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文檔簡介

1、第第7章章 同步技術同步技術n7.1 時間同步的意義和特點時間同步的意義和特點n7.2 RBS同步機制同步機制n7.3 Tiny-sync/mini-sync同步機制同步機制n7.4 TPSN時間同步協議時間同步協議n7.5 時間同步的應用示例時間同步的應用示例n7.6 本章小結本章小結7.1 時間同步的意義和特點時間同步的意義和特點n7.1.1 傳感網時間同步的意義傳感網時間同步的意義n7.1.2 傳感網時間同步協議的特點傳感網時間同步協議的特點7.1.1 傳感網時間同步的意義n無線傳感網的同步管理主要是指時間上的同步管理。無線傳感網的同步管理主要是指時間上的同步管理。q在分布式的無線傳感器

2、網絡應用中,每個傳感器節(jié)點都有各自的本地時鐘。不同節(jié)點的晶體振蕩器頻率存在偏差,干擾等也會造成節(jié)點之間的運行時間的偏差。分布式系統的協同工作需要節(jié)點間的時間同步。n時間同步機制是分布式系統基礎框架中的一個關鍵機制。時間同步機制是分布式系統基礎框架中的一個關鍵機制。n在分布式系統中,時間同步涉及在分布式系統中,時間同步涉及“物理時間物理時間”和和“邏輯時間邏輯時間”兩個不同兩個不同的概念。的概念。q“物理時間”表示人類社會使用的絕對時間,而“邏輯時間”體現了事件發(fā)生的順序關系,是一個相對概念。分布式系統通常需要個表示整個系統時間的全局時間。全局時間根據需要可以是物理時間也可以是邏輯時間。n時間同

3、步機制在傳統網絡中已經得到了廣泛應用,如網絡時間協議時間同步機制在傳統網絡中已經得到了廣泛應用,如網絡時間協議(Netwolk Time Protocl,NTP)是因特網采用的時間同步協議。另外,是因特網采用的時間同步協議。另外,GPS和無線測距等技術也可以用來提供網絡的全局時間同步。和無線測距等技術也可以用來提供網絡的全局時間同步。7.1.1 傳感網時間同步的意義(2)n在傳感網的很多應用中,同樣需要時間同步機制。在傳感網的很多應用中,同樣需要時間同步機制。q例如,在節(jié)點時間同步的基礎上,可以遠程觀察衛(wèi)星和導彈發(fā)射的軌道變化情況等。另外,時間同步能夠用來形成分布式波束系統,構成TDMA調度機

4、制,實現多傳感器節(jié)點的數據融合,以及用時間序列的目標位置來估計目標的運行速度和方向,或者通過測量聲音的傳播時間確定節(jié)點到聲源的距離或聲源的位量。n無線傳感網時間同步機制的意義和作用主要體現在如下兩方面。無線傳感網時間同步機制的意義和作用主要體現在如下兩方面。q首先,傳感器節(jié)點通常需要彼此協作,去完成復雜的監(jiān)測和感知任務。n數據融合是協作操作的典型例子,不同的節(jié)點采集的數據最終融合并形成一個有意義的結果。例如,在車輛跟蹤系統中,傳感器節(jié)點記錄車輛的位置和時間,并傳送給網關匯聚節(jié)點,然后結合這些信息來估計車輛的位置和速度。如果傳感器節(jié)點缺乏統一的時間同步,則對車輛的位置估計將是不準確的。q其次,傳

5、感網的一些節(jié)能方案是利用時間同步來實現的。n例如,傳感器可以在適當的時候休眠,在需要的時候再被喚醒。在應用這種節(jié)能模式的時候,網絡節(jié)點應該在相同的時間休眠或被喚醒,也就是說在數據到來時,節(jié)點的接收器并沒有關閉。在這里,傳感網時間同步機制的設計目的,是為網絡中所有節(jié)點的本地時鐘提供共同的時間戳。7.1.2 傳感網時間同步協議的特點傳感網時間同步協議的特點n由于傳感網節(jié)點的能量受限,以及低價格和小體積成為了傳感網時間同步的主要限制。由于傳感網節(jié)點的能量受限,以及低價格和小體積成為了傳感網時間同步的主要限制。n現有網絡的時間同步機制往往關注最小化同步誤差來達到最大的同步精度方面,而很少考慮現有網絡的

