APM 25說明書

1、APM 2.5 使用手冊(cè)四旋翼 20123162012/11/28APM 2.5 控制板總覽APM 2.5 在出廠時(shí)就已經(jīng)焊接完成，你只需要使用 Mission Planner 加載你想要的固件即可?？刂瓢蹇焖贋g覽 :注: 此頁(yè)面正在由文件用戶群組(DUG, Documentation User Group)建設(shè)中。下列的圖片之后就會(huì)被其他 APM 2.5 的圖片所取代。你的 RC 接收器的通道會(huì)安裝在輸入端而舵機(jī)或 ESC 則會(huì)安裝在輸出端。不做任何修改最多可提供 8 個(gè)通道，雖然這二者都可以擴(kuò)展，如果需要的話本篇說明下面會(huì)有介紹。板子上所提供的連接頭皆適合大多數(shù)人使用。如果你有需要安裝傳感

2、器，左側(cè)共有 9 個(gè)插座(A0 to A8)可供使用。下面是連接額外的傳感器及控制器的位置(程序代碼并沒有支持所有的傳感器)。下面是 APM 2 的圖片;但傳感器/控制器的連接式與 APM 2.5 相同:電路板供電的替代方式電力需求簡(jiǎn)介單一電源供給電源選項(xiàng)標(biāo)稱值最大JP1 狀態(tài)輸出 PWM 插座供電5.37V +-0.56VJP1 連接輸入 PWM 插座供電5.00V +-0.56VJP1 連接雙電源供給注: 如果 JP1 是斷開的，則輸入及輸出的 PWM 需要分別供電。電源選項(xiàng)標(biāo)稱值最大JP1 狀態(tài)輸出 PWM 插座供電5.00V +-0.56VJP1 斷開輸入 PWM 插座供電5.00V

3、+-0.56VJP1 斷開板子在出廠時(shí)就已經(jīng)設(shè)定電源就是來自你的輸出端。當(dāng)你在工作臺(tái)上進(jìn)行設(shè)定及測(cè)試時(shí)，你可能會(huì)通過USB電纜供電，但是你的飛機(jī)上，你的給電方式會(huì)需要使用內(nèi)建的電源系統(tǒng)，通常是透過 ESC 使用鋰電池。在四軸飛行器就要透過你的配電板(PDB)，但是ESC的電壓可會(huì)超過5V。在下面的圖片中，紅線及黑線就是由 PDB 來的 5V 電源線。你可以將它們插到 APM 2.5 輸出端上任兩個(gè) 5V 及 Ground (中間及最外側(cè))。四軸飛行器還有一條橘線及白線的四線電纜，這是一條從 PDB 來的訊號(hào)線，這些線會(huì)傳達(dá) ESC 的命令給 APM 2.5。下面是 APM 2 的圖片； 但概念

4、是適用于 APM 2.5。APM 2.5 可以用 2 個(gè)不同的電源，一個(gè)是來自于輸入端的 RC 系統(tǒng)，另一個(gè)則是輸出端的(舵機(jī)或 ESCs)。這取決于 JP1 跳線(請(qǐng)見下列說明)。如果跳線是閉合的(出廠預(yù)設(shè))，板子的電力來自于輸出端。如果跳線是斷開的，板子的電力來自于輸入端，但是輸出端就需要有一個(gè)獨(dú)立的電力來源。如果你想要在飛機(jī)上使用兩個(gè)獨(dú)立的電力來源，一個(gè)給舵機(jī)，另一個(gè)給電子設(shè)備，理想的輸入電壓是 5.37v +/-0.0v ，標(biāo)準(zhǔn)的 ESC 可能無法提供。注意: 輸入電壓不要超過 6.0V DC 不然會(huì)損壞你的電路板?？紤]到電壓在瞬間大電流時(shí)可能會(huì)下降，將輸入電壓設(shè)置稍微高于中位數(shù)(但小

5、于最大值)。APM 2.5 消耗相對(duì)較小的電流(約 200 mA)，一個(gè)電源能夠提供 300 - 500 mA 將會(huì)相當(dāng)?shù)淖銐?。太短或太長(zhǎng)的電源線，壞掉或老化的接頭，或者 APM 電源的電流不足造成所謂欠壓的狀況可能會(huì)導(dǎo)致不可預(yù)知的操作。電源是很常見的問題，被這些問題偷襲會(huì)令人相當(dāng)?shù)木趩?。沒有良好而干凈的電源，任何自動(dòng)駕駛儀或飛行控制器都可能會(huì)無法使用并潛藏危機(jī)。下列是 APM 2 的圖片；但概念是適用于 APM 2.5。步驟一: 下載與安裝 Mission Planner首先，下載 Mission Planner 安裝程序。你可以在我們的下載頁(yè)面找到。它的名稱為APMPlannerversi

6、on.msi。根據(jù)你的 Windows 是 64-bit 的還是 32-bit 的，選擇相應(yīng)的版本。安裝程序?qū)?huì)安裝必要的驅(qū)動(dòng)程序。你也許會(huì)稍等一會(huì)。之后請(qǐng)選擇Install this driver software anyway.（注：如果你碰到了 DirectX 安裝錯(cuò)誤，就是說你的 Windows 沒有新的 DirectX?？梢詮倪@里下載。）現(xiàn)在可以將你的 APM 板插入，等到 Windows 可以辨識(shí)出它，并安裝正確的驅(qū)動(dòng)程序。不要插在 USB 分接器 - 應(yīng)該直接插在你的計(jì)算機(jī)上(許多分接器電源不是很穩(wěn)定)。APM 現(xiàn)在應(yīng)該可以被辨識(shí)出來，并且會(huì)顯示在你 Windows 的設(shè)備管理器

7、(你可以在 Windows 的控制臺(tái)找到)，如下圖所示(你的串行端口也許會(huì)是不同的號(hào)碼；它是由 Windows 基于你多少其他設(shè)備連接所分配)。所有的與 APM 的 USB 通信均透過這個(gè)串行端口。(注：如果你也在計(jì)算機(jī)上使用 Xbee 無線模塊做飛行遙測(cè)及規(guī)劃任務(wù)，Windows 也會(huì)分配給模塊一個(gè)不同的串行端口，這些你也可以在控制臺(tái)看到。)如果你的 APM 已經(jīng)插入，串行端口應(yīng)該會(huì)顯示在 Mission Planner。請(qǐng)確認(rèn)波特率設(shè)定為 115200。還不要點(diǎn)擊Connect!你必須上傳正確的飛行器固件。請(qǐng)這么做，在畫面上選擇一個(gè)圖示。Mission Planner 將會(huì)自動(dòng)判別你是什么

