永磁同步的矢量控制.

1、第第3章章 三相永磁同三相永磁同步電動(dòng)機(jī)矢量控制步電動(dòng)機(jī)矢量控制233.1 基于轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向矢量方程基于轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向矢量方程 3 3. .1 1. .1 1 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子子子結(jié)結(jié)結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)構(gòu)構(gòu)及及及及物物物物理理理理模模模模型型型型 3 3. .1 1. .2 2 面面面面裝裝裝裝式式式式三三三三相相相相永永永永磁磁磁磁同同同同步步步步電電電電動(dòng)動(dòng)動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)矢矢矢矢量量量量方方方方程程程程 3 3. .1 1. .3 3 插插插插入入入入式式式式三三三三相相相相永永永永磁磁磁磁同同同同步步步步電電電電動(dòng)動(dòng)動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)矢矢矢矢量量量量方方方方程程程程 3.1.1 轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)及物理模型轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)及物理

2、模型 永磁同步電動(dòng)機(jī)是由電勵(lì)磁三相同步電動(dòng)機(jī)發(fā)展而來。 它用永磁體代替了電永磁同步電動(dòng)機(jī)是由電勵(lì)磁三相同步電動(dòng)機(jī)發(fā)展而來。 它用永磁體代替了電勵(lì)磁系統(tǒng)，從而省去了勵(lì)磁線圈、集電環(huán)和電刷，而定子與電勵(lì)磁勵(lì)磁系統(tǒng)，從而省去了勵(lì)磁線圈、集電環(huán)和電刷，而定子與電勵(lì)磁三相三相同步電動(dòng)同步電動(dòng)機(jī)基本相同，故稱為永磁同步電動(dòng)機(jī)機(jī)基本相同，故稱為永磁同步電動(dòng)機(jī)(Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM)。 用于矢量控制的用于矢量控制的 PMSM， 要求其， 要求其永磁勵(lì)磁磁場(chǎng)波形永磁勵(lì)磁磁場(chǎng)波形是正弦的， 這也是是正弦的， 這也是 PMSM的一個(gè)基本特征。的一個(gè)基本特征。

3、 4PMSM 的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，按永磁體安裝形式分類，有面裝式、插入式和內(nèi)裝式三的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，按永磁體安裝形式分類，有面裝式、插入式和內(nèi)裝式三種，如圖種，如圖 3-1、圖、圖 3-2 和圖和圖 3-3 所示。所示。 圖圖 3-1 面裝式轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)面裝式轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu) 圖圖 3-2 插入式轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)插入式轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu) 圖圖 3-3 內(nèi)裝式轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)內(nèi)裝式轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu) 對(duì)于每種類型轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，永磁體的形狀和轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)形式，根據(jù)永磁材料的對(duì)于每種類型轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，永磁體的形狀和轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)形式，根據(jù)永磁材料的類別和設(shè)計(jì)要求的不同，可以有多種的選擇，可采取各式各樣的設(shè)計(jì)方案。類別和設(shè)計(jì)要求的不同，可以有多種的選擇，可采取各式各樣的設(shè)計(jì)方

4、案。 但有一基本原則，即除了考慮成本、制造和可靠運(yùn)行外，應(yīng)盡量產(chǎn)生正弦分但有一基本原則，即除了考慮成本、制造和可靠運(yùn)行外，應(yīng)盡量產(chǎn)生正弦分布的勵(lì)磁磁場(chǎng)。布的勵(lì)磁磁場(chǎng)。 567圖圖3-6 二極面裝式二極面裝式PMSM物理模型物理模型a) 轉(zhuǎn)子等效勵(lì)磁繞組轉(zhuǎn)子等效勵(lì)磁繞組 b) 物理模型物理模型8如圖如圖 3-6a 所示，由于永磁體內(nèi)部的磁導(dǎo)所示，由于永磁體內(nèi)部的磁導(dǎo)率率接近于空氣，因此對(duì)于定接近于空氣，因此對(duì)于定子三相繞組產(chǎn)生的電樞子三相繞組產(chǎn)生的電樞磁動(dòng)勢(shì)磁動(dòng)勢(shì)而言，電動(dòng)機(jī)氣隙是均勻的，氣隙長(zhǎng)度為而言，電動(dòng)機(jī)氣隙是均勻的，氣隙長(zhǎng)度為g。于是于是，圖，圖 3-6b 相當(dāng)于相當(dāng)于將面裝式將面裝式

5、PMSM 等效為等效為了了一臺(tái)一臺(tái)電勵(lì)磁電勵(lì)磁三相三相隱極隱極同步電動(dòng)機(jī)，同步電動(dòng)機(jī)， 惟惟一的差別是一的差別是電勵(lì)磁電勵(lì)磁同步電動(dòng)機(jī)的同步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子勵(lì)磁磁場(chǎng)可以調(diào)節(jié)，勵(lì)磁磁場(chǎng)可以調(diào)節(jié)，而面裝式而面裝式 PMSM 的的永磁永磁勵(lì)磁磁場(chǎng)不可調(diào)節(jié)。在電動(dòng)機(jī)運(yùn)行中，若不計(jì)及勵(lì)磁磁場(chǎng)不可調(diào)節(jié)。在電動(dòng)機(jī)運(yùn)行中，若不計(jì)及溫度變化對(duì)永磁體供磁能力的影響， 可認(rèn)為溫度變化對(duì)永磁體供磁能力的影響， 可認(rèn)為f是恒定的， 即是恒定的， 即fi是個(gè)常值。是個(gè)常值。 圖圖 3-6b 中，將永磁勵(lì)磁磁場(chǎng)軸線定義為中，將永磁勵(lì)磁磁場(chǎng)軸線定義為 d 軸，軸，q 軸順著旋轉(zhuǎn)方向超軸順著旋轉(zhuǎn)方向超前前 d 軸軸 90電角度