6、時間同步機制往往關注最小化同步誤差來達到最大的同步精度方面,而很少考慮計算和通信的開銷,以及能耗問題。無法套用傳統的時間同步機制協議。計算和通信的開銷,以及能耗問題。無法套用傳統的時間同步機制協議。n網絡時間協議網絡時間協議(NTP)在因特網得到了廣泛使用,具有精度高、魯棒性好和易擴展等優(yōu)點。但在因特網得到了廣泛使用,具有精度高、魯棒性好和易擴展等優(yōu)點。但是它依賴的條件在傳感網中難以得到滿足,因而不能直接移植運行,這主要是由于以下原因。是它依賴的條件在傳感網中難以得到滿足,因而不能直接移植運行,這主要是由于以下原因。n(1)NTP協議很少考慮協議很少考慮網絡鏈路網絡鏈路失效問題。而在傳感網中,

7、無線鏈路的通信質量受環(huán)境影失效問題。而在傳感網中,無線鏈路的通信質量受環(huán)境影響較大,甚至時常會有通信中斷的情況。響較大,甚至時常會有通信中斷的情況。n(2)NTP協議的協議的網絡結構網絡結構相對穩(wěn)定。而傳感網的拓撲結構是動態(tài)變化的,簡單的靜態(tài)手工相對穩(wěn)定。而傳感網的拓撲結構是動態(tài)變化的,簡單的靜態(tài)手工配置無法適應這種變化。配置無法適應這種變化。n(3)NTP協議中協議中時間基準時間基準服務器間的同步需要通過其他基礎設施的協助。如服務器間的同步需要通過其他基礎設施的協助。如GPS系統和無系統和無線電廣播報時系統,而在傳感網的有些應用中,無法取得相應基礎設施的支持。線電廣播報時系統,而在傳感網的有

8、些應用中,無法取得相應基礎設施的支持。n(4)NTP協議需要協議需要頻繁交換信息頻繁交換信息,來不斷校準時鐘頻率偏差帶來的誤差。并通過復雜的修,來不斷校準時鐘頻率偏差帶來的誤差。并通過復雜的修正算法,消除時間同步消息在傳輸和處理過程中受到的非確定因素干擾,正算法,消除時間同步消息在傳輸和處理過程中受到的非確定因素干擾,CPU使用、信道偵使用、信道偵聽和占用都不受任何約束。而傳感網存在資源約束,必須考慮能量消耗。聽和占用都不受任何約束。而傳感網存在資源約束,必須考慮能量消耗。7.1.2 傳感網時間同步協議的特點(傳感網時間同步協議的特點(2)n另外,另外,GPS系統雖然能夠以納秒級的精度與世界標

9、淮時間系統雖然能夠以納秒級的精度與世界標淮時間UTC保保持同步,但需要配置高成本的接收機,同時無法在室內、森林或持同步,但需要配置高成本的接收機,同時無法在室內、森林或水下等有障礙的環(huán)境中使用。如果是用于軍事目的,沒有主控權水下等有障礙的環(huán)境中使用。如果是用于軍事目的,沒有主控權的的GPS系統也是不可依賴的。系統也是不可依賴的。n在傳感網絡中只可能為極少數節(jié)點配備在傳感網絡中只可能為極少數節(jié)點配備GPS接收機,這些節(jié)點可接收機,這些節(jié)點可以為傳感網提供基準時間。以為傳感網提供基準時間。n基于傳感網的特點,以及其在能量、價格和體積等方面的約束,基于傳感網的特點,以及其在能量、價格和體積等方面的約