8、類型的板子，從網(wǎng)絡(luò)上下載最新的程序并上傳至你的 APM 板。注：安裝 Mission Planner 之后，在有升級(jí)時(shí)它將顯示一個(gè)提示信息并自動(dòng)升級(jí)。不必再重新安裝！(注:如果你想要使用 Arduino 刻錄你的 APM ，你仍然可以這么做。祥情請(qǐng)見這里)連接你的遙控設(shè)備輸入端及馬達(dá)APM 板的接線很容易。只要您的遙控接收器連接到輸入端(使用 quadcopter 套件附帶的特殊電纜，或者只是任何母對(duì)母電纜）。然後從配電板輸出端插上信號(hào)線即可。引腳順序如下圖所示：每個(gè)連接器的接地(黑)應(yīng)該最接近板外側(cè)的邊緣，不論是直線或直角連接器，如下所示：如果你使用ArduCopter套件的多針連接器，像這

9、樣的連接：輸入端輸出端Note: B = Back Motor, F = Front Motor, L = Left Motor, R = Right Motor in + configuration.Note on Paralleling BECsIf you are installing the APM 2 in your own multicopter, it is possible to plug in the entire 3 wire BEC output / motor control input connector from each of the ESCs into the

10、the proper position of the motor control connector on the APM, including their power and grounds.You can cut all but one of the power (red) leads as is commonly recommended or you can leave them intact to parallel the outputs.You definitely need to leave all of the ground leads from the BECs intact

11、to provide the required common ground reference for the motor control lines.Although some engineers will disagree, generally the linear BECs used on most ESCs are entirely tolerant of being paralleled.Power available is still the same as for a single BEC but in the most common kind of BEC failure, t

12、he remaining BECs can take over.Ground and (power) loops are not a problem because they are bussed together at the APM 2s motor control connector.The switching BEC commonly found as a standalone device or in very high power ESCs may not be as tolerant of being paralleled as the much more common line

13、ar BEC and should normally have all but one of their red power leads cut.Motor order如果你已經(jīng)把 PDB ArduCopter 套件的部份設(shè)定好，你的四線電纜就已經(jīng)準(zhǔn)備可以接上輸出端，motor 1 接到 Output 1。但是如果你翻轉(zhuǎn)你的機(jī)架，這裡有個(gè)指導(dǎo)圖：For + flight mode configuration1. Install the connector for the right motors ESC into the right most position of the APM conne

14、ctor.2. Install the connector for the left motors ESC into the second position from the right of the APM connector.3. Install the connector for the front motors ESC into the third position from the right of the APM connector.4. Install the connector for the rear motors ESC into the fourth position f

15、rom the right of the APM connector.For X flight mode configuration1. Install the connector for the front right motors ESC into the right most position of the APM connector.2. Install the connector for the left rear motors ESC into the second position from the right of the APM connector.3. Install th

16、e connector for the front left motors ESC into the third position from the right of the APM connector.4. Install the connector for the right rear motors ESC into the fourth position from the right of the APM connector.Hexas, Octos, and other multicoptersCamera mount第一次設(shè)置APM2 此設(shè)置可以在不連接電池的情況下進(jìn)行。(一般來說

17、USB 將會(huì)提供足夠的電力給 APM 2 及接收器。)APM 1 不需要外接電池(可以透過你的其中一個(gè) ESC 的 BEC 輸出給電。你也可以同時(shí)使用 USB 及電池也不會(huì)有問題。這會(huì)允許馬達(dá)反應(yīng)的檢查。1) 開啟 Mission Planner 並且按下 Firmware 頁(yè)面。通訊埠的選擇在畫面的右上角，當(dāng)你第一次插上 USB 時(shí)所列出來的通訊埠會(huì)無法與你正在使用的配對(duì)，請(qǐng)重新下拉選擇一個(gè)正確的通訊埠。(通訊埠的選單通常於第一次設(shè)置時(shí)會(huì)是不正確的)。也請(qǐng)確認(rèn)鮑率的設(shè)置(115k)。2) 按下右上角的 ConnectMission Planner 現(xiàn)在將會(huì)透過 MAVLink 連線。(如果你

18、是第一次使用 APM，程式在一開始時(shí)將會(huì)格式化你的記憶卡，會(huì)介入與 MAVLink 的連接，並且回報(bào)連線失敗。如果發(fā)生了，留點(diǎn)時(shí)間讓它設(shè)置並且再重試一次。)如果你在這個(gè)步驟出現(xiàn)問題，請(qǐng)參考疑難解答指南的這個(gè)章節(jié)。3) 現(xiàn)在你可以按下 setup 的按鈕紅色圈起來的地方：這將打開一個(gè)對(duì)話框，執(zhí)行的基本設(shè)置過程，請(qǐng)見下面描述。註:如果你是使用 APM 1 你必須將 LiPo 電池插入你的配電板將電源供給 RC 接收器。USB 的電源無法供電給你的 RC 接收器。如果你不獨(dú)立供電給你的 RC 系統(tǒng)，APM 將無法讀取任何的 RC 輸入信號(hào)並且會(huì)完全無法動(dòng)作。使用 APM 2 則不需要。注意: 為預(yù)防

19、連接 USB 時(shí)馬達(dá)及螺旋槳意外旋轉(zhuǎn)，請(qǐng)斷開配電板或者使用東西固定螺旋槳防止人身受到傷害或損傷。(更多進(jìn)階設(shè)置及測(cè)試函數(shù)可以在 Terminal 頁(yè)面透過CLI 選單設(shè)定。)-設(shè)置步驟注意: 本節(jié)假設(shè)您已經(jīng)正確設(shè)置及編程RC發(fā)射器和接收器。這是一個(gè)手動(dòng)審查RC控制系統(tǒng)的好時(shí)機(jī)。請(qǐng)?zhí)貏e注意下面幾點(diǎn)： 反轉(zhuǎn)和混合通道 expo 模式，依據(jù)曲線改變您的控件的反應(yīng) 斷訊時(shí)的失敗回復(fù)模式。如果接收器失去信號(hào)會(huì)記得最後的油門位置，將會(huì)讓飛機(jī)滑行，但是傳統(tǒng)直升機(jī)或多軸飛行器如在剛好在上升時(shí)失去訊號(hào)，將會(huì)變成迅速地一直持續(xù)爬升(這樣是不好的)。1)校準(zhǔn)遙控輸入你必須（用ESC或5V電源）給APM的RC引腳供電