6、。電角度。sf和和si分別是定子三相繞組產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)矢量和定分別是定子三相繞組產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)矢量和定子電流矢量，產(chǎn)生子電流矢量，產(chǎn)生)(ssfi的的等效單軸線圈位于等效單軸線圈位于)(ssfi軸上軸上，其有效匝數(shù)為，其有效匝數(shù)為相繞組的相繞組的23倍倍。于是，圖。于是，圖 3-6b 便便與與圖圖 1-17 具有了相同的形式，即面具有了相同的形式，即面裝式裝式 PMSM 和三相隱極同步電動(dòng)機(jī)的物理模型和三相隱極同步電動(dòng)機(jī)的物理模型是是相同相同的的。 9同理，可將插入式轉(zhuǎn)子的兩個(gè)永磁體等效為兩個(gè)空心同理，可將插入式轉(zhuǎn)子的兩個(gè)永磁體等效為兩個(gè)空心勵(lì)磁勵(lì)磁線圈，再線圈，再將將它們它們等效為置于等效為置于

7、轉(zhuǎn)子槽內(nèi)的勵(lì)磁繞組，轉(zhuǎn)子槽內(nèi)的勵(lì)磁繞組，其其有效匝數(shù)為相繞組有效匝數(shù)有效匝數(shù)為相繞組有效匝數(shù)的的2/3倍，等效勵(lì)磁電流為倍，等效勵(lì)磁電流為fi，如圖，如圖 3-7a 所示所示。與面裝式。與面裝式 PMSM 不同不同的是，電動(dòng)機(jī)氣隙不再是均勻的，的是，電動(dòng)機(jī)氣隙不再是均勻的，此時(shí)此時(shí)面對(duì)永磁體部分的氣隙長(zhǎng)度增大面對(duì)永磁體部分的氣隙長(zhǎng)度增大為為 g+h，h 為永磁體的高度，而面對(duì)轉(zhuǎn)子鐵心部分的氣隙長(zhǎng)度仍為為永磁體的高度，而面對(duì)轉(zhuǎn)子鐵心部分的氣隙長(zhǎng)度仍為 g，因，因此此轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子d軸方向上的氣隙磁阻要大于軸方向上的氣隙磁阻要大于q軸方向上的氣隙磁阻軸方向上的氣隙磁阻， 可將， 可將圖圖3-7a等效為等

8、效為圖圖 3-7b 的形式的形式。 10圖中圖中當(dāng)當(dāng)o0時(shí)，時(shí)，將將)(ssfi在氣隙中在氣隙中產(chǎn)生的正弦分布磁場(chǎng)稱為直軸電樞產(chǎn)生的正弦分布磁場(chǎng)稱為直軸電樞反應(yīng)反應(yīng)磁場(chǎng)；磁場(chǎng)； 當(dāng)當(dāng)o90時(shí)，時(shí)， 將將)(ssfi在氣隙中產(chǎn)生的在氣隙中產(chǎn)生的正弦分布磁場(chǎng)稱為交軸電樞正弦分布磁場(chǎng)稱為交軸電樞反應(yīng)反應(yīng)磁場(chǎng)。磁場(chǎng)。 顯然，在幅值相同的顯然，在幅值相同的)(ssfi作用下，直軸電樞作用下，直軸電樞反應(yīng)反應(yīng)磁場(chǎng)要弱于交軸電樞磁場(chǎng)要弱于交軸電樞反應(yīng)反應(yīng)磁場(chǎng)，磁場(chǎng)，于是于是有有mqmdLL，mdL和和mqL分別為直軸等效勵(lì)磁電感和交軸等效勵(lì)磁電分別為直軸等效勵(lì)磁電感和交軸等效勵(lì)磁電感。感。 對(duì)比圖對(duì)比圖 3

9、-7b 和圖和圖 1-19 可以看出，可以看出， 插入式插入式 PMSM 與與電勵(lì)磁電勵(lì)磁三相凸極同步電動(dòng)三相凸極同步電動(dòng)機(jī)機(jī)相比較，相比較，兩兩個(gè)個(gè)物理模型物理模型主要的差別表現(xiàn)在后者的主要的差別表現(xiàn)在后者的mqmdLL，兩者恰好相反。，兩者恰好相反。 對(duì)于內(nèi)裝式對(duì)于內(nèi)裝式 PMSM，因直軸磁路的磁導(dǎo)要小于交軸磁路的磁導(dǎo)，故有因直軸磁路的磁導(dǎo)要小于交軸磁路的磁導(dǎo)，故有mqmdLL，其物理模型，其物理模型便便和插入式和插入式 PMSM 的的基本基本相同。相同。 對(duì)于如圖對(duì)于如圖 3-6b 所示的面裝式所示的面裝式 PMSM，則有，則有mmqmdLLL，mL稱為等效勵(lì)磁稱為等效勵(lì)磁電感。且有，電

10、感。且有，mfmLL。 11a) 轉(zhuǎn)子等效勵(lì)磁繞組轉(zhuǎn)子等效勵(lì)磁繞組 b) 物理模型物理模型圖圖3-7 二極插入式二極插入式PMSM的等效物理模型的等效物理模型123.1.2 面裝式三相永磁同步電動(dòng)機(jī)矢量方程面裝式三相永磁同步電動(dòng)機(jī)矢量方程 1 1定子磁鏈和電壓矢量方程定子磁鏈和電壓矢量方程 圖圖 3-6b 中，三相繞組的電壓方程可表示為中，三相繞組的電壓方程可表示為 tiRuddAAsA (3-1) tiRuddBBsB (3-2) tiRuddCCsC (3-3) 式中，式中，A、B和和C各為各為 ABC 繞組的全磁鏈?？捎欣@組的全磁鏈。可有 fCfBfACBACCBCABCBBAACABA

