TIOMAPL處理器介紹

1、TI OMAPL處理器介紹 曾經(jīng)，會單片機的工程師牛得一塌糊涂。想十年前一個會單片機的工程師幾乎就是嵌入式工程師的代名詞。若干年前，ARM開始暫露頭角，看到單片機工程師的牛氣，ARM工程師笑了。而從包括合眾達在內(nèi)的中國DSP三巨頭開始在中國推廣DSP時，所有開始使用DSP的工程師笑了。他們有理由笑，他們有資格笑。因為在那時，DSP就代表著高高在上，收入高、職位高、聲譽高，典型的三高。而經(jīng)過若干年的推廣，DSP已經(jīng)脫下了神的外衣，走下了神壇。會DSP的人越來越多。但隨著DSP開發(fā)者的日漸增多，DSP的娘嫁人(TI)發(fā)現(xiàn)，純DSP血統(tǒng)的姑娘們越來越難嫁了。時代的青年對于姑娘的要求已經(jīng)不再在能做一手

2、漂亮而高效的女紅(計算)。人們希望娶到家的姑娘是出得廳堂，進得廚房，能歌而善舞。大戶人家的公子希望媳婦兒如DSP般賢良淑德，又像ARM般千妖百媚。2005年TI推出了DaVinci技術(shù)，這一血統(tǒng)的姑娘既賢良淑德又千嬌百媚。ARM926 + 64x+在世界各地的選美比賽中，DaVinci小姐一路過關(guān)斬將，一屆又一屆地當選為世界小姐。但后來人們發(fā)現(xiàn)，所有的評委都是對AV比較感興趣的。一時間，AV門事件波及全球。在人民大眾強大的呼聲里，OMAPL小姐，姍姍來遲。 ARM+674x（定浮點DSP)。她是如此的大方美麗，如此的平易近人，她是無冕的后冠。接下來的幾天，我會繼續(xù)介續(xù)OMAPL處理器家族。在我

3、做完基本介紹之后，我的同事even會講述如何實現(xiàn)ARM+DSP的通信。1 器件功能組成名詞解釋：OMAPL = Oh My Application Processor Low-power edition. (Blacksword獨家解釋）OMAPL處理器內(nèi)部構(gòu)成：介紹OMAPL內(nèi)部構(gòu)成之前，我們先來回顧一下TI的DSP功能結(jié)構(gòu)。下圖是TMS320C6748的blockdiagram從圖上可以看出DSP器件其實本質(zhì)上就是一個DSP運算核心，通過Switch Fabric/EDMA連接了一堆片上外設(shè)而已。至于核心那部分，我們大部分只是DSP器件的使用者，而不是設(shè)計者，不需要花過多的精力去深究。我們

4、以前講DSP的開發(fā)：就硬件而言即將需要用到的片內(nèi)外設(shè)引出來而已，把片外的外設(shè)連接到總線上而已；而做硬件，我個人認為都無所謂是否DSP工程師，因為DSP也好、ARM也好、X86也好，考驗工程師的都是指定的板子硬件線路連接正確性，能不能在指定面積上布完，電路會否出現(xiàn)局部過熱，電磁兼容性好否，高速接口線長線寬是否合理等，而這一切不會因是否DSP而有任何的不同。個人認就DSP而言，軟件的開發(fā)，才是真正的DSP開發(fā)。而就軟件而言，即設(shè)置好SwitchFabric以便能夠選中指定的外設(shè)，然后讀取指定外設(shè)上的數(shù)據(jù)，將這此處理好的數(shù)據(jù)再寫到其它指定的外設(shè)上而已。從這一點上講，開發(fā)DSP本身并非高高在上的神話。

5、大部分所謂的DSP高手，其實嚴格來講應(yīng)該說是數(shù)學高手，邏輯高手，他們小小的一點手段，就可以讓算法效率提高很多。真正的高手，只有實在在算法沒什么可以摳的，才會使用匯編。那我們不管高手不高手的，總之其實要會寫一個簡單的DSP程序，做基本的處理，大家都覺得比較容易的。在第0講中，我們提到TI從2005年推出了DaVinci系列平臺。但很多人用了后，心里有著說不出的委屈，尤其是少部分因為DaVinci而被減員下來的。這部分人看到了OMAP-L，覺得OMAP-L這個平臺非?！坝H切”，“親切”得讓他們牙癢癢。怎么看怎么像DaVinci。且放下“親切”的問題不談，我們先來看看DaVinci的表妹OMAP-L

6、到底長得什么樣。蓋頭掀開，OMAP-L的臉蛋身材如下圖（圖為OMAP-L138）：與表姐DaVinci相好過的人，一定能看出來。表姐表妹的區(qū)別僅在于一個胸大（在VICP)，一個秀氣（DSP為定浮點）但我更希望大家將目光從胸部移開，這樣才有助于我們從整體上認識DaVinci與OMAP-L這對姐妹花。請大家看看OMAP-L138與TMS320C6748（代表了傳統(tǒng)DSP）之間的聯(lián)系與區(qū)別。你一定會很容易就發(fā)現(xiàn)：共同點就是同樣是處理器核心通過Switch連接到各種不同的片上外設(shè)。而最大的不同點就是OMAP-L片內(nèi)有兩個處理器核心，一個ARM 一個DSP。你要是問一下有經(jīng)驗的DSP開發(fā)工程師，開發(fā)DS