20、，發(fā)射機(jī)必須打開。信道分配如上所示。當(dāng)你移動(dòng)的RC搖桿，相應(yīng)的進(jìn)度條會(huì)移動(dòng)。點(diǎn)擊校準(zhǔn)遙控，設(shè)置遙控的極限。會(huì)出現(xiàn)紅色的條，你應(yīng)該把他們移動(dòng)到你所連接的每個(gè)的通道的極限位置。當(dāng)你完成時(shí)按保存按鈕。下面是每個(gè)通道的設(shè)置: CH 1: 左傾 = 低 PWM 右傾 = 高 PWM CH 2: 俯衝 = 低 PWM 拉起 = 高 PWM CH 3: 小油門 = 低 PWM 大油門 = 高 PWM CH 4: 左轉(zhuǎn) = 低 PWM 右轉(zhuǎn) = 高 PWM CH 5: 飛行模式 CH 6: 任意 CH 7: 未觸發(fā) = 低 PWM 觸發(fā) = 高 PWM注: 如果任務(wù)規(guī)劃器不能讀取你的遙控輸入(狀態(tài)條不移動(dòng))，

21、查看故障排除指南。類似 Spektrums 等一些接收機(jī)需要綁定過程，操作有所不同.2)設(shè)置飛行模式你可以在空中用RC發(fā)射器的切換開關(guān)選擇不同的飛行模式。開關(guān)通道應(yīng)該連接到 APM 輸入5?？捎玫哪Ｊ降娜考?xì)節(jié)在這裡。 當(dāng)你移動(dòng)切換開關(guān)，你會(huì)看到綠色高亮變化到不同的行。你可以用每一行的下拉菜單分配模式。3)配置硬體在此標(biāo)籤中，你可以告訴 APM 你連接了什麼可選的感應(yīng)器。（記住如果你要用 GPS 飛行，你必須使用磁力計(jì)）。在你使用的感應(yīng)器上點(diǎn)擊復(fù)選框。對(duì)於電子羅盤，一旦你啟用感應(yīng)器有一個(gè)校準(zhǔn)選項(xiàng)可用：A) 你也可以什麼也不做，程式碼也會(huì)嘗試使用飛行時(shí)的 GPS 和 IMU 讀數(shù)比較指南針的讀數(shù)

22、的找出偏移和磁偏角。優(yōu)點(diǎn)：不用麻煩使用者。缺點(diǎn)：它需要飛行幾分鐘以獲得正確的，所以首次發(fā)射的指南針是不準(zhǔn)確的。B) 在 Mission Planner(如下圖所示)中手動(dòng)校驗(yàn)。你可以自己輸入磁偏角如下圖所示，只要按下Live Calibration按鈕，然後移動(dòng)並旋轉(zhuǎn)一下你的飛行器約 30 秒，這樣它就會(huì)記錄資料及計(jì)算感應(yīng)器的磁偏角。優(yōu)點(diǎn)：它是有效的。缺點(diǎn)：這是一個(gè)有點(diǎn)不準(zhǔn)確，尤其是大飛機(jī)，因?yàn)樗鼰o法反映馬達(dá)在運(yùn)行時(shí)的磁場(chǎng)干擾。如果你選擇這個(gè)選項(xiàng)，這裡有些技巧讓你參考:這邊有這個(gè)程序的範(fàn)例影片: 到戶外使用，遠(yuǎn)離金屬 如果可以的話，在做校驗(yàn)時(shí)請(qǐng)透過遙測(cè)模組連接(3DR radios 或 Xbe

23、es)。如果沒有，你可以透過 USB 連接，但是在每個(gè)校驗(yàn)動(dòng)作的步驟你要不停的轉(zhuǎn)向，所以請(qǐng)捲緊你的 USB 電纜線!C) 重播飛行時(shí)的日誌檔。使用後面所提的使用日誌校驗(yàn)是一個(gè)非常好的選項(xiàng)，你只需重播之前的飛行記錄日誌檔(.tlog)，代碼就會(huì)比對(duì) GPS 及 IMU 電子羅盤的讀值，作出必要的修正。優(yōu)點(diǎn)：它運(yùn)作的非常好。缺點(diǎn)：你必須要有之前的記錄，如果你下載一個(gè)你沒有真正飛行的 .tlog 檔案，你的磁偏角將會(huì)是一個(gè)錯(cuò)誤的值，就需要再做一次或者冒著較差飛行效果的風(fēng)險(xiǎn)。為你的地理位置手動(dòng)輸入磁偏角，你可以點(diǎn)擊下面的連結(jié)會(huì)開啟網(wǎng)頁(yè)瀏灠器並找到一個(gè)正確的數(shù)值。輸入你的位置它就會(huì)給你磁偏角，如下面圈起

24、來的地方：在例子中，我輸入了 14.13 到磁強(qiáng)計(jì)裡（軟件會(huì)自動(dòng)把十進(jìn)制數(shù)轉(zhuǎn)換為度/分）4)設(shè)置機(jī)架朝向首先，保證你的飛行器水平，然後按水平按鈕校準(zhǔn)加速度計(jì)。然後選擇是 + 模式還是 x 模式;5)先不要安裝螺旋槳*?；旧弦较乱还?jié)(here)才會(huì)安裝，在這節(jié)說明中你會(huì)需要校驗(yàn) ESC 及設(shè)置螺旋槳的方向，會(huì)再學(xué)習(xí)將偏航最右及油門最小保持約4秒即可激活 ESC。校驗(yàn) ESC(設(shè)置結(jié)束點(diǎn))四軸最棘手的事情之一就是校準(zhǔn)所有四個(gè)電調(diào)，使它們同 APM 和 RC 系統(tǒng)回應(yīng)一致。註:ESC 自動(dòng)校驗(yàn)?zāi)Ｊ胶苋菀鬃?APM 所有的訊號(hào)直通到 ESC。如果你已經(jīng)供電給 APM 在這個(gè)模式下你會(huì)送出相同的 P

25、WM 訊號(hào)給所有的 ESC。這就是它的主要作用許多的 ESCs 是在上電時(shí)使用全油門進(jìn)入編程模式，全油門的位置會(huì)儲(chǔ)存起來做為最高點(diǎn)，當(dāng)你再將油門拉回零的位置時(shí)就會(huì)儲(chǔ)存起來做為最低點(diǎn)。請(qǐng)記得下列兩點(diǎn): 不同品牌的 ESC 會(huì)有不同的校驗(yàn)聲響，所以如果和本文不同請(qǐng)參考你 ESC 的說明文件。 有些品牌的 ESC 無法使用油門範(fàn)圍激活校驗(yàn)，除非它們從無線遙控器收到小於 1000 的 PWM 訊號(hào)。大多數(shù)品牌的 ESCs(包括3DR ESCs)使用以下兩種方法之一都可以校準(zhǔn)輸入油門範(fàn)圍: 大多數(shù)的 ESCs 都有自動(dòng)校驗(yàn)的功能，而且速度快又簡(jiǎn)單所以你可以先試試這個(gè)方法。 手動(dòng)方式對(duì)所有 ESC 都是有