10、束,使得使得NTP、GPS等現有時間同步機制并不適用于通常的傳感網,等現有時間同步機制并不適用于通常的傳感網,需要專門的時間同步協議才能使其正常工作。需要專門的時間同步協議才能使其正常工作。7.1.2 傳感網時間同步協議的特點(傳感網時間同步協議的特點(3)n目前幾種成熟的傳感網時間同步協議是:目前幾種成熟的傳感網時間同步協議是:RBS(Reference Broadcast Synchronization,RBS)、Tiny-sync/Mini-Sync和和TPSN(Timing sync Protocol for Sensor Networks,TPSN) 。nRBS同步協議的基本思想是:

11、多個節(jié)點接收同一個同步信號,然后在多個收到同步信同步協議的基本思想是:多個節(jié)點接收同一個同步信號,然后在多個收到同步信號的節(jié)點之間進行同步。這種同步算法消除了同步信號發(fā)送方的時間不確定性。號的節(jié)點之間進行同步。這種同步算法消除了同步信號發(fā)送方的時間不確定性。RBS同步協議的優(yōu)點是時間同步與同步協議的優(yōu)點是時間同步與MAC層協議分離,它的實現不受限于應用層是否可以獲層協議分離,它的實現不受限于應用層是否可以獲得得MAC層時間戳,協議的互操作性較好。這種同步協議的缺點是協議開銷較大。層時間戳,協議的互操作性較好。這種同步協議的缺點是協議開銷較大。nTiny-sync/Mini-sync是兩種簡單的

12、輕量級時間同步機制。這兩種算法假設節(jié)點的時鐘是兩種簡單的輕量級時間同步機制。這兩種算法假設節(jié)點的時鐘漂移遵循線性變化,因此兩個節(jié)點之間的時間偏移也是線性的,通過交換時標分組來漂移遵循線性變化,因此兩個節(jié)點之間的時間偏移也是線性的,通過交換時標分組來估計兩個節(jié)點間的最優(yōu)匹配偏移量。為了降低算法的復雜度,通過約束條件丟棄冗余估計兩個節(jié)點間的最優(yōu)匹配偏移量。為了降低算法的復雜度,通過約束條件丟棄冗余分組。分組。nTPSN時間同步協議采用層次結構,能夠實現整個網絡節(jié)點的時間同步。所有節(jié)點按照時間同步協議采用層次結構,能夠實現整個網絡節(jié)點的時間同步。所有節(jié)點按照層次結構進行邏輯分級,表示節(jié)點到根節(jié)點的距

13、離,通過基于發(fā)送者層次結構進行邏輯分級,表示節(jié)點到根節(jié)點的距離,通過基于發(fā)送者接收者的節(jié)點接收者的節(jié)點對方式,每個節(jié)點與上一級的一個節(jié)點進行同步,最終所有節(jié)點都與根節(jié)點實現時間對方式,每個節(jié)點與上一級的一個節(jié)點進行同步,最終所有節(jié)點都與根節(jié)點實現時間同步。同步。7.2 RBS同步機制同步機制nRBS協議是基于接收者和接收者時間同步機制的代表協議,基本原理如圖所示。協議是基于接收者和接收者時間同步機制的代表協議,基本原理如圖所示。n發(fā)送節(jié)點廣播一個參考(發(fā)送節(jié)點廣播一個參考(reference)分組,廣播域中兩個節(jié)點都能夠接收到這個)分組,廣播域中兩個節(jié)點都能夠接收到這個分組,每個接收節(jié)點分別根

14、據自己的本地時鐘記錄接收到分組,每個接收節(jié)點分別根據自己的本地時鐘記錄接收到reference分組的時刻,分組的時刻,然后交換它們記錄的然后交換它們記錄的reference分組的接收時間。分組的接收時間。n兩個接收時間的差值相當于兩個接收節(jié)點間的時間差值,其中一個節(jié)點根據這個兩個接收時間的差值相當于兩個接收節(jié)點間的時間差值,其中一個節(jié)點根據這個時間差值更改它的本地時間,從而達到兩個接收節(jié)點的時間同步。時間差值更改它的本地時間,從而達到兩個接收節(jié)點的時間同步。7.2 RBS同步機制(同步機制(2)nRBS機制中不是通告發(fā)送節(jié)點的時間值,而是通過廣播同步參考機制中不是通告發(fā)送節(jié)點的時間值,而是通過