11、CBAiiiLLLLLLLLL (3-4) 式中，式中，fA、fB和和fC分別為永磁勵(lì)磁磁場(chǎng)鏈過分別為永磁勵(lì)磁磁場(chǎng)鏈過 ABC 繞組產(chǎn)生的磁鏈。繞組產(chǎn)生的磁鏈。 13同電勵(lì)磁三相隱極同電勵(lì)磁三相隱極同步電動(dòng)機(jī)一樣，因電動(dòng)機(jī)氣隙均勻，故同步電動(dòng)機(jī)一樣，因電動(dòng)機(jī)氣隙均勻，故 ABC 繞組繞組的自感和互感都與轉(zhuǎn)子位置無關(guān)，均為常值。于是有的自感和互感都與轉(zhuǎn)子位置無關(guān)，均為常值。于是有 m1sCBALLLLL (3-5) 式中，式中，sL和和m1L分別為相繞組的漏電感和勵(lì)磁電感。另有分別為相繞組的漏電感和勵(lì)磁電感。另有 m1om1CBBCCAACBAAB21cos120LLLLLLLL (3-6) 式

12、式(3-4)可表示為可表示為 fCfBfACBAm1sm1m1m1m1sm1m1m1m1sCBA2121212121iiiLLLLLLLLLLLL (3-7) 式中式中，fACBm1Am1sA)(21)(iiLiLL。 14若定子三相繞組為若定子三相繞組為 Y 接，且無中線引出，則有接，且無中線引出，則有0CBAiii，于是，于是 fAAsfAAmsfAAm1sA )( )23(iLiLLiLL (3-8) 式中，式中，m1m23LL，為等效勵(lì)磁電感；，為等效勵(lì)磁電感；mssLLL，稱為同步電感。，稱為同步電感。 同樣，可將同樣，可將B和和C表示為式表示為式(3-8)的形式。由此可將式的形式。

13、由此可將式(3-7)表示為表示為 fCfBfACBAmsCBA)(iiiLL (3-9) 同三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)一樣，由三相繞組中的電流同三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)一樣，由三相繞組中的電流Ai、Bi和和Ci構(gòu)成了定子電流矢構(gòu)成了定子電流矢量量si（如圖（如圖 3-6b 所示）所示） 。 15同理由三相繞組的全磁鏈可構(gòu)成定子磁鏈?zhǔn)噶客碛扇嗬@組的全磁鏈可構(gòu)成定子磁鏈?zhǔn)噶縮，由，由fA、fB和和fC可構(gòu)成轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶靠蓸?gòu)成轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶縡，即有，即有 )(32)(32)(32fC2fBfAfC2BAsC2BAsaaaaiaaiii (3-10) 將式將式(3-9)兩端矩陣的第兩端矩陣的第 1 行分別乘以行分別乘以3

14、/2，第，第 2 行分別乘以行分別乘以 a3/2，第第 3 行分別乘以行分別乘以 a23/2，再將三行相加，可得，再將三行相加，可得 16fsmsssiiLL (3-11) 通常將定子電流矢量產(chǎn)生的漏磁場(chǎng)和電樞反應(yīng)磁場(chǎng)之和稱為電通常將定子電流矢量產(chǎn)生的漏磁場(chǎng)和電樞反應(yīng)磁場(chǎng)之和稱為電樞磁場(chǎng)，將轉(zhuǎn)子勵(lì)磁磁場(chǎng)稱為轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)，又稱為主磁極磁場(chǎng)。樞磁場(chǎng)，將轉(zhuǎn)子勵(lì)磁磁場(chǎng)稱為轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)，又稱為主磁極磁場(chǎng)。 可將式可將式(3-11)表示為表示為 fsssi L (3-12) 此式為此式為定子磁鏈?zhǔn)噶糠匠潭ㄗ哟沛準(zhǔn)噶糠匠?，ssiL為電樞磁鏈?zhǔn)噶浚?與電樞磁場(chǎng)相對(duì)應(yīng)。為電樞磁鏈?zhǔn)噶浚?與電樞磁場(chǎng)相對(duì)應(yīng)。 is產(chǎn)生的漏

15、產(chǎn)生的漏磁鏈?zhǔn)噶?，磁鏈?zhǔn)噶浚c定子相與定子相繞組漏磁繞組漏磁場(chǎng)相對(duì)應(yīng)場(chǎng)相對(duì)應(yīng)is產(chǎn)生的勵(lì)磁磁產(chǎn)生的勵(lì)磁磁鏈?zhǔn)噶?，與電樞鏈?zhǔn)噶浚c電樞反應(yīng)磁場(chǎng)相對(duì)應(yīng)反應(yīng)磁場(chǎng)相對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子等效勵(lì)磁繞組轉(zhuǎn)子等效勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的勵(lì)磁磁鏈?zhǔn)府a(chǎn)生的勵(lì)磁磁鏈?zhǔn)噶?，與永磁體產(chǎn)生量，與永磁體產(chǎn)生的勵(lì)磁磁場(chǎng)相對(duì)應(yīng)的勵(lì)磁磁場(chǎng)相對(duì)應(yīng)17同理，可將式同理，可將式(3-1)式式(3-3)轉(zhuǎn)換為矢量方程，即有轉(zhuǎn)換為矢量方程，即有 tRddssssiu (3-13) 將式將式(3-12)代入式代入式(3-13)，可得，可得 ttLRssddddfsssiiu (3-14) 式中，式中，rjffe，r為為f在在 ABC 軸系內(nèi)的空間相位，如圖軸系內(nèi)

16、的空間相位，如圖 3-6b 所示。另有所示。另有 frjfjfjedd)e(ddrrtt (3-15) 式中，等式右端第式中，等式右端第 1 項(xiàng)為變壓器電動(dòng)勢(shì)項(xiàng)，因項(xiàng)為變壓器電動(dòng)勢(shì)項(xiàng)，因f為恒值，故為零；第為恒值，故為零；第 2 項(xiàng)為運(yùn)項(xiàng)為運(yùn)動(dòng)電動(dòng)勢(shì)項(xiàng)，是因轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，通常又稱為動(dòng)電動(dòng)勢(shì)項(xiàng)，是因轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，通常又稱為反電動(dòng)勢(shì)反電動(dòng)勢(shì)。 最后，可將式最后，可將式(3-13)表示為表示為 frssssjddiiutLRs (3-16) 此式為此式為定子電壓矢量方程定子電壓矢量方程。 18可將其表示為等效電路形式，如圖可將其表示為等效電路形式，如圖 3-8 所示。