26、效的，但是會(huì)花較多的時(shí)間及更多的操作。如果你有可程式的發(fā)射器，可以設(shè)置 4 個(gè)遙桿控制通道為 +100% / -100% ，但請(qǐng)將微調(diào)置中。 如果你的 ESC 使用自動(dòng)的方式無法運(yùn)作，請(qǐng)?jiān)囋囀謩?dòng)方式。自動(dòng)校驗(yàn) ESC(一次就可完成所有的 ESC)這種方法在把所有電調(diào)連接到配電板，並已如前面的手冊(cè)所述連接所有的 RC 電纜，否則你的多軸飛行器將無法運(yùn)作。安全第一- 缷下螺旋槳！1. 拔下 USB 及電池，整個(gè)系統(tǒng)必須沒有電力。2. 將發(fā)射器的油門推到最大，然後連接電池至 。3. APM 板、接收器及 ESC接上電池。你將會(huì)聽到 ESC 發(fā)出短暫?jiǎn)魡粢魳仿?在音樂聲後不會(huì)聽到嗶嗶兩聲 - 如果有的

27、話可能你的油門弄反了)4. 當(dāng) APM 重啟後 ABC 燈號(hào)會(huì)不斷的循環(huán)。5. 將油門搖桿離開全油門，缷下 Lipo 電池並重啟 APM 及系統(tǒng)。此時(shí) APM 會(huì)直接發(fā)信號(hào)至 ESC，觸發(fā)校驗(yàn)。ABC LED 會(huì)快速循環(huán)閃爍 - 你也許會(huì)聽到短促嗶嗶音樂聲及兩聲嗶嗶聲(這取決於你有什麼牌子的 ESC; 3DR 就會(huì)是這種聲音)。兩聲嗶嗶聲後就會(huì)暫停一下，在這個(gè)期間就先將油門拉至最低。 你應(yīng)該會(huì)聽到確認(rèn)/激活的嗶嗶聲。6. 移動(dòng)油門來確認(rèn) ESC 是否能夠激活並同步運(yùn)作。7. 再次拔下電池後重新連接?，F(xiàn)在可以推動(dòng)一下 rudder/一點(diǎn)點(diǎn)油門 約 4 秒就可以激活 APM，然後放開 rudder

28、，小推一下油門你的馬達(dá)就會(huì)開始轉(zhuǎn)動(dòng)。8. 現(xiàn)在你的 ESC 已經(jīng)完成校驗(yàn)。不需要其他操作。注意:：如果 ESC 經(jīng)過自動(dòng)校驗(yàn)後仍然繼續(xù)快速的嗶嗶聲且持續(xù)供電，你將會(huì)需要依循下面的方法使用手動(dòng)校驗(yàn) ESC。手動(dòng)校驗(yàn) ESC (每個(gè) ESC 單獨(dú)進(jìn)行)(這個(gè)方法適用於 DiyDrones, Turnigy, Hobbywing 及其他的 ESC，如果不確定請(qǐng)先閱讀你的 ESC 文件)如果使用可程式的發(fā)射器請(qǐng)確認(rèn)結(jié)束點(diǎn)是設(shè)置在 +100%/-100%。安全起見，拆下你要校準(zhǔn)的電機(jī)的螺旋槳，或至少給它足夠的空間 它可能會(huì)旋轉(zhuǎn)起來！）：1. 先不要插上 USB。2. 也不要插上電池，把要校準(zhǔn)的 ESC

29、三線插頭插到 RC 接收機(jī)的油門通道上(通常是 CH:3)。3. 打開你的發(fā)射機(jī)，推到全油門位置。4. 將 LiPo 電池插到 ESC 上5. 你會(huì)聽到一系列的蜂鳴聲及嗶嗶兩聲。在兩聲嗶嗶後，現(xiàn)在把油門推到最小。您會(huì)聽到另一種嗶聲(3 cell 的電池會(huì)有 3 個(gè)嗶嗶聲，4 cell 則有 4 聲，依此類推)然後會(huì)一聲長(zhǎng)嗶聲表示已經(jīng)校驗(yàn)完成可以準(zhǔn)備起飛。你現(xiàn)在可以斷開你的電池。6. 對(duì)其他三個(gè)電調(diào)重複以上操作。7. 如果出現(xiàn) ESC 無法校驗(yàn)的狀況，請(qǐng)確認(rèn)發(fā)射器上的油門也許需要被調(diào)整。所有的 ESC 手動(dòng)設(shè)定後請(qǐng)?jiān)僦匦陆由夏愕慕邮掌鱽K確認(rèn)你的發(fā)射器的模式開關(guān)在穩(wěn)定模式的位置。 上電後會(huì)有幾聲嗶

30、嗶聲，之後 ESC 應(yīng)該就會(huì)安靜或者轉(zhuǎn)為慢速的嗶嗶聲，這樣你應(yīng)該就可以將左側(cè)的遙桿推至右下的位置來激活馬達(dá)。如果沒有出現(xiàn)上述的情況請(qǐng)使用另外自動(dòng)的 ESC 校驗(yàn)順序。對(duì)於某些 ESC 而言這是必要的。ESC 在上電後不應(yīng)該有快速而又大聲的嗶嗶聲。(註: 如果試過這個(gè)方法後仍然有問題(例如，ESCs 仍然有持續(xù)的嗶嗶聲)試試將你的油門微調(diào) 50%，APM 板也可以試看看先透過 USB 給電開機(jī)後再插上 LiPo 電池。)測(cè)試校驗(yàn)好你的 ESC 之後，就可以連上鋰電池測(cè)試它們，這裡也不要裝上螺旋槳。請(qǐng)確認(rèn)發(fā)射機(jī)的模式開關(guān)是設(shè)定在穩(wěn)定模式的位置。APM 重啟完成，將左側(cè)的遙桿(偏航 - 油門)推到最

31、小及最右約 4 秒即可激活 ESC。(紅色的 A LED 將會(huì)停止閃爍變成恆亮)。然後，您可以給少量的油門。所有的馬達(dá)應(yīng)該會(huì)同時(shí)以相同的速度旋轉(zhuǎn)。如果 ESC 沒有發(fā)出嗶嗶聲或者嗶嗶聲很慢但是馬達(dá)仍然沒有激活，請(qǐng)?jiān)囍O(shè)置發(fā)射器往中間微調(diào) 7 或 8 下。零以下的偏移量有時(shí)才能激活馬達(dá)。這邊的重點(diǎn)是你應(yīng)該可以將左側(cè)的遙桿(偏航 - 油門)推到最小及最右約 4 秒就能激活 ESC 及馬達(dá)(紅色的 A LED 將會(huì)停止閃爍變成恆亮)。你也可以將左側(cè)的遙桿(偏航 - 油門)推到最小及最左約 4 秒就能反激活 ESC 及馬達(dá)(紅色的 A LED 將會(huì)恢復(fù)成閃爍)。雖然 APM 會(huì)在10秒後會(huì)自動(dòng)解除激活

