KUKA_Robot_零點校正尋子碩

1、2005.11.20一汽-大眾二廠焊裝維修中心2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院OrganizationCourse aimand contentsSafety1* KUKA CRPKUKAproductsKUKApresentationGP - KR C2 - V4.12016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院 1：為什么要做零點校正？2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院在進(jìn)行機器人校

2、正時，先將各軸置于一個定義好的機械位置，即所謂的機械零點。這個機械零點位置表明了同軸的驅(qū)動角度之間的對應(yīng)關(guān)系，它用一個測量刻槽表示?？滩?016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院為了精確地確定機器人某根軸的機械零點位置，一般應(yīng)先找到其預(yù)校正位置，然后去掉測量頭的保護(hù)蓋，并裝上EMT（千分表）千分表EMT（2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院機器人的校正必須始終在同樣的溫度條件下進(jìn)行，以避免由于熱膨脹而引起的誤差。 探針EMT刻槽機械零點位置2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院軸的移動方向+ -校正時，各軸必須從“+”至“-”查找機械零點，如果必須由“-”至“+”轉(zhuǎn)動某一

3、個軸，則必須先轉(zhuǎn)過預(yù)校正位置，然后再重新回到標(biāo)記處。這樣可以消除傳動反向間隙。2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院OK!2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院 Three LEDs on the EMT:132上升沿上升沿下降下降沿沿報報警警2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院待校正的軸2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院首次校正機器人不帶負(fù)荷（例如焊鉗，抓持器等），校正過程將存儲用于每根軸的絕對檢測。工具學(xué)習(xí)(偏置學(xué)習(xí)）機器人帶負(fù)荷（例如焊鉗，抓持器等），用于首次校正的檢測偏移量將針對這個負(fù)荷得出并且存儲。檢查運行（負(fù)荷校正）檢查安裝在機器人上的工具的校

4、正情況，該工具已經(jīng)被學(xué)習(xí)過，可以利用該存儲的檢測偏移量折算成首次校正，并且計算和顯示出同當(dāng)前校正之間的區(qū)別。2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院工具學(xué)習(xí)機器人在首次校正后裝上重工具或者攜帶重工件（例如焊鉗，抓持器等），為了使機器人能夠補償該偏差，必須學(xué)習(xí)相應(yīng)的工具重量。用于首次校正的檢測偏移量將針對這個負(fù)荷得出并且存儲。2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院工具學(xué)習(xí)按軟鍵學(xué)習(xí)，將選定待校正的軸，該軸上有顏色標(biāo)記。按住許可鍵和程序向前鍵，選定的機器人軸將在程序控制下由，“+”朝“-“運動

5、。如果成功將顯示一個偏差窗口，按數(shù)據(jù)OK，數(shù)值被接受。（但該軸不會從狀態(tài)窗消失）。2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院檢查運行（負(fù)荷校正帶偏置）利用這個功能可以檢查并且在必要時重建機器人舊的首次校正參數(shù)，而不必拆下工具，機器人將在帶工具的情況下被校正。如果工具被學(xué)習(xí)過，那么首次校正的參數(shù)將根據(jù)得到的偏差被重新計算，并且得到操作者同意情況下被覆蓋。例如更換電機機器人零點丟失，但技術(shù)參數(shù)還在的情況下可以使用。2016.1.7.山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院檢查運行（負(fù)荷校正帶偏置）按軟鍵學(xué)習(xí)，將選定待校正的軸，該軸上有顏色標(biāo)記。按住許可鍵和程序向前鍵，選定的機器人軸將在程序控制下由，“+”朝“-“運動。如果成功將顯示一個偏差窗口，按數(shù)據(jù)OK，數(shù)值被接受。（但該軸不會從狀態(tài)窗消失）2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院恢復(fù)（負(fù)荷校正無偏置）機器人可以帶任意一個工具，該工具可以沒有做過學(xué)習(xí)，利用首次校正時得出的數(shù)據(jù)以及當(dāng)前的數(shù)值，可以計算出差值并且對校正參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的糾正。與工具學(xué)習(xí)的區(qū)別：（僅測定同首次校正之間的區(qū)別，僅僅根據(jù)在首次校正過程中得出的絕對值折算成首次校正的參數(shù)，在恢復(fù)某個校正之前，必須進(jìn)行過首次校正。）2016.1.7山東省智能機器人應(yīng)用技術(shù)研究院恢復(fù)校正按照從小到大的秩序進(jìn)行，已經(jīng)校正好的軸將不在列出。（同首次校正一樣）2016.1