17、所示。圖中，圖中，fr0je，為感應(yīng)為感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)矢量。在正弦穩(wěn)態(tài)下，因電動(dòng)勢(shì)矢量。在正弦穩(wěn)態(tài)下，因si幅幅值恒定，則有值恒定，則有sssssjddiiLtL，于是，于是式式(3-16)可表示為可表示為 fsssssjjiiuLRss (3-17) 由式由式(3-12)和式和式(3-17)可得如圖可得如圖 3-9a所所示的矢量圖。示的矢量圖。 在在 1.4.2 節(jié)， 在分析三相感應(yīng)電動(dòng)節(jié)， 在分析三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)相矢圖時(shí)已知，在正弦穩(wěn)態(tài)下， （空機(jī)相矢圖時(shí)已知，在正弦穩(wěn)態(tài)下， （空間）矢量和（時(shí)間）相量具有時(shí)空對(duì)應(yīng)關(guān)系，若同取間）矢量和（時(shí)間）相量具有時(shí)空對(duì)應(yīng)關(guān)系，若同取 A 軸為時(shí)間參考軸，可軸

18、為時(shí)間參考軸，可將矢量圖直接轉(zhuǎn)換為將矢量圖直接轉(zhuǎn)換為 A 相繞組的相量圖，或者反之。這一結(jié)論同樣適用于相繞組的相量圖，或者反之。這一結(jié)論同樣適用于PMSM，因此可將圖，因此可將圖 3-9a 所示的矢量圖直接轉(zhuǎn)換為所示的矢量圖直接轉(zhuǎn)換為 A 相繞組的相量圖，如圖相繞組的相量圖，如圖3-9b 所示。所示。 圖圖 3-8 面裝式面裝式 PMSM 等效電路等效電路 19a) 穩(wěn)態(tài)矢量圖穩(wěn)態(tài)矢量圖 b) 相量圖相量圖圖圖3-9 面裝式面裝式PMSM矢量圖和相量圖矢量圖和相量圖20此時(shí)，可將式此時(shí)，可將式(3-17)直接轉(zhuǎn)換為直接轉(zhuǎn)換為 0ssssfmsssssfsssssj jj jjEILIRILIL

19、IRILIRUssss (3-18) 式中，式中，fmfsfs0ILE；因；因mmfLL，故有，故有fms0ILE 。 由式由式(3-18)可得如圖可得如圖 3-10 所示的等效電路。圖中，將永磁體處理為一個(gè)所示的等效電路。圖中，將永磁體處理為一個(gè)正弦電流源。正弦電流源。 圖圖 3-10 以電壓源表示的等效電路以電壓源表示的等效電路 212 2電磁轉(zhuǎn)矩矢量方程電磁轉(zhuǎn)矩矢量方程 根據(jù)圖根據(jù)圖 1-17 所示的電勵(lì)磁三相隱極同步電動(dòng)機(jī)物理模型，電磁轉(zhuǎn)矩為所示的電勵(lì)磁三相隱極同步電動(dòng)機(jī)物理模型，電磁轉(zhuǎn)矩為 sfsfe sini pipt (3-19) 對(duì)比圖對(duì)比圖 1-6b 和圖和圖 1-17 可知

20、，式可知，式(3-19)同樣適用于面裝式同樣適用于面裝式 PMSM，只是此時(shí)轉(zhuǎn)，只是此時(shí)轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)不是由轉(zhuǎn)子勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的，而是由永磁體提供的。子磁場(chǎng)不是由轉(zhuǎn)子勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的，而是由永磁體提供的。 式式(3-19)中，當(dāng)中，當(dāng)f和和si幅值恒定時(shí)，幅值恒定時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩就僅與電磁轉(zhuǎn)矩就僅與角有關(guān)， 將此時(shí)的角有關(guān)， 將此時(shí)的et-關(guān)系曲線稱為關(guān)系曲線稱為矩矩-角特性角特性，如圖，如圖 3-11 所示，所示，為轉(zhuǎn)矩角。圖為轉(zhuǎn)矩角。圖 3-11 所示特性曲線與圖所示特性曲線與圖1-40 所示的三相隱極同步電動(dòng)機(jī)矩所示的三相隱極同步電動(dòng)機(jī)矩-角特角特性完全相同。性完全相同。 將式將式(3-19)表示為表

21、示為 )(1smfmeiLLpt (3-20) 圖圖 3-11 te- 關(guān)系曲線關(guān)系曲線 22式式(3-20)表明，表明，電磁轉(zhuǎn)矩可看成是由電樞反應(yīng)磁場(chǎng)與永磁勵(lì)磁磁場(chǎng)相電磁轉(zhuǎn)矩可看成是由電樞反應(yīng)磁場(chǎng)與永磁勵(lì)磁磁場(chǎng)相互作用的結(jié)果互作用的結(jié)果， 且決定于兩個(gè)磁場(chǎng)的幅值和相對(duì)位置， 由于， 且決定于兩個(gè)磁場(chǎng)的幅值和相對(duì)位置， 由于r幅值恒定，幅值恒定，因此將決定于電樞反應(yīng)磁場(chǎng)因此將決定于電樞反應(yīng)磁場(chǎng)smiL的幅值和相對(duì)的幅值和相對(duì)f的相位的相位。在電動(dòng)機(jī)學(xué)。在電動(dòng)機(jī)學(xué)中， 將中， 將)(ssif對(duì)主極磁場(chǎng)的影響和作用稱為對(duì)主極磁場(chǎng)的影響和作用稱為電樞反應(yīng)電樞反應(yīng)， 正是由于電樞反應(yīng)， 正是由于電樞反