15、廣播同步參考分組來實現接收節(jié)點間的相對時間同步,參考分組本身不需要攜分組來實現接收節(jié)點間的相對時間同步,參考分組本身不需要攜帶任何時標,也不需要知道是何時發(fā)送出去的。帶任何時標,也不需要知道是何時發(fā)送出去的。n影響影響RBS機制性能的主要因素包括接收節(jié)點間的時鐘偏差(時鐘機制性能的主要因素包括接收節(jié)點間的時鐘偏差(時鐘歪斜)、接收節(jié)點的非確定性因素、接收節(jié)點的個數等等。歪斜)、接收節(jié)點的非確定性因素、接收節(jié)點的個數等等。n為了提高時間同步的精度,為了提高時間同步的精度,RBS機制采用了統計技術,通過多次機制采用了統計技術,通過多次發(fā)送參考消息,獲得接收節(jié)點之間時間差異的平均值。對于時鐘發(fā)送參考

16、消息,獲得接收節(jié)點之間時間差異的平均值。對于時鐘偏差問題,采用了最小平方的線性回歸方法進行線性擬合,直線偏差問題,采用了最小平方的線性回歸方法進行線性擬合,直線的斜率就是兩個節(jié)點的時鐘偏差,直線上的點就表示節(jié)點間的時的斜率就是兩個節(jié)點的時鐘偏差,直線上的點就表示節(jié)點間的時間差。間差。7.3 Tiny-sync/mini-sync同步機制同步機制n在通常情況下,節(jié)點的硬件時鐘是時間的單調非遞減函數。用來產生在通常情況下,節(jié)點的硬件時鐘是時間的單調非遞減函數。用來產生實時時間的晶體頻率依賴于周圍環(huán)境條件,在相當長一段時間內可以實時時間的晶體頻率依賴于周圍環(huán)境條件,在相當長一段時間內可以認為保持不變

17、。由于節(jié)點之間時鐘頻偏和時鐘相偏往往存在差異,但認為保持不變。由于節(jié)點之間時鐘頻偏和時鐘相偏往往存在差異,但是它們時鐘頻偏或相偏之間的差值在一段時間內保持不變,根據節(jié)點是它們時鐘頻偏或相偏之間的差值在一段時間內保持不變,根據節(jié)點之間的線性相關性,可以得出:之間的線性相關性,可以得出:122121)()(bttatt式中,a12和b12分別表示兩個時鐘之間的相對時鐘頻偏和相對時鐘相偏。Tiny-sync算法和Mini-sync算法采用傳統的雙向消息設計來估計節(jié)點時鐘間的相對漂移和相對偏移。節(jié)點1給節(jié)點2發(fā)送探測消息,時間戳是t0,節(jié)點2在接收到消息后產生時間戳tb。并且立刻發(fā)送應答消息。7.3

18、Tiny-sync/mini-sync同步機制同步機制(2)121212120)()()()(bttattbttattbrb最后節(jié)點1在收到應答消息時產生時間戳tr,利用這些時間戳的絕對順序和上面的等式可以得到下面的不等式:三個時間戳(t0、tb、tr)叫做數據點,Tiny-sync和Mini-sync利用這些數據點進行工作。隨著數據點數目的增多,算法的精確度也提高。每個數據點遵循相對漂移和相對偏移的兩個約束條件。7.3 Tiny-sync/mini-sync同步機制同步機制(3)圖7-3描述了數據點加在a12和b12上的約束。Tiny-sync中每次獲得新的數據點時,首先和以前的數據點比較,

