ABB機(jī)器人操作員使用手冊

1、ABB機(jī)器人操作員使用手冊關(guān)于本手冊本手冊供首次啟動(dòng)系統(tǒng)時(shí)使用。它包含機(jī)器人系統(tǒng)出廠附帶文檔中的摘錄信息。手冊用法本手冊包含在完成物理安裝后首次啟動(dòng)IRC5機(jī)器人控制器時(shí)的指示說明。本手冊的閱讀對(duì)象本手冊面向： 調(diào)試人員操作前提讀者應(yīng)該熟悉的內(nèi)容： 機(jī)器人硬件的機(jī)械安裝。 受過機(jī)器人操作方面的培訓(xùn)。標(biāo)志名稱危險(xiǎn)本手冊內(nèi)容假定所有硬件（操縱器、控制器等）均已正確安裝并互相連接妥當(dāng)。本手冊由以下各章組成：1 操作步驟設(shè)置和啟動(dòng)IRC5機(jī)器人系統(tǒng)的步驟。2 概述介紹IRC5機(jī)器人系統(tǒng)中的部件。一：安全1.1安全術(shù)語安全信號(hào)簡介：本節(jié)將明確說明執(zhí)行此手冊中描述的工作時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)的所有危險(xiǎn)。每種危險(xiǎn)包

2、括：標(biāo)題，指明危險(xiǎn)等級(jí)（危險(xiǎn)、警告或小心）和危險(xiǎn)類型。簡要描述，描述操作維修人員未排除險(xiǎn)情時(shí)會(huì)出現(xiàn)什么情況。有關(guān)如何消除危險(xiǎn)以簡化工作執(zhí)行的說明。危險(xiǎn)等級(jí)含義警告，如果不依照說明操作，就會(huì)發(fā)生事故，并導(dǎo)致嚴(yán)重或致命的人員傷害和/或嚴(yán)重的產(chǎn)品損壞。該標(biāo)志適用于以下險(xiǎn)情：碰觸高壓電氣裝置、爆炸或火災(zāi)、有毒氣體、壓軋、撞擊和從高處跌落等。小心警告如果不依照說明操作，可能會(huì)發(fā)生能造成傷害和/或產(chǎn)品損壞的事故。該標(biāo)志適用于以下險(xiǎn)情：灼傷、眼部傷害、皮膚傷害、聽力損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能要求的警告消息，即在裝配和移除設(shè)備過程中出現(xiàn)有可能損壞產(chǎn)品或引起產(chǎn)品故障的

3、情況時(shí)，就會(huì)采用這一標(biāo)志。靜電放電針對(duì)可能會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重產(chǎn)品損壞的電氣危險(xiǎn)的警告(ESD)注意描述重要的事實(shí)和條件本節(jié)描述操縱器標(biāo)簽上使用的安全標(biāo)志。標(biāo)志在標(biāo)簽上組合使用，描述每個(gè)具體的警告。本節(jié)介紹的是常規(guī)內(nèi)容，標(biāo)簽上可以包含附加信息（如，值）。必須查看操縱器標(biāo)簽上的安全和健康標(biāo)志，以及系統(tǒng)構(gòu)建人員或集成人員提供的補(bǔ)充安全信息。操縱器和控制器都貼有幾個(gè)安全和信息標(biāo)簽，其中包含有關(guān)該產(chǎn)品的重要信息。這些信息對(duì)所有使用操縱器系統(tǒng)的人員處理機(jī)器人系統(tǒng)（如安裝、檢修或操作期間）都非常有用。安全標(biāo)簽只使用圖形，適用于所有語種。請參閱安全標(biāo)簽上的標(biāo)志第頁22）。信息標(biāo)簽可以包含文字信息（英語、德語和法語）。

4、1操作步驟1.1單一機(jī)器人系統(tǒng)的操作步驟概述此處說明適用于IRC5單一機(jī)器人系統(tǒng)。單一機(jī)器人系統(tǒng)包括以下任何控制器： SingleCabinetController（此控制器帶有集成的ControlModule和DriveModule） DualController（此ControlModule連接到一個(gè)DriveModule） IRC5CompactController PanelMountedController二：操作步驟"操作參考信息/圖示將FlexPendant連接至控制器,第頁15一節(jié)詳述的步驟繼續(xù)。1機(jī)械安裝機(jī)器人和控制器，并連接這些操作步驟分別在機(jī)器人和其間的電氣電源