22、應(yīng)使氣隙磁場(chǎng)發(fā)生畸變，促使了機(jī)電能量轉(zhuǎn)換，才使氣隙磁場(chǎng)發(fā)生畸變，促使了機(jī)電能量轉(zhuǎn)換，才產(chǎn)生了電磁轉(zhuǎn)矩。由式產(chǎn)生了電磁轉(zhuǎn)矩。由式(3-20)也可看出，電樞反應(yīng)的結(jié)果將決定于電樞反應(yīng)磁場(chǎng)的強(qiáng)弱和其與主也可看出，電樞反應(yīng)的結(jié)果將決定于電樞反應(yīng)磁場(chǎng)的強(qiáng)弱和其與主極磁場(chǎng)的相對(duì)位置。極磁場(chǎng)的相對(duì)位置。 應(yīng)該指出，應(yīng)該指出，)(ssif除產(chǎn)生電樞反應(yīng)磁場(chǎng)外，還產(chǎn)生了電樞漏磁場(chǎng)，除產(chǎn)生電樞反應(yīng)磁場(chǎng)外，還產(chǎn)生了電樞漏磁場(chǎng)，但但此漏磁場(chǎng)不參與機(jī)電能量轉(zhuǎn)換，不會(huì)影響式此漏磁場(chǎng)不參與機(jī)電能量轉(zhuǎn)換，不會(huì)影響式(3-20)所示的電磁轉(zhuǎn)矩生成。所示的電磁轉(zhuǎn)矩生成。 根據(jù)圖根據(jù)圖 3-9b 和圖和圖 3-10，可得，可得正弦

23、穩(wěn)態(tài)下電動(dòng)機(jī)的電磁正弦穩(wěn)態(tài)下電動(dòng)機(jī)的電磁功率為功率為 cos3)90(cos3s0os0eIEIEP (3-21) 式中，式中，為內(nèi)功率因數(shù)角。為內(nèi)功率因數(shù)角?；蛘呋蛘?IILPsin3sfmse (3-22) -23電磁轉(zhuǎn)矩為電磁轉(zhuǎn)矩為 cos3s0seIEpT (3-23) 或者或者 IIpLTsin3sfme (3-24) 由式由式(3-24)，可得，可得 sfsfsfme sinsin)3)(3(i pipIILpT (3-25) 式式(3-25)與式與式(3-19)一致。這說明在轉(zhuǎn)矩的矢量控制中，控制的是定子電流一致。這說明在轉(zhuǎn)矩的矢量控制中，控制的是定子電流矢量矢量si的幅值和相對(duì)

24、的幅值和相對(duì)f的空間相位角的空間相位角，而在正弦穩(wěn)態(tài)下，就相當(dāng)于控制，而在正弦穩(wěn)態(tài)下，就相當(dāng)于控制定子電流相量定子電流相量sI的幅值和相對(duì)的幅值和相對(duì)f的相位角的相位角， 或者相當(dāng)于控制， 或者相當(dāng)于控制sI的幅值和的幅值和相對(duì)相對(duì)0E的相位角的相位角。 -243.1.3 插入式三相永磁同步電動(dòng)機(jī)矢量方程插入式三相永磁同步電動(dòng)機(jī)矢量方程 如圖如圖 3-7b 所示，對(duì)于插入式轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，電動(dòng)機(jī)氣隙是不均勻的。在所示，對(duì)于插入式轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，電動(dòng)機(jī)氣隙是不均勻的。在幅值相同的幅值相同的)(ssfi作用下，因相位角不同，產(chǎn)生的電樞反應(yīng)磁場(chǎng)不會(huì)相作用下，因相位角不同，產(chǎn)生的電樞反應(yīng)磁場(chǎng)不會(huì)相同，等效勵(lì)磁電感

25、不再是常值，而隨同，等效勵(lì)磁電感不再是常值，而隨角的變化而變化，這給定量計(jì)算角的變化而變化，這給定量計(jì)算電樞反應(yīng)磁場(chǎng)和分析電樞反應(yīng)作用帶來很大困難。在電機(jī)學(xué)中，常采用電樞反應(yīng)磁場(chǎng)和分析電樞反應(yīng)作用帶來很大困難。在電機(jī)學(xué)中，常采用雙反應(yīng)（雙軸）理論來分析凸極同步電動(dòng)機(jī)問題。對(duì)于插入式永磁同步雙反應(yīng)（雙軸）理論來分析凸極同步電動(dòng)機(jī)問題。對(duì)于插入式永磁同步電動(dòng)機(jī)，同樣可采用這種分析方法，為此可采用圖電動(dòng)機(jī)，同樣可采用這種分析方法，為此可采用圖 3-7b 中的中的 dq 軸系來軸系來構(gòu)建數(shù)學(xué)模型。構(gòu)建數(shù)學(xué)模型。 251 1定子磁鏈和電壓方程定子磁鏈和電壓方程 將圖將圖 3-7b 表示為圖表示為圖 3-

26、12 的形的形式。圖中，將單軸線圈式。圖中，將單軸線圈 s 分解為分解為 dq軸系上的雙軸線圈軸系上的雙軸線圈 d 和和 q， 每個(gè)軸線， 每個(gè)軸線圈的有效匝數(shù)仍與單軸線圈相同。圈的有效匝數(shù)仍與單軸線圈相同。這相當(dāng)于將定子電流矢量這相當(dāng)于將定子電流矢量si分解為分解為 qdsjii i (3-26) 根據(jù)雙反應(yīng)理論， 可分別求得根據(jù)雙反應(yīng)理論， 可分別求得)(ddfi和和)(qqfi產(chǎn)生的電樞反應(yīng)磁場(chǎng)， 即有產(chǎn)生的電樞反應(yīng)磁場(chǎng)， 即有 dmdmdiL (3-27) qmqmqiL (3-28) 式中，式中，mdL和和mqL分別為直軸和交軸分別為直軸和交軸等效勵(lì)磁電感，等效勵(lì)磁電感，mqmdLL