19、如果新的數據點計算出的誤差大于以前數據點計算出的誤差,則拋棄新的數據點,否則就采用新的數據點,而拋棄舊的數據點。這樣時間同步總共只需要存儲三到四個數據點,就可以實現一定精度的時間同步。7.3 Tiny-sync/mini-sync同步機制同步機制(4)圖圖7-4所示,在收到所示,在收到(A1,B1)和和(A2,B1)后,計算出頻偏和相偏的估計值,在收到數據點后,計算出頻偏和相偏的估計值,在收到數據點(A3,B3)之之后,約束后,約束A1、B1、A3、B3被儲存,被儲存,A2、B2被丟棄了,但是后來接收到數據點被丟棄了,但是后來接收到數據點(A4,B4)可以可以和和(A2,B2)聯合而構成更好的

20、估計,但是此時聯合而構成更好的估計,但是此時(A2,B2)已經丟棄,只能獲得次優(yōu)估計。已經丟棄,只能獲得次優(yōu)估計。Mini-sync算法是為了克服Tiny-sync算法中丟失有用數據點的缺點而提出的,該算法建立約束條件來確保僅丟掉將來不會有用的數據點,并且每次獲取新的數據點后都更新約束條件。7.4 TPSN時間同步協議時間同步協議7.4 TPSN時間同步協議時間同步協議nTPSN時間同步協議類似于傳統網絡的時間同步協議類似于傳統網絡的NTP協議,目的是提供傳感協議,目的是提供傳感網全網范圍內節(jié)點間的時間同步。網全網范圍內節(jié)點間的時間同步。n在網絡中有一個節(jié)點可以與外界通信,從而獲取外部時間,這

21、種在網絡中有一個節(jié)點可以與外界通信,從而獲取外部時間,這種節(jié)點被稱為根節(jié)點。根節(jié)點可裝配諸如節(jié)點被稱為根節(jié)點。根節(jié)點可裝配諸如GPS接收機這樣的復雜硬接收機這樣的復雜硬件部件,并作為整個網絡系統的時鐘源。件部件,并作為整個網絡系統的時鐘源。nTPSN協議采用層次型網絡結構,首先將所有節(jié)點按照層次結構進協議采用層次型網絡結構,首先將所有節(jié)點按照層次結構進行分級,然后每個節(jié)點與上一級的一個節(jié)點進行時間同步,最終行分級,然后每個節(jié)點與上一級的一個節(jié)點進行時間同步,最終所有節(jié)點都與根節(jié)點的時間同步,節(jié)點對之間的時間同步是基于所有節(jié)點都與根節(jié)點的時間同步,節(jié)點對之間的時間同步是基于發(fā)送者發(fā)送者接收者的同

22、步機制。接收者的同步機制。1TPSN協議的操作過程協議的操作過程nTPSN協議假設每個傳感器節(jié)點都有唯一的標識號協議假設每個傳感器節(jié)點都有唯一的標識號ID,節(jié)點間的無線通信鏈路是雙向的,通過雙向的消息,節(jié)點間的無線通信鏈路是雙向的,通過雙向的消息交換實現節(jié)點間的時間同步。交換實現節(jié)點間的時間同步。TPSN協議將整個網絡內的所有節(jié)點按照層次結構進行管理,負責生成和維協議將整個網絡內的所有節(jié)點按照層次結構進行管理,負責生成和維護層次結構。很多傳感網依賴網內處理,需要類似的層次型結構,如護層次結構。很多傳感網依賴網內處理,需要類似的層次型結構,如TinyDB需要數據融合樹。這樣,整需要數據融合樹。這

23、樣,整個網絡只需要生成和維護一個共享的層次結構。個網絡只需要生成和維護一個共享的層次結構。TPSN協議包括如下兩個階段。第一個階段生成層次結構,協議包括如下兩個階段。第一個階段生成層次結構,每個節(jié)點部被賦予一個級別,根節(jié)點被賦予最高級別第每個節(jié)點部被賦予一個級別,根節(jié)點被賦予最高級別第0級,第級的節(jié)點至少能夠與一個第()級的節(jié)點級,第級的節(jié)點至少能夠與一個第()級的節(jié)點通信;第二個階段實現所有樹節(jié)點的時間同步,第通信;第二個階段實現所有樹節(jié)點的時間同步,第1級節(jié)點同步到根節(jié)點,第級的節(jié)點同步到第()級的級節(jié)點同步到根節(jié)點,第級的節(jié)點同步到第()級的一個節(jié)點,最終所有節(jié)點都同步到根節(jié)點,實現整個