5、電纜和信號(hào)電纜?？刂破鞯漠a(chǎn)品手冊中詳述同時(shí)連接電氣電源。2確保已正確進(jìn)行所有安全相關(guān)連請參閱工作站接線圖。A：FlexPendant連接器，SingleCabinetController注意FlexPendant連接器在不同控制器上可能處于不同位置，但在所有控制器上都看起來類似。如果機(jī)器人系統(tǒng)出廠時(shí)已安裝有效系統(tǒng)軟件，請根據(jù)所有系統(tǒng)的常用步驟第頁15中接通電源一節(jié)詳述的步驟繼續(xù)。如果沒有安裝有效系統(tǒng)軟件，請根據(jù)所有系統(tǒng)的常用步驟FlexPendant簡介3-1FlexPendant（有時(shí)也稱為TPU或教導(dǎo)器裝置）是一種手持式操作員裝置，用于執(zhí)行與操作機(jī)器人系統(tǒng)有關(guān)的許多任務(wù)：運(yùn)行程序；使操縱器

6、微動(dòng)；修改機(jī)器人程序等。3.2FlexPendant可在惡劣的工業(yè)環(huán)境下持續(xù)運(yùn)作。其觸摸屏易于清潔，且防水、防油、防濺錫。3.3IRC5的成套計(jì)算機(jī)和主要部件FlexPendant由硬件和軟件組成，其本身就是一成套完整的計(jì)算機(jī)。FlexPendant是IRC5的一個(gè)組成部分，通過集成電纜和連接器與控制器連接。而hotplug按鈕選項(xiàng)可使得在自動(dòng)模式下無需連接FlexPendant仍可繼續(xù)運(yùn)行。3.4FlexPendant主要組成部分操縱器的設(shè)置有幾種（2）USB端口：將USB存儲(chǔ)器連接到USB端口以讀取或保存文件。USB存儲(chǔ)器在對(duì)話和FlexPendant瀏覽器中顯示為驅(qū)動(dòng)器/USB:可移動(dòng)的

7、。注意！在不使用時(shí)蓋上USB端口的保護(hù)蓋。（3）觸摸筆：其隨FlexPendant提供，放在FlexPendant的后面。拉小手柄可以松開筆。使用FlexPendant時(shí)用觸摸筆觸摸屏幕。不要使用螺絲刀或者其他尖銳的物品。（4）重置按鈕：其會(huì)重置FlexPendant，而不是控制器上的系統(tǒng)注意USB端口和重置按鈕對(duì)使用RobotWare5.12或更高版本的系統(tǒng)有效。這些按鈕對(duì)于較舊的系統(tǒng)無效。（5）FlexPendant上有專用的硬件按鈕。您可以將自己的功能指定給其中四個(gè)按鈕。A-D預(yù)設(shè)按鍵，1-4。有關(guān)如何定義其各項(xiàng)功能的詳細(xì)信息，請參見操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5中的“預(yù)

8、設(shè)按鍵”一節(jié)。E選擇機(jī)械單元F切換運(yùn)動(dòng)模式，重定向或線性G切換運(yùn)動(dòng)模式，軸1-3或軸4-6H切換增量JStepBACKWARD（步退）按鈕。按下此按鈕，可使程序后退至上一條指令KSTART（啟動(dòng)）按鈕。開始執(zhí)行程序LStepFORWARD（步進(jìn)）按鈕。按下此按鈕，可使程序前進(jìn)至下一條指令MSTOP（停止）按鈕。停止程序執(zhí)行選擇和切換按鈕對(duì)使用RobotWare5.12或更高版本的系統(tǒng)有效。這些按鈕對(duì)于較舊的系統(tǒng)無效3.5FlexPendant的操作方式操作FlexPendant時(shí)，通常會(huì)手持該設(shè)備。慣用右手者用左手持設(shè)備，右手在觸摸屏上執(zhí)行操作。而慣用左手者可以輕松通過將顯示器旋轉(zhuǎn)180度，使

9、用右手持設(shè)備。有關(guān)調(diào)節(jié)FlexPendant以供慣用左手者使用的更多信息，請參見。操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5。3.6觸摸屏組件下圖顯示了FlexPendant觸摸屏的各種重要元件。AtorSTEtu（IW-L-ITIIKi7i21：'C:Eftjfja已浮止（©Copyright2003ABEJ.AllnglitsreservedA-ABB菜單B操作員窗口C-狀態(tài)欄D關(guān)閉按鈕E-任務(wù)欄F快速設(shè)置菜單HotEdit微動(dòng)控制窗口)(1)可以從ABB菜單中選擇以下項(xiàng)目：輸入和輸出ProductionWindow（運(yùn)行時(shí) ProgramEditor（程序編輯器）P