27、。 圖圖 3-12 同步旋轉(zhuǎn)同步旋轉(zhuǎn) dq 軸系軸系 26于是，在于是，在 dq 軸方向上的磁場(chǎng)則分別為軸方向上的磁場(chǎng)則分別為 fdddiL (3-29) qqqiL (3-30) 式中，式中，mdsdLLL， 稱為直軸同步電感；， 稱為直軸同步電感；mqsqLLL， 稱為交軸同步電感。， 稱為交軸同步電感。 由式由式(3-29)和式和式(3-30)，可得以，可得以 dq 軸系表示的定子磁鏈?zhǔn)噶枯S系表示的定子磁鏈?zhǔn)噶縮為為 qqfddqddqsjjiLiL (3-31) 定子電壓矢量方程定子電壓矢量方程(3-13)是由三相繞組電壓方程是由三相繞組電壓方程(3-1)(3-3)得出的，具有得出的，

28、具有普遍意義，對(duì)面裝式、插入式和內(nèi)裝式普遍意義，對(duì)面裝式、插入式和內(nèi)裝式 PMSM 均適用。同三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)一均適用。同三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)一樣，通過矢量變換可將樣，通過矢量變換可將 ABC 軸系內(nèi)定子電壓矢量方程軸系內(nèi)定子電壓矢量方程(3-13)變換為以變換為以 dq 軸系軸系表示的矢量方程。表示的矢量方程。利用變換因子利用變換因子rje，可得，可得 rjdqsseuu (3-32) rjdqsseii (3-33) rjdqsse (3-34) 27將式將式(3-32)式式(3-34)代入式代入式(3-13)， 可得以， 可得以 dq 軸系表示的電壓矢量方程為軸系表示的電壓矢量方程為 dqsrd

29、qsdqssdqsjddiutR (3-35) 與式與式(3-13)相比， 式相比， 式(3-35)中多了右端第三項(xiàng)， 這是由于中多了右端第三項(xiàng)， 這是由于 dq 軸系旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的。軸系旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的。 將式將式(3-35)中的各矢量以坐標(biāo)分量表示，可得電壓分量方程為中的各矢量以坐標(biāo)分量表示，可得電壓分量方程為 qrddsdddtiRu (3-36) drqqsqddtiRu (3-37) 可將式可將式(3-36)和式和式(3-37)表示為表示為 qqrdddsdddiLtiLiRu (3-38) )(ddfddrqqqsqiLtiLiRu (3-39) 28圖圖 3-12 中，由于中，由于md

30、mfLL，可將，可將f表示為表示為fmdfmffiLiL，于是，于是可將磁鏈方程可將磁鏈方程(3-29)和和(3-30)寫為寫為 fmddmddsdiLiLiL (3-40) qmqqsqiLiL (3-41) 將式將式(3-40)和式和式(3-41)代入式代入式(3-36)和式和式(3-37)，可得，可得 qqrdmdsdsddd)(iLtiLLiRu (3-42) fmdrddrqmqsqsqdd)(iLiLtiLLiRu (3-43) 在已知電感在已知電感sL、mdL、mqL和和fi情況下，由電壓方程情況下，由電壓方程(3-42)和式和式(3-43)可可得如圖得如圖 3-13 所示的等效

31、電路。所示的等效電路。 29 圖圖 3-13 以以 dq 軸系表示的電壓等效電路軸系表示的電壓等效電路 a) 直軸直軸 b) 交軸交軸 若以若以感應(yīng)感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)電動(dòng)勢(shì)0e來來表示表示fr，則，則可將電壓分量方程表示為可將電壓分量方程表示為 qqrdddsdddiLtiLiRu (3-44) 0ddrqqqsqddeiLtiLiRu (3-45) 對(duì)于上述插入式對(duì)于上述插入式 PMSM 的電壓分量方程，若令的電壓分量方程，若令sqdLLL，便可轉(zhuǎn)化為面，便可轉(zhuǎn)化為面裝式裝式 PMSM 的電壓分量方程。的電壓分量方程。 30在在正弦正弦穩(wěn)穩(wěn)態(tài)態(tài)下，下，式式(3-44)和式和式(3-45)則變?yōu)閯t變?yōu)?/p>

32、 qqrdsdiLiRu (3-46) 0ddrqsqeiLiRu (3-47) 此時(shí)，此時(shí)，sr ，s為電源電角頻率。為電源電角頻率。 將式將式(3-46)和式和式(3-47)改寫為改寫為 qqsdsdjjiLiRu (3-48) 0ddsqsqjjjjeiLiRu (3-49) 由式由式(3-46)和式和式(3-47)， 可得到插入式和內(nèi)裝式， 可得到插入式和內(nèi)裝式 PMSM 的矢量圖， 如圖的矢量圖， 如圖 3-14所示。與圖所示。與圖 3-9a 比較，可以看出，由于交、直軸磁路不對(duì)稱（磁導(dǎo)不同） ，比較，可以看出，由于交、直軸磁路不對(duì)稱（磁導(dǎo)不同） ，已將定子電流（磁動(dòng)勢(shì)）矢量已將定子

33、電流（磁動(dòng)勢(shì)）矢量)(ssfi分解為交軸分量分解為交軸分量)(jqqfi和直軸分量和直軸分量)(ddfi，這實(shí)際上體現(xiàn)了雙反應(yīng)理論的分析方法。，這實(shí)際上體現(xiàn)了雙反應(yīng)理論的分析方法。 31圖圖3-14 插入式和內(nèi)裝式插入式和內(nèi)裝式PMSM穩(wěn)態(tài)矢量圖穩(wěn)態(tài)矢量圖32同樣，可將圖同樣，可將圖 3-14 所示的矢量圖直接轉(zhuǎn)換為所示的矢量圖直接轉(zhuǎn)換為 A 相繞組的相量圖，如圖相繞組的相量圖，如圖3-15a 所示。對(duì)于面裝式所示。對(duì)于面裝式 PMSM，可將圖，可將圖 3-15a 表示為圖表示為圖 3-15b 的形式，此的形式，此圖與圖圖與圖 3-9b 形式相同。形式相同。 圖圖 3-15 PMSM 相量圖相