32、狀態(tài)，不管如何還是強(qiáng)烈建議不使用時(shí)請(qǐng)解除激活。對(duì)他人身體的嚴(yán)重傷害的可能性會(huì)大大降低。(紅色 A LED 閃爍 = 未激活 = 安全)(紅色 A LED 恆亮 = 已激活 = 不安全)當(dāng)你激活馬達(dá)時(shí)請(qǐng)確認(rèn)發(fā)射器的模式開關(guān)是否在穩(wěn)定模式的位置。備註 如果校準(zhǔn)後，你的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度不相同或啟動(dòng)時(shí)間不同，重複校準(zhǔn)過程。如果你嘗試上述自動(dòng)校準(zhǔn)，它並沒有工作，或電調(diào)不能同等驅(qū)動(dòng)電機(jī)，請(qǐng)嘗試上方的手動(dòng)校準(zhǔn)方法。這應(yīng)該每次都能工作。 推薦要ESC 設(shè)置如下：:1. Brake: OFF2. Battery Type: LiPo3. CutOff Mode: Soft-Cut (Default)4. CutOf

33、f Threshold: Medium (Default)5. Start Mode: Normal (Default)6. Timing: MEDIUM設(shè)置正確的螺旋槳方向一旦你的電調(diào)校準(zhǔn)之後，你就可以檢查你的螺旋槳的方向。CLI 開關(guān)撥到飛行位置（遠(yuǎn)離RC引腳），打開遙控器，插上鋰電池?，F(xiàn)在，按住你的飛機(jī)，確保螺旋槳遠(yuǎn)離身體，將偏航搖桿移到最右，保持四秒鐘以上，啟用電調(diào)?，F(xiàn)在輕輕抬起一點(diǎn)點(diǎn)油門，直到螺旋槳開始旋轉(zhuǎn)。注意每一個(gè)旋轉(zhuǎn)的方向。他們應(yīng)該符合你從這個(gè)圖中選擇的框架中顯示的方向。(6軸、8軸和其他多軸直升機(jī)的圖表在這裡)現(xiàn)在如果還有錯(cuò)誤可能只剩下螺旋槳的轉(zhuǎn)向錯(cuò)誤。要解決也很容易。只要將

34、已連接馬達(dá)的 ESC 上面的任2條線拔下來後交換即可。不用在意選哪2條線，只要將它拔下後交換就可以反轉(zhuǎn)馬達(dá)的方向。請(qǐng)確認(rèn)你已經(jīng)將電線插入的非常牢固?，F(xiàn)在再次測(cè)試馬達(dá)，並確保它在朝著正確的方向運(yùn)行。螺旋槳應(yīng)該向下吹風(fēng)，而不是向上。對(duì)每個(gè)反向的馬達(dá)重複以上步驟。在正確連線之後，可以考慮將插頭焊接起來，防止電調(diào)由於震動(dòng)而斷電。使用Motors命令檢查馬達(dá)的方向及連接的狀況有個(gè)檢查馬達(dá)最好的方法之一是使用CLI中的Motors命令。移動(dòng)APM滑動(dòng)開關(guān)到 CLI 的位置(對(duì)到 RC 引腳)，到 Mission Planner 的 Terminal 視窗。輸入 Setup (return), 將後再輸入

35、Motors (return)。程序：1) 連接USB至APM，打開 planner 並進(jìn)入 CLI 模式(現(xiàn)在請(qǐng)不要連接馬達(dá)的電池)。2) 輸入 setup 按下 enter 鍵。3) 輸入 motors 按下 enter 鍵。4) 接上馬達(dá)的電池不要連接 USB 線，不要開啟你的 tx，這個(gè)不重要。等待幾秒後 APM 會(huì)初始化你的ESC。5) 馬達(dá)旋轉(zhuǎn)順序，每個(gè)馬達(dá)在低油門時(shí)將旋轉(zhuǎn)不到1/3秒，然後停下來，然後2秒後再次啟動(dòng)馬達(dá)(Y6 及 X8 則為3秒)。 請(qǐng)注意每個(gè)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向，以確保它是在預(yù)期的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。 +的配置是第一臺(tái)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)將是向前方前進(jìn)，而X的配置則是向右前方前進(jìn)。 馬達(dá)的

36、測(cè)試將會(huì)進(jìn)行順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。 X8的機(jī)架中，是最上面的右前馬達(dá)第一個(gè)旋轉(zhuǎn)，然後才換下面的右前馬達(dá)，其他也依此相同的模式。 OctoV型機(jī)架是先旋轉(zhuǎn)右前馬達(dá)，再順時(shí)針進(jìn)行，一直到左前方馬達(dá)。6) 測(cè)試模式完成後，再次啟動(dòng)前將會(huì)先暫停 4 秒(Y6 及 X8 為5秒)。7) 當(dāng)您覺得馬達(dá)的模式是正確的，或者您想停止測(cè)試，請(qǐng)斷開馬達(dá)電池，然後按下任意鍵退出測(cè)試。 現(xiàn)在如果你可以斷開USB。請(qǐng)看四軸及 X8 的示範(fàn)影片：傳感器測(cè)試保證 MAVLink 已經(jīng)連接。移動(dòng)APM板，你應(yīng)該看到相關(guān)的傳感器線的相應(yīng)移動(dòng)。俯仰，滾轉(zhuǎn)和偏航來自 APM 的傳感器融合算法。主傳感器顯示:原始傳感器顯示:安全你的首要任務(wù)應(yīng)

37、該保持每個(gè)人的安全。 多琁翼飛行器基本上就是飛行割草機(jī)，ArduCopter是一個(gè)實(shí)驗(yàn)性飛行器上面運(yùn)行論譠所建的程式碼。因?yàn)轳{駛的錯(cuò)誤及軟硬體的故障皆會(huì)導(dǎo)致墜機(jī)發(fā)生。如果你在人多的地方飛行，你就會(huì)讓他們處?kù)段ｋU(xiǎn)的環(huán)境!飛行時(shí)遠(yuǎn)離其他人並且與你的直升機(jī)保持安全距離。請(qǐng)注意本手冊(cè)的警告，在你準(zhǔn)備好飛行前請(qǐng)移除四線電纜、配電板，當(dāng)你測(cè)試馬達(dá)時(shí)也請(qǐng)移除的螺琁槳。安全距離- 你要自己決定人員和財(cái)產(chǎn)的“安全距離”是多少。在全功率時(shí)一般央寸的直升機(jī)可以超過 20 mph (32 km/h)，在電池耗盡之前，可以上升到數(shù)百英尺及超過一英里的距離。你應(yīng)該要確認(rèn)你的附近沒有其他人飛行，這裡有一些提示，也可以避免損