10、rogramData（程序數(shù)據(jù)） BackupandRestore（備份與恢復(fù)）Calibration（校準(zhǔn)） ControlPanel(控制面板)EventLog(事件日志) FlexPendantExplorer(FlexPendant資源管理器) 系統(tǒng)信息(2)操作員窗口操作員窗口顯示來自機(jī)器人程序的消息。程序需要操作員作出某種響應(yīng)以便繼續(xù)時(shí)往往會(huì)出現(xiàn)此情況。它將在的操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5操作員窗口一節(jié)中進(jìn)行介紹.(3)狀態(tài)欄狀態(tài)欄顯示與系統(tǒng)狀態(tài)有關(guān)的重要信息，如操作模式、電機(jī)開啟/關(guān)閉、程序狀態(tài)等。它將在的狀態(tài)欄操作員手冊帶FlexPendant的IRC5節(jié)中進(jìn)

11、行介紹。(4)關(guān)閉按鈕點(diǎn)擊關(guān)閉按鈕將關(guān)閉當(dāng)前打開的視圖或應(yīng)用程序。(5) 任務(wù)欄透過ABB菜單，您可以打開多個(gè)視圖，但一次只能操作一個(gè)。任務(wù)欄顯示所有打開的視圖，并可用于視圖切換。(6) 快速設(shè)置菜單快速設(shè)置菜單包含對(duì)微動(dòng)控制和程序執(zhí)行進(jìn)行的設(shè)置。它將在的“快速設(shè)置”菜單操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5一節(jié)中進(jìn)行介紹。搬運(yùn)和清潔小心操作。不要摔打、拋擲或重?fù)鬎lexPendant。這樣會(huì)導(dǎo)致破損或故障。 設(shè)備不使用時(shí)，請將其置放于立式壁架上存放，防止意外脫落。 FlexPendant的使用和存儲(chǔ)方式應(yīng)避免其電纜將人絆倒。 切勿使用鋒利的物體（例如螺絲刀或筆尖）操作觸摸屏。這樣可能

12、會(huì)使觸摸屏受損。用您的手指或觸摸筆（位于帶有USB端口的FlexPendant的背面）。 定期清潔觸摸屏。灰塵和小顆?？赡軙?huì)擋住觸摸屏造成故障。切勿使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔FlexPendant。請使用軟布醮少量水或中性清潔劑進(jìn)行清潔。請參閱Productmanual-IRC5中的清潔FlexPendant一節(jié)。 沒有連接USB設(shè)備時(shí)務(wù)必蓋上USB端口的保護(hù)蓋。如果端口暴露到灰塵中，那么它會(huì)中斷或發(fā)生故障。小心應(yīng)將斷開連接的FlexPendant存放在不會(huì)造成錯(cuò)誤連接控制器的地方。FlexPendant如同其名，具有極強(qiáng)的靈活性，可適應(yīng)最終用戶特定的需要。目前，F(xiàn)lexPendant可在

13、15種不同的語言環(huán)境下操作，包括亞洲語種，如中文和日語。一個(gè)FlexPendant最多支持3種語言，這些語言會(huì)在系統(tǒng)安裝前選至機(jī)器人控制器。您可在已安裝的語言間輕松地進(jìn)行切換。有關(guān)更改語言的更多信息，請參見操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5。四：IRC5系統(tǒng)介紹主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)控制模塊（計(jì)算機(jī)主體）、輸入/輸出板、Customerconnections（用戶連接端口）、FlexPendant接口（示教盒接線端）、軸計(jì)算機(jī)板、驅(qū)動(dòng)單元（機(jī)器人本體、外部軸）系統(tǒng)構(gòu)成：控制器分控制模塊和驅(qū)動(dòng)模塊，如系統(tǒng)中含多臺(tái)機(jī)器人，需要1個(gè)控制模塊及對(duì)應(yīng)數(shù)量的驅(qū)動(dòng)模塊。（現(xiàn)在單機(jī)器人系統(tǒng)