34、量圖 a) 插入式插入式和和內(nèi)裝式內(nèi)裝式 PMSM b) 面裝式面裝式 PMSM 33實(shí)際上，在正弦穩(wěn)態(tài)下，式實(shí)際上，在正弦穩(wěn)態(tài)下，式(3-48)和式和式(3-49)中各物理量均為中各物理量均為恒定的恒定的直流量，且直流量，且為正弦量有效值的為正弦量有效值的3倍倍。將式將式(3-48)和式和式(3-49)各量除以各量除以3就變?yōu)榫妥優(yōu)榱肆苏伊坑行д伊坑行е抵?，再將兩再將兩式式兩兩邊同乘以邊同乘以tsje，就就相當(dāng)于將相當(dāng)于將兩式兩式中的中的（空間）矢量轉(zhuǎn)換為（空間）矢量轉(zhuǎn)換為（時(shí)間時(shí)間）相量，相量，可可將將圖圖 3-12 所示的所示的空間復(fù)平面轉(zhuǎn)換為時(shí)間復(fù)平面，空間復(fù)平面轉(zhuǎn)換為時(shí)間復(fù)平面，

35、且同取且同取 A 軸為時(shí)間參考軸為時(shí)間參考軸，軸，t = 0 時(shí)，時(shí)，d 軸與軸與 A 軸重合，參考相量為軸重合，參考相量為)(ffI 。于是可得于是可得到到以以（時(shí)間時(shí)間）相量相量表示的電壓方程為表示的電壓方程為 0qqsddssssjjEILILIRU (3-51) 對(duì)于面裝式對(duì)于面裝式 PMSM，可將式，可將式(3-51)改寫為式改寫為式(3-18)的形式。的形式。 圖圖 3-9b 和圖和圖 3-15 中，中，E0是永磁勵(lì)磁磁場(chǎng)產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)電動(dòng)勢(shì)，即有是永磁勵(lì)磁磁場(chǎng)產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)電動(dòng)勢(shì)，即有 3frfr0E (3-52) 由式由式(3-52)，可得，可得 0mdrf3ELi (3-53) 通過

36、空載試驗(yàn)可確定通過空載試驗(yàn)可確定 E0和和 r，如果已知，如果已知mdL，便可求得等效勵(lì)磁電流，便可求得等效勵(lì)磁電流fi。 342 2電磁轉(zhuǎn)矩方程電磁轉(zhuǎn)矩方程 對(duì)于插入式和內(nèi)裝式對(duì)于插入式和內(nèi)裝式 PMSM 而言，圖而言，圖 3-7b 與三相凸極同步電動(dòng)機(jī)與三相凸極同步電動(dòng)機(jī)的等效模型圖的等效模型圖 1-19 具有相同的形式。具有相同的形式。 圖圖 3-16 te- 特性特性曲線曲線 可以看出：可以看出： 當(dāng)當(dāng)角小于角小于2時(shí)， 磁阻時(shí)， 磁阻轉(zhuǎn)矩為負(fù)值， 具有制動(dòng)性質(zhì)；轉(zhuǎn)矩為負(fù)值， 具有制動(dòng)性質(zhì)； 當(dāng)當(dāng)角大于角大于2時(shí)， 磁阻時(shí)， 磁阻轉(zhuǎn)矩為正值， 具有驅(qū)動(dòng)性質(zhì)。轉(zhuǎn)矩為正值， 具有驅(qū)動(dòng)性質(zhì)。

37、 這與電勵(lì)磁凸極同步電這與電勵(lì)磁凸極同步電動(dòng)機(jī)相反，因?yàn)殡妱?lì)磁凸極動(dòng)機(jī)相反，因?yàn)殡妱?lì)磁凸極同步電動(dòng)機(jī)的凸極效應(yīng)是由同步電動(dòng)機(jī)的凸極效應(yīng)是由于于qdLL 引起的。引起的。 勵(lì)磁勵(lì)磁轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩磁磁阻阻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩矩合成合成轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩35根據(jù)圖根據(jù)圖 1-19 已得三相凸極同步電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩為已得三相凸極同步電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩為 iLLiptsin2)(21sin2sqdsfe (3-54) 顯然， 式顯然， 式(3-54)同樣適用于插入式和內(nèi)裝式同樣適用于插入式和內(nèi)裝式 PMSM， 只是此時(shí)轉(zhuǎn)， 只是此時(shí)轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)不是由轉(zhuǎn)子勵(lì)磁線圈產(chǎn)生的，而是由永磁體提供的。子磁場(chǎng)不是由轉(zhuǎn)子勵(lì)磁線圈產(chǎn)生的，而是由永磁體提供的

38、。 電樞和永磁體勵(lì)電樞和永磁體勵(lì)磁磁場(chǎng)相互作用磁磁場(chǎng)相互作用產(chǎn)生的產(chǎn)生的勵(lì)磁轉(zhuǎn)矩勵(lì)磁轉(zhuǎn)矩因直軸磁阻和交軸因直軸磁阻和交軸磁阻不同所引起的磁阻不同所引起的磁阻轉(zhuǎn)矩磁阻轉(zhuǎn)矩36在由插入式在由插入式或或內(nèi)裝式內(nèi)裝式 PMSM 構(gòu)構(gòu)成的伺服驅(qū)動(dòng)中， 可以靈活有效地成的伺服驅(qū)動(dòng)中， 可以靈活有效地利用磁阻轉(zhuǎn)矩。利用磁阻轉(zhuǎn)矩。 例如，在恒轉(zhuǎn)矩運(yùn)行區(qū)，例如，在恒轉(zhuǎn)矩運(yùn)行區(qū)， 通過通過控制控制角，使其發(fā)生在角，使其發(fā)生在 2范范圍內(nèi)，可提高轉(zhuǎn)矩值；在恒功率運(yùn)行區(qū)，通過調(diào)整和控制圍內(nèi)，可提高轉(zhuǎn)矩值；在恒功率運(yùn)行區(qū)，通過調(diào)整和控制角可以提角可以提高輸出轉(zhuǎn)矩和擴(kuò)大速度范圍。高輸出轉(zhuǎn)矩和擴(kuò)大速度范圍。 在在圖圖 3-