38、壞你的 multicopter。下面是我們遇到的一些疑難雜癥的提示。(# 是表示我自己測(cè)試的次數(shù))。 不要讓它離你自己太遠(yuǎn)，就是不要距離你超過 30ft (10m)。如果直升機(jī)距離你約 100ft (30m)它會(huì)變得難以定位而且很容易導(dǎo)致墜機(jī)，甚至更糟整臺(tái)直升機(jī)飛走。經(jīng)常發(fā)生的直升機(jī)被遙控朝操作人員傾斜，但同時(shí)又在旋轉(zhuǎn)，但因距離我們遙遠(yuǎn)容易失去方向感，最後的結(jié)果往往是墜機(jī)或整臺(tái)不見。 3 個(gè)模式選擇中一定要有一個(gè)是穩(wěn)定模式。如果你的直升機(jī)被風(fēng)困住，因?yàn)槟撤N原因，它可能變得很難飛。強(qiáng)風(fēng)可以旋轉(zhuǎn)直升機(jī)附近所有的點(diǎn)你會(huì)變得無法前進(jìn)。飛得愈高，強(qiáng)風(fēng)將會(huì)是一個(gè)大問題。穩(wěn)定模式在這個(gè)狀況下可以拯救你的直升

39、機(jī)。(1 次) 除非你對(duì)手動(dòng)和自動(dòng)模式飛行很有信心，請(qǐng)避免飛行的太快或太高。它上升到 tree level，失去控制的情況並不少見 - 你會(huì)在周圍有明顯障礙物的地方被風(fēng)襲擊，可能會(huì)失去無線電信號(hào)，可能無法辨別機(jī)體的“前方”，而迷失方向，或可能在視線內(nèi)看不到直升機(jī)。保持低高度(7-10英尺)和慢速度(步行速度)並且在一個(gè)非常大的空地飛行，直到你已經(jīng)測(cè)試完成並且可以有信心使用 SIMPLE、RTL、電子圍欄及failsafe等功能。(3次 - weeks of repairs, one copter vanishing into the distance entirely) 避免突發(fā)或極端的控制(

40、不要猛拉遙桿)。如果直升機(jī)已經(jīng)正確的校準(zhǔn)和平衡，它應(yīng)該只需要些微的遙桿輸入就可以改變方向，水平面在無控制輸入的狀況下應(yīng)該會(huì)保持穩(wěn)定。如果你在和直升機(jī)搏鬥，降落和校準(zhǔn)/測(cè)試 - 應(yīng)該是有些地方不正確。要特別小心大油門輸入，當(dāng)直升機(jī)會(huì)非?？焖俚竭_(dá)(及失去)高度。如果你是一個(gè)新手，就會(huì)得到前一項(xiàng)在 tree level 上飛行的警告。(3次) 避免在連接飛行電池後熱啟動(dòng)你的 APM。在某些情況下，定時(shí)器的輸出可能會(huì)遭到破壞，導(dǎo)致電機(jī)旋轉(zhuǎn)起來。如果可能，避免在連接 USB 線時(shí)插上飛行電池。在我的1280板，這是很容易。但2560板上我需要一個(gè)額外的電纜為舵機(jī)供電。我通常從皮托管接頭拉電源。為了避免電

41、壓過低，我去掉了電調(diào)連線和 PDB 電源線。 除非要飛行，避免插上飛行電池。 假設(shè)電機(jī)已經(jīng)激活。用短油門脈衝檢查。 不要同時(shí)拿起模型和遙控，你可能撞擊油門。(3-4次) 請(qǐng)務(wù)必檢查，直升機(jī)是正確穩(wěn)定。從上方握住它，給一點(diǎn)油門。(遙控放在地上)你不應(yīng)該感覺到一個(gè)圓形擺動(dòng)。這意味著 + 或x設(shè)置錯(cuò)誤(2次)。在這種情況下起飛最終只會(huì)炸機(jī)。 避免用低電量電池飛得太高。最終可能暴力自旋摔機(jī)。(6次) 在飛無人機(jī)時(shí)，使用穩(wěn)定、簡(jiǎn)單和返航模式。但是，首先測(cè)試返航模式！簡(jiǎn)單模式對(duì) FPV 來說不是很好模式，但它在你失去視頻需要返航時(shí)能夠工作。(1次) 確保你的電池不會(huì)掉下來。在它下面用一塊薄泡沫橡膠讓它更粘

42、，或者在魔術(shù)扎帶之外再加一條魔術(shù)貼。(1次) 如果你在穩(wěn)定模式下突然不能保持偏航方向，盡量只向前飛行，像開汽車一樣使用偏航。(無數(shù)次)請(qǐng)?jiān)谠u(píng)論中添加任何更多的提示！飛行模式 用戶可指定已經(jīng)被分配到發(fā)射器開關(guān)上的飛行模式，這些模式的關(guān)鍵在於 ArduPilot Mega 的能力。 重要:所有人的飛行測(cè)試請(qǐng)先使用穩(wěn)定模式。如果在穩(wěn)定模式無法正確的飛行，那麼在其他模式也是無法正常飛行! 穩(wěn)定(Stabilize)模式是 Arducopter 的預(yù)設(shè)模式，這個(gè)模式會(huì)讓你恢復(fù)在其他模式中遇到意外的問題。 請(qǐng)預(yù)設(shè)穩(wěn)定模式為數(shù)個(gè)飛行中的第一個(gè)飛行模式只要離開任一個(gè)模式就先進(jìn)入穩(wěn)定模式，這個(gè)模式將會(huì)成為直升機(jī)

43、的主要模式。 請(qǐng)參考Stabilize的子選單裡面有進(jìn)階飛行資訊及這個(gè)模式調(diào)試 PIDs 的方式。 你可以通過RC發(fā)射器通道5的三段撥動(dòng)開控制ArduCopter的各種飛行模式。(預(yù)設(shè)的狀況下都設(shè)為穩(wěn)定模式。)這個(gè)開關(guān)可以設(shè)定成接收器任一個(gè)通道，但接收器的輸出必須設(shè)定為 APM 的通道5。你可以使用 Mission Planner 或者 CLI 為不同的開關(guān)的位置指定不同飛行模式(參見下面的說明)。 模式的選擇在 Mission Planner 飛行模式清單的下方通常預(yù)設(shè)為發(fā)射器的開關(guān)向上，模式選擇清單的上方通常預(yù)設(shè)為開關(guān)向下。 每個(gè)飛行模式設(shè)置和使用請(qǐng)見子選單。 當(dāng)你已經(jīng)成為完成在穩(wěn)定模式中

