重復(fù)出現(xiàn)的，對機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立限制作用的約束稱為虛約束（計(jì)算中應(yīng)將產(chǎn)生

17、虛約束的計(jì)算中應(yīng)將產(chǎn)生虛約束的構(gòu)件及運(yùn)動(dòng)副構(gòu)件及運(yùn)動(dòng)副一起一起除去除去不計(jì)不計(jì)。 ）。 三、自由度計(jì)算時(shí)應(yīng)注意的幾種情況 中圖：中圖：00624323 HLPPnF（錯(cuò)誤）（錯(cuò)誤）右圖：右圖：10423323HLPPnF（正確）（正確）a）軌跡重合：軌跡重合：兩構(gòu)件聯(lián)接兩構(gòu)件聯(lián)接前后前后，聯(lián)接點(diǎn)的，聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合軌跡重合。 如如火車輪火車輪、平行四邊形機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)等。等。3.虛約束 三、自由度計(jì)算時(shí)應(yīng)注意的幾種情況 b）兩構(gòu)件兩構(gòu)件構(gòu)成構(gòu)成多個(gè)移動(dòng)副多個(gè)移動(dòng)副，且，且導(dǎo)路平行導(dǎo)路平行移動(dòng)副其導(dǎo)路移動(dòng)副其導(dǎo)路相互平行時(shí)相互平行時(shí)，只有，只有一個(gè)一個(gè)移動(dòng)副起約束作用，其余都是虛約束。如移動(dòng)

18、副起約束作用，其余都是虛約束。如右下圖所示機(jī)構(gòu)右下圖所示機(jī)構(gòu)D、D之一為虛約束。之一為虛約束。這時(shí)：這時(shí)：104233 23 HLPPnF 重復(fù)出現(xiàn)的，對機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立限制作用的約束稱為虛約束（計(jì)算中應(yīng)將產(chǎn)生虛約束的計(jì)算中應(yīng)將產(chǎn)生虛約束的構(gòu)件及運(yùn)動(dòng)副構(gòu)件及運(yùn)動(dòng)副一起一起除去除去不計(jì)不計(jì)。 ）。 3.虛約束 三、自由度計(jì)算時(shí)應(yīng)注意的幾種情況 重復(fù)出現(xiàn)的，對機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立限制作用的約束稱為虛約束（計(jì)算中應(yīng)將產(chǎn)生虛約束的計(jì)算中應(yīng)將產(chǎn)生虛約束的構(gòu)件及運(yùn)動(dòng)副構(gòu)件及運(yùn)動(dòng)副一起一起除去除去不計(jì)不計(jì)。 ）。 c）兩構(gòu)件兩構(gòu)件構(gòu)成構(gòu)成多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，且，且同軸同軸 兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)軸線重合的轉(zhuǎn)動(dòng)兩構(gòu)件構(gòu)

19、成多個(gè)軸線重合的轉(zhuǎn)動(dòng)副時(shí)，副時(shí)，只有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副起約束作用只有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副起約束作用，如右圖中曲軸的兩轉(zhuǎn)動(dòng)副如右圖中曲軸的兩轉(zhuǎn)動(dòng)副A A 、B B之一為之一為虛約束，去掉一個(gè)后：虛約束，去掉一個(gè)后：101213 FAB3.虛約束 三、自由度計(jì)算時(shí)應(yīng)注意的幾種情況 重復(fù)出現(xiàn)的，對機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立限制作用的約束稱為虛約束（計(jì)算中應(yīng)將產(chǎn)生虛約束的計(jì)算中應(yīng)將產(chǎn)生虛約束的構(gòu)件及運(yùn)動(dòng)副構(gòu)件及運(yùn)動(dòng)副一起一起除去除去不計(jì)不計(jì)。 ）。 d）機(jī)構(gòu)中存在對運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中存在對運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用不起獨(dú)立作用的的對稱對稱部分部分（計(jì)計(jì)算中應(yīng)將對稱部分除去不計(jì)）算中應(yīng)將對稱部分除去不計(jì)）1213233 F如上圖行星輪系中的行星輪如

20、上圖行星輪系中的行星輪22、2 2為虛約束，去掉后：為虛約束，去掉后：行星輪系行星輪系3.虛約束 三、自由度計(jì)算時(shí)應(yīng)注意的幾種情況 重復(fù)出現(xiàn)的，對機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立限制作用的約束稱為虛約束（計(jì)算中應(yīng)將產(chǎn)生虛約束的計(jì)算中應(yīng)將產(chǎn)生虛約束的構(gòu)件及運(yùn)動(dòng)副構(gòu)件及運(yùn)動(dòng)副一起一起除去除去不計(jì)不計(jì)。 ）。 d）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)，如果兩構(gòu)件上兩點(diǎn)間的距離始終保機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)，如果兩構(gòu)件上兩點(diǎn)間的距離始終保持不變，將此兩點(diǎn)用持不變，將此兩點(diǎn)用構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副連接構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副連接，則會(huì)帶進(jìn)虛，則會(huì)帶進(jìn)虛約束。約束。計(jì)算中應(yīng)將產(chǎn)生虛約束的構(gòu)件及運(yùn)動(dòng)副一起除去不計(jì)。兩點(diǎn)間距離不變引入的虛約束兩點(diǎn)間距離不變引入的虛約束EF虛約束的作用：虛約束的作用：改善構(gòu)件的受力情況，如多個(gè)行星輪，使受力均衡改善構(gòu)件的受力情況，如多個(gè)行星輪，使受力均