14、一般使用整合型單柜控制器）一個(gè)系統(tǒng)最多包含36個(gè)驅(qū)動(dòng)單元（最多4臺(tái)機(jī)器人），一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊最多包含9個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，可處理6個(gè)內(nèi)軸及2個(gè)普通軸或附加軸（取決于機(jī)器人型號(hào)）?？刂破鲀?nèi)部A接觸器接口板B接觸器C驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電源D用戶IO電源E控制電源F備份電源五RobotStudioRobotStudio是一個(gè)計(jì)算機(jī)應(yīng)用程序，用于對(duì)機(jī)器人單元進(jìn)行離線創(chuàng)建、編程和模擬。RobotStudio提供完整、定制和最小化安裝。最小化安裝用于在控制器上作為FlexPendant的一個(gè)部件以在線模式工作。完整（和定制）安裝提供高級(jí)的編程和模擬工具。4.1RobotStudio用于真實(shí)控制器當(dāng)連接到真實(shí)控制器時(shí)，Robot

15、Studio允許執(zhí)行以下操作:1 使用系統(tǒng)生成器，創(chuàng)建、安裝和維護(hù)系統(tǒng)。2 使用RAPID編輯器，進(jìn)行基于文本的編程和編輯。3 控制器的文件管理器。4 管理“用戶授權(quán)系統(tǒng)”.4.2什么是RobotWare？RobotWare是安裝在機(jī)器人系統(tǒng)上，用于操作機(jī)器人的所有軟件的統(tǒng)稱。RobotWare安裝并儲(chǔ)存在計(jì)算機(jī)或服務(wù)器的媒體池（Mediapool）文件夾內(nèi)。有關(guān)mediapool（媒體池）的說明,請參閱關(guān)于媒體池第頁35一節(jié)。RobotWare以DVD形式提供，它包含了所有供應(yīng)型號(hào)和選項(xiàng)等的軟件。但是，使用軟件所需的RobotWare許可密鑰則通過將密鑰字符串印于控制器機(jī)柜內(nèi)附紙片上來提供。

16、ControlModule只有一個(gè)密鑰，但每個(gè)DriveModule都有一個(gè)密鑰.日后如需添加功能，則需要新的控制器許可密鑰才能訪問這些功能。您可以從當(dāng)?shù)谹BB代表處獲得該密鑰。4.3何時(shí)使用FlexPendant和RobotStudio您可以使用FlexPendant或RobotStudio來操作和管理機(jī)器人.FlexPendant適用于處理機(jī)器人動(dòng)作和普通操作，而RobotStudio則適用于配置、編程及其它與日常操作相關(guān)的任務(wù).（1）啟動(dòng)、重新啟動(dòng)和關(guān)閉控制器啟動(dòng)控制器控制器前面板上的電源開關(guān)重啟控制器.-FlexPendant、RobotStudio或控制器前面板上的電源開關(guān)關(guān)閉控制器

17、-控制器前面板或FlexPendant上的電源開關(guān)，點(diǎn)擊Restart（重新啟動(dòng)），然后點(diǎn)擊Advanced（高級(jí)）.（2）運(yùn)行和控制機(jī)器人程序移動(dòng)機(jī)器人-FlexPendant啟動(dòng)或停止機(jī)器人程序-FlexPendant或RobotStudio啟動(dòng)和停止后臺(tái)任務(wù)-RobotStudio（3）與控制器通信要，使用確認(rèn)事件。FlexPendant查看和保存控制器的事件日志RobotStudio或FlexPendant將控制器軟件備份到計(jì)算機(jī)或服務(wù)器的文件中RobotStudio或FlexPendan將控制器軟件備份到控制器的文件中FlexPendant4）機(jī)器人編程要使用，靈活創(chuàng)建或編輯機(jī)器人程序。適用于帶有大量邏輯、I/O信號(hào)或動(dòng)作指令的復(fù)雜編程.RobotStudio用于創(chuàng)建程序結(jié)構(gòu)和大部分的源代碼；FlexPendant用于儲(chǔ)存機(jī)器人位置，以及對(duì)程序進(jìn)行取終調(diào)正RobotStudio具有以下編程優(yōu)點(diǎn)：針對(duì)RAPID代碼優(yōu)化的文本編輯器，帶自動(dòng)文本功能，以及指令和參數(shù)的工具提示功能。具有程序錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)功能的程序檢查。緊密存取配置和I/O編輯功能。為創(chuàng)建或編輯機(jī)器人程序提供有力支持。適用于主要由動(dòng)作指令構(gòu)成的程序.Fle