24、網絡的時間同步。下面詳細說明該協議的兩個階段的一個節(jié)點,最終所有節(jié)點都同步到根節(jié)點,實現整個網絡的時間同步。下面詳細說明該協議的兩個階段的實施細節(jié)。實施細節(jié)。n第一階段被稱為第一階段被稱為“層次發(fā)現階段層次發(fā)現階段”。首先,在網絡部署后,根節(jié)點通過廣播。首先,在網絡部署后,根節(jié)點通過廣播“級別發(fā)現級別發(fā)現”分組,啟動層次分組,啟動層次發(fā)現階段。級別發(fā)現分組包含發(fā)送節(jié)點的發(fā)現階段。級別發(fā)現分組包含發(fā)送節(jié)點的ID和級別。根節(jié)點的鄰居節(jié)點收到根節(jié)點發(fā)送的分組后,將自己和級別。根節(jié)點的鄰居節(jié)點收到根節(jié)點發(fā)送的分組后,將自己的級別設置為分組中的級別加的級別設置為分組中的級別加1,即為第,即為第1級,建立

25、它們自己的級別,然后廣播新的級別發(fā)現分組,其中包級,建立它們自己的級別,然后廣播新的級別發(fā)現分組,其中包含的級別為含的級別為1。節(jié)點收到第。節(jié)點收到第i級節(jié)點的廣播分組后,記錄發(fā)送這個廣播分組的節(jié)點級節(jié)點的廣播分組后,記錄發(fā)送這個廣播分組的節(jié)點ID,設置自己的級別為,設置自己的級別為(),廣播級別被設置為()的分組。這個過程持續(xù)進行,直到網絡內的每個節(jié)點都被賦予了一個級別。(),廣播級別被設置為()的分組。這個過程持續(xù)進行,直到網絡內的每個節(jié)點都被賦予了一個級別。節(jié)點一旦建立自己的級別,就忽略任何其他級別的發(fā)現分組,以防止網絡產生洪泛擁塞。節(jié)點一旦建立自己的級別,就忽略任何其他級別的發(fā)現分組,

26、以防止網絡產生洪泛擁塞。n第二個階段被稱為第二個階段被稱為“同步階段同步階段”。在層次結構建立以后,根節(jié)點通過廣播時間同步分組啟動同步階段。第。在層次結構建立以后,根節(jié)點通過廣播時間同步分組啟動同步階段。第1級節(jié)點收到這個分組后,各自分別等待一段隨機時間,通過與根節(jié)點交換消息同步到根節(jié)點。第級節(jié)點收到這個分組后,各自分別等待一段隨機時間,通過與根節(jié)點交換消息同步到根節(jié)點。第2級節(jié)點級節(jié)點偵聽到第偵聽到第1級節(jié)點的交換消息后,后退和等待一段隨機時間,并與它在層次發(fā)現階段記錄的第級節(jié)點的交換消息后,后退和等待一段隨機時間,并與它在層次發(fā)現階段記錄的第1個級別的節(jié)個級別的節(jié)點交換消息以進行同步。等待一段時間的目的是保證第點交換消息以進行同步。等待一段時間的目的是保證第2級節(jié)點在第級節(jié)點在第1級節(jié)點的時間同步完成后才啟動消息級節(jié)點的時間同步完成后才啟動消息交換。最后每個節(jié)點與層次結構中最靠近的上一級節(jié)點進行同步,從而使所有節(jié)點都同步到了根節(jié)點。交換。最后每個節(jié)點與層次結構中最靠近的上一級節(jié)點進行同步,從而使所有節(jié)點都同步到了根節(jié)點。7.5 時間同步的應用示例n磁阻傳感網如何對機動車輛進行測速。n網絡必須先完成時間同

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