44、飛行，可以再加入一個(gè)飛行模式譬如高度維持模式可以放在3段開關(guān)的中間位置(飛行模式選擇 3 及 4)。1. Stabilize - (不需使用 GPS) - 3段開關(guān)最下面的位置2. Stabilize3. Alt Hold - (不需使用 GPS) - 3段開關(guān)中間的位置4. Alt Hold5. Stabilize - (不需使用 GPS) - 3段開關(guān)最下面的位置6. Stabilize 註!一般來說你必須要設(shè)定穩(wěn)定模式用於激活馬達(dá)及起飛。 註!在自動(dòng)高度持模式你無法手動(dòng)降落及關(guān)閉馬達(dá)，因?yàn)槟壳暗挠烷T桿是控制高度，而不是直接控制馬達(dá)。你必須切換至穩(wěn)定模式才能降落及關(guān)閉馬達(dá)。 你的開關(guān)應(yīng)該至

45、少要保持一個(gè)模式是穩(wěn)定模式用於緊急回復(fù)及降落。 能夠迅速切換至穩(wěn)定模式，是在學(xué)習(xí)操控時(shí)最好的方式使用 Mission Planner 設(shè)置各種模式 在任務(wù)規(guī)劃器中，只要使用 USB 電纜連接，就到 Configuration 頁(yè)面並選擇 Setup/Modes 子頁(yè)面，你就會(huì)看到下面的畫面。請(qǐng)確保你已經(jīng)正確插上了一個(gè)RC接收器。 在 APM1 你會(huì)需要一顆電池經(jīng) ESC 的 BEC 提供 APM 的 RC 腳位 5V 的電源。這個(gè)步驟一般而言在 APM2 是不需要的。(耗電壓低的 APM2 通常 USB 提供的電源就足夠讓它及接收器使用)。 你的 RC 發(fā)射器應(yīng)該要開啟。 當(dāng)你撥動(dòng)你分配到AP

46、M的模式通道（5）的切換開關(guān)時(shí)，你會(huì)看到綠色突出顯示不同的行。 你可以使用下拉菜單上的每一行分配模式功能。 完成飛行模式設(shè)定時(shí)請(qǐng)按下Save Modes的圖示。用 CLI 設(shè)置模式如果你不想用 Mission Planner，你也可以在 CLI 裡設(shè)置這些模式。將 APM 插到你的 USB 切換到 Mission Planner 的 Terminal 視窗就會(huì)進(jìn)入 CLI 模式，進(jìn)入 CLI 後，請(qǐng)輸入 Setup 然後再輸入 Modes。使用RC發(fā)射器通道 5 的切換開關(guān)，把它放在第一個(gè)要分配的位置。用橫滾（副翼）搖桿更改模式，各種模式將依次出現(xiàn)?，F(xiàn)在撥到其他的切換開關(guān)位置，重複以上操作，決

47、定採(cǎi)用何種模式。完成後，按下 Enter 保存。下面是一個(gè)例子，其中我把第二和第三種模式分別設(shè)為高度保持(Alt Hold)和自動(dòng)(Auto):2.0.40 新增：用戶自定義飛行模式！沒錯(cuò)，你現(xiàn)在可以自定義飛行模式，例如，如果你想把簡(jiǎn)單模式和高度控制結(jié)合起來，現(xiàn)在可以做到了。當(dāng)然，有些模式不能修改，例如自動(dòng)和穩(wěn)定模式，但是其他模式可以修改。你可以在 APM_Config.h 裡修改模式，然後用 Arduino 上傳固件。詳情參見 config.h偏航: YAW_ACRO - 不保持偏航角。對(duì)多數(shù)飛手不推薦使用 YAW_HOLD - 保持偏航角 YAW_AUTO - 保持朝向下一個(gè)航點(diǎn)，或者按照

48、任務(wù)中的要求 YAW_LOOK_AT_HOME - 朝向起始點(diǎn)橫滾/俯仰: ROLL_PITCH_ACRO - 基於速率的 Acro 模式 ROLL_PITCH_STABLE - 穩(wěn)定飛行旗，並試圖保持用戶輸入的角度 ROLL_PITCH_SIMPLE - 簡(jiǎn)單模式; 基於 Z 軸陀螺/羅盤修正輸入 ROLL_PITCH_AUTO - 用於自動(dòng)模式，飛向航點(diǎn)油門: THROTTLE_MANUAL - 手動(dòng)控制油門 THROTTLE_HOLD - 保持期望的高度 - 用油門控制交互 THROTTLE_AUTO - 用於自動(dòng)模式，修改高度在 RC 發(fā)射器上設(shè)置超過3個(gè)模式如果你想有六種模式，你可能

49、需要配置你的RC發(fā)射器做到這一點(diǎn)。這通常是通過混合發(fā)射機(jī)上的一個(gè)兩段開關(guān)和一個(gè)三段開關(guān)。設(shè)置開關(guān)，產(chǎn)生（理想）PWM脈衝寬度為1165，1425和1815微秒或1165，1295，1425，1555年，1685年，和1815毫秒。 （如果你有一個(gè)模擬的撥盤，也可以用，但它很難可靠地打到設(shè)置的六個(gè)不同位置上）。你怎麼知道確切的 PWM 脈寬呢？使用CLI，運(yùn)行無線電測(cè)試。ArduPlane wiki 有數(shù)個(gè)用戶貢獻(xiàn)的教程，可以指導(dǎo)你如何將各種 RC 系統(tǒng)加入更多的模式並且只需要使用一個(gè) 2 向開關(guān))。Acro Mode ACRO 模式是唯一數(shù)率控制的模式。 Acro 模式在發(fā)射器控制桿及直升機(jī)的

50、馬達(dá)間提供了最直接的手動(dòng)連接。 使用 Acro 模式飛行需要持續(xù)操作遙桿就如一般的沒有微電腦控制器 RC 直升機(jī)。細(xì)節(jié)現(xiàn)在有兩種 Acro 模式可供選擇，預(yù)設(shè)為穩(wěn)定的 Earth Frame 數(shù)率控制(AXIS_ENABLE = 1)，另一種是 Body Frame 數(shù)率控制(AXIS_ENABLE = 0)。我們不建議使用不穩(wěn)定模式因?yàn)樗鼘⒉粫?huì)自我平衡，這將會(huì)難以飛行。 ACRO 的作法是透過操縱桿的角度控制直升機(jī)的旋轉(zhuǎn)(roll, pitch and yaw)速度。o 沒有操縱桿輸入就無法改變目前的角度。不過預(yù)設(shè)模式可以被設(shè)置為機(jī)身水平。 Roll 及 Pitch 控制桿可以依據(jù)位移直接傾