39、13 所示的所示的 dq 軸系中軸系中，有有 iicossd (3-55) iisinsq (3-56) 將式將式(3-55)和式和式(3-56)代入式代入式(3-54)，可得可得 )(qdqdqfeiiLLipt (3-57) 此式為此式為電磁轉(zhuǎn)矩方程電磁轉(zhuǎn)矩方程。 37可將式可將式(3-57)表示為表示為 )j()j(qdqdeiipt (3-58) 于是有于是有 ssei pt (3-59) 此式為此式為電磁轉(zhuǎn)矩矢量方程電磁轉(zhuǎn)矩矢量方程。應(yīng)該指出，式。應(yīng)該指出，式(3-59)既適用于面裝式既適用于面裝式PMSM，也適用于插入式，也適用于插入式和內(nèi)裝式和內(nèi)裝式 PMSM，具有普遍性。因?yàn)椋?/p>

40、具有普遍性。因?yàn)閟和和si在電動(dòng)機(jī)內(nèi)客觀存在，當(dāng)參考軸系改變時(shí)，并不能改變兩者間的作用在電動(dòng)機(jī)內(nèi)客觀存在，當(dāng)參考軸系改變時(shí)，并不能改變兩者間的作用關(guān)系和轉(zhuǎn)矩值，所以式關(guān)系和轉(zhuǎn)矩值，所以式(3-59)對(duì)對(duì) ABC 軸系和軸系和 dq 軸系均適用。軸系均適用。 對(duì)于面裝式對(duì)于面裝式 PMSM，可將式可將式(3-59)表示為表示為 sfsssfe)(iiipLpt (3-60) 式式(3-60)和式和式(3-19)是同一表達(dá)式。是同一表達(dá)式。 3839如圖如圖 3-12 所示，這等同于在所示，這等同于在 dq 軸系內(nèi)控制軸系內(nèi)控制si的兩個(gè)電流分量的兩個(gè)電流分量qi和和di。但是，。但是，這個(gè)這個(gè)

41、dq 軸系的軸系的 d 軸一定要與軸一定要與f方方向一致， 或者說向一致， 或者說 dq 軸系是沿轉(zhuǎn)子磁軸系是沿轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的，通常稱之為場(chǎng)定向的，通常稱之為磁場(chǎng)定向磁場(chǎng)定向。 由轉(zhuǎn)矩矢量方程由轉(zhuǎn)矩矢量方程(3-19)，可得，可得 qfsfe sinipipt (3-61) 式式(3-61)表明，決定電磁轉(zhuǎn)矩的是定表明，決定電磁轉(zhuǎn)矩的是定子電流子電流 q 軸分量，軸分量，qi稱為稱為轉(zhuǎn)矩電流轉(zhuǎn)矩電流。 若控制若控制o90電角度電角度(0di)，則則si與與f在空間正交，在空間正交，qsjii，定，定子電流全部為轉(zhuǎn)矩電流，此時(shí)可將子電流全部為轉(zhuǎn)矩電流，此時(shí)可將面裝式面裝式 PMSM 表示為圖表示

42、為圖 3-17 的形的形式。圖中，雖然轉(zhuǎn)子以電角度式。圖中，雖然轉(zhuǎn)子以電角度r旋轉(zhuǎn)，但是在旋轉(zhuǎn)，但是在 dq 軸系內(nèi)軸系內(nèi)si與與f卻始終相對(duì)靜止卻始終相對(duì)靜止。 圖圖 3-17 面裝式面裝式 PMSM 轉(zhuǎn)矩控制轉(zhuǎn)矩控制(0di) 40從轉(zhuǎn)矩生成的角度，可將面裝式從轉(zhuǎn)矩生成的角度，可將面裝式 PMSM 等效為他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)，如圖等效為他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)，如圖3-18a 所示。所示。 圖圖 3-18 等效他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)等效他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī) a) iq0, id=0 b) iq=0, id0 41圖圖 3-18a 中，中，PMSM 的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)換為了直流電動(dòng)機(jī)的定子，定子勵(lì)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)換為了直流電動(dòng)機(jī)的定子，定

43、子勵(lì)磁電流磁電流fi為常值，產(chǎn)生的勵(lì)磁磁場(chǎng)即為為常值，產(chǎn)生的勵(lì)磁磁場(chǎng)即為f； PMSM 的的 q 軸線圈等效為了電樞繞組，此時(shí)直流電動(dòng)機(jī)電刷置于軸線圈等效為了電樞繞組，此時(shí)直流電動(dòng)機(jī)電刷置于幾何中性線上， 電樞產(chǎn)生的交軸磁動(dòng)勢(shì)即為幾何中性線上， 電樞產(chǎn)生的交軸磁動(dòng)勢(shì)即為qf， 它產(chǎn)生的交軸正弦磁， 它產(chǎn)生的交軸正弦磁場(chǎng)與圖場(chǎng)與圖 3-17 中的相同。中的相同。 對(duì)比圖對(duì)比圖 3-17 和圖和圖 3-18a 可以看出，交軸電流可以看出，交軸電流qi已相當(dāng)于他勵(lì)直流已相當(dāng)于他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的電樞電流，電動(dòng)機(jī)的電樞電流，控制控制qi即相當(dāng)于控制電樞電流，可以獲得與他勵(lì)即相當(dāng)于控制電樞電流，可以獲得與他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)同樣的轉(zhuǎn)矩控制效果。直流電動(dòng)機(jī)同樣的轉(zhuǎn)矩控制效果。 422 2弱磁弱磁 與他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)不同的是，與他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)不同的是，PMSM 的轉(zhuǎn)子勵(lì)磁不可調(diào)節(jié)。為了的轉(zhuǎn)子勵(lì)磁不可調(diào)節(jié)。為了能夠?qū)崿F(xiàn)弱磁，可以利用磁動(dòng)勢(shì)矢能夠?qū)崿F(xiàn)弱磁，可以利用磁動(dòng)勢(shì)矢量量sf， 使其對(duì)永磁體產(chǎn)生去磁作用。， 使其對(duì)永磁體產(chǎn)生去磁作用。在圖在圖