51、斜直升機(jī)。o 為了要重新保持水平直升機(jī)的 Roll 和 Pitch 控制桿必須由目前的傾斜的姿態(tài)往相反的方向移動(dòng)，。o 為了要維持穩(wěn)定停懸 Roll 和 Pitch 控制桿需要持續(xù)的變化。 穩(wěn)定的 Earth Frame 數(shù)率控制模式有2個(gè)自動(dòng)平衡的參數(shù)。這些都是以百分比表示，並且乘以當(dāng)前的角度來計(jì)算出機(jī)體旋轉(zhuǎn)至懸停的速率。 在穩(wěn)定模式 Yaw 控制桿可讓直升機(jī)往同一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。 Throttle 控制桿也是直接且簡(jiǎn)單的增加或減少四個(gè)馬達(dá)的推力。o throttle 控制桿也需要持續(xù)的改變以維持高度的控制。調(diào)試 當(dāng) AXIS_ENABLE = 1，控制器可以使用一些有用的功能達(dá)到基本的穩(wěn)定模式

52、的數(shù)率控制。如果你不控制搖桿時(shí)會(huì)有兩個(gè)參數(shù)控制直升機(jī)多快到達(dá)停懸。o ACRO_BAL_ROLL可以依下列設(shè)定: Beginner 200 Intermediate 100 Expert 0.o ACRO_BAL_PITCH可以依下列設(shè)定: Beginner 200 Intermediate 0 Expert 0. Acro_P用於映射操作桿所需的旋轉(zhuǎn)率。o 例如，一個(gè)4的值將乘以45(操作桿的最大輸入)等於每秒旋轉(zhuǎn)180。o 較低的 Acro_P 會(huì)得到較慢的旋轉(zhuǎn)。 Stabilization Angular Rate Control PID被用於產(chǎn)生直升機(jī)旋轉(zhuǎn)所需的速度。o 這個(gè)值也在穩(wěn)定

53、模式中被用於主要角度的控制參數(shù)。 Rate_P用於直升機(jī)的旋轉(zhuǎn)。o 較高的 P 值就較快速到達(dá)的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)率。 Rate_I是用來補(bǔ)償外部的力量，將使你的直升機(jī)無法保持所需的速率。o 較高的 I 值可以快速的保持所需的速率，並且避免太過急據(jù)的下降而超出限制。o 較低的 I 值則需要較久的時(shí)間才能反應(yīng)，有可能會(huì)超出限制。o 為避免被不良的I值影響，最佳的 I 值為 0。 Rate_D用於抑制飛行器朝著所需的設(shè)定點(diǎn)的加速反應(yīng)。o 高 D 值可能導(dǎo)致極不尋常的震動(dòng)和很慢或者不響應(yīng)的記憶效應(yīng)。o .001 到 0.008 的值比較合適，但你的飛行器可能會(huì)有所不同。穩(wěn)定模式 穩(wěn)定模式會(huì)自動(dòng)保持多軸直升機(jī)的

54、水平並且維持目前的朝向。 對(duì)普通飛行和 FPV 來說不錯(cuò)。 APM 的初始模式必須處?kù)斗€(wěn)定模式以便激活 ESCs。 為恢復(fù)任何意外或不良的飛行行為控制，能夠輕鬆及快速地從任何其他模式返回到穩(wěn)定模式是非常重要的。 移動(dòng)升降(Pitch)及橫滾(Roll)遙桿(右側(cè))不管任何角度的改變都會(huì)讓機(jī)體做垂直向的動(dòng)作。o 將遙桿放開多軸直升機(jī)就會(huì)自己重新恢復(fù)水平狀態(tài)。o 右側(cè)(Pitch and Roll)的輸入控制遙桿的角度大約等於直升機(jī)傾斜的角度。o 默認(rèn)的控制角度是 +- 45 度。o 逆風(fēng)不會(huì)自動(dòng)補(bǔ)償，多軸直升機(jī)將隨風(fēng)逐流，除非你可以使用遙桿操作平衡。 當(dāng)前的朝向也是自動(dòng)維持。左右移動(dòng)左側(cè)(Yaw

55、)的輸入控制遙桿會(huì)讓機(jī)體依輸入控制遙桿的比率旋轉(zhuǎn)。o 放開遙桿(Yaw)時(shí)就會(huì)讓直升機(jī)記錄並且維持新的航向。o 自動(dòng)保持當(dāng)前航向。 高度的改變是由左側(cè)遙桿(Throttle)手動(dòng)維持。調(diào)整: 穩(wěn)定控制 PI 及穩(wěn)定的角速度控制 PID會(huì)在穩(wěn)定模式中交互控制直升機(jī)。 Stabilization Angular Rate(穩(wěn)定角速度) P 值是最重要的單一數(shù)值必須要為你的直升機(jī)設(shè)置正確。o 如果要讓你的直升機(jī)有更高的性能，請(qǐng)降低這個(gè)數(shù)值。o 有些直升機(jī)加速很快，也許只要設(shè)成0.08，有些較慢的可能就要設(shè)到0.18。o 如果這個(gè)數(shù)值設(shè)置的好你的直升機(jī)在每個(gè)模式都可以讓每個(gè)模式所接受，但是調(diào)整 PID

56、s 可以為你的直升機(jī)優(yōu)化性能。 RATE_RLL PID 及 RATE_PIT PID 在 Mission Planner 裡一般來說都會(huì)鎖定為同一個(gè)數(shù)值做為 Angular Rate Control PID。o STB_PIT PI 及 the STB_RLL PI 在 Mission Planner 裡的 Stabilize Control PI 也是鎖定為同一個(gè)數(shù)值。o 大多數(shù)的直升機(jī) Roll 及 Pitch PID 值應(yīng)該都是相同的。 欲知更多細(xì)節(jié)請(qǐng)見AC2_attitude_PID。 Stable_P用於在控制輸入的基礎(chǔ)上輸入自轉(zhuǎn)速度。o P 越高，直升機(jī)將被要求越快地轉(zhuǎn)到所需的角度。o 一個(gè)較高的 P 會(huì)導(dǎo)致直升機(jī)就像一個(gè)蹺蹺板一樣多次來回振蕩。o 低 P 將導(dǎo)致直升機(jī)運(yùn)動(dòng)非常緩慢。一個(gè)非常低的 P 將導(dǎo)致直升機(jī)感覺反應(yīng)遲鈍，並可能在風(fēng)的干擾下墜機(jī)。 Stable_I用來彌補(bǔ)使飛