7、P難不難，你會得到什么答案？同樣你可以問一下有經(jīng)驗的ARM開發(fā)工程，開發(fā)ARM難不難，你會得到什么答案？很多公司在很多項目中已經(jīng)同時使用ARM和DSP，那怎么將ARM和DSP混搭出來的DaVinci/OMAP-L怎么就有很多人覺得不好用呢？其實這個問題誠然有TI的原因，但與我們本身的用法也有很大的關(guān)系。覺得他不好用、不美是很正常的。不信：你去問一下有經(jīng)驗的DSP工程師，ARM開發(fā)容易否？很多早期開發(fā)DaVinci的公司，一個像樣的ARM工程師都拿不出來，然后就在那里叫嚷TI提供的東西不全，DaVinci的架構(gòu)不好，到今天他們也還在說OMAP-L架構(gòu)不好，就是看著OMAP-L看著像DaVinci

8、。我們承認對于你的應(yīng)用TI提供的軟件可能相當不全。但這正在DaVinci的魅力所在，畢竟DaVinci提供的不是山寨貨，而是提供給大家實現(xiàn)無限創(chuàng)意的能力。那么在基本組件方面，TI會致力于提供給大家符合Linux標準的各種驅(qū)動及軟件中間件。有了標準的保證，你會發(fā)現(xiàn)如GUI或是RTP/RTSP等更上一個層次的軟件組件上，你根本就不缺軟件，因為大量的開源項目都是你的項目。我曾經(jīng)有一個移植Gnash(Linux下的Flash播放器)的慘痛教訓，在TI DaVinci平臺僅花了幾天時間，所有軟件就移植成功。D1以下的基本上能達到15FPS。但在另一個廠商所謂完善的平臺，確認有對于某幾個特定應(yīng)用的完整方案

9、，幾乎可以直接將代碼用于量產(chǎn)。但當客戶需要Flash時，找到了我。我遇到的第一個問題是該平臺提供的C語言庫是不完整的，不得已我給客戶重新移植了C語言庫以及編譯器。我們都知道在嵌入式產(chǎn)品上要顯示就通常會用到Framebuffer。我的第二個問題，就是Gnash要用到SDL，SDL最輕量的backend就是framebuffer。但我無比痛苦的發(fā)現(xiàn)，該平臺上的framebuffer的驅(qū)動并不標準.做了無數(shù)的修改之后，終于將Gnash在客戶的平臺上運行起來，新的問題是該平臺提供的那些完整解決方案，不能運行在新的C庫上，然后是非常痛苦的改“解決方案”中程序的過程，總共浪費了好幾個月。因此，我們認為TI

10、的平臺還是比較容易使用的，關(guān)鍵是你得讓合適的人干合適的事情。后面我們會分析這個架構(gòu)，并講述基本的開發(fā)流程。下面我們看一下OMAP-L處理器家族都有哪些成員及旁系。OMAPL處理器家族成員：型 號主頻(MHz)PWMDMACPURAML1L2封裝McASPMcBSPMMC/SDTimer(64bit)uPPPRU其它OMAPL137375, 456332ch EDMAARM9, 674xSDRAM64K256K256BGA3 11GP, 1GP/WD UART, USB, LCD, I2C, HPI, eCAP, EMAC, SATAOMAPL138375, 45622 32ch EDMAARM

11、9, 674xSDRAM, DDR/264K256K361 NFBGA1223GP, 1GP/WD12UART, USB, LCD, I2C, HPI, eCAP, EMAC, SATAOMAPL旁系之ARM成員：AM1808 OMAPL138的無DSP版本AM1806 AM1808的無EMAC及SATA版本AM1707 OMAPL137的無DSP版本OMAPL旁系之DSP成員：TMS320C6748 OMAPL138的不帶ARM版本TMS320C6746 TMS320C6748閹EMAC及SATA后的版本TMS320C6742 閹得就更多了TMS320C6747 OMAPL138的閹DSP版

12、本暫時講到這里，稍候繼續(xù)2 SCR Switch Central Resource介紹關(guān)于ARM的核心，由于我們不再介紹，它不會因為披上了TI的外衣就不是ARM關(guān)于DSP的核心本身，我們也不再介紹，畢竟，這里我們不是要講如何做算法的優(yōu)化。因此流水線與指令集，都不在考慮之內(nèi)。就一個應(yīng)用而言，最主要的就是各種外設(shè)的使用。而對外設(shè)的使用而言，最重要的就是這堆玩意兒是怎么連接到CPU上的。如我們在OMAP-L處理器介紹 1中所講，在OMAP-L處理器上，外設(shè)與CPU們是通過SCR連接在一起的。好，廢話少說。上圖先！圖1 OMAP-L138 Switched Central Resource看到這個圖，

13、肯定很多人與我最開始的感覺一樣，什么亂七八糟的呀。里面的SCR還好說，肯定是Switch Central Resource但BR是什么呢？TI沒有給出縮略語說明，但在SPRUGM7D那篇名為OMAP-L138 Application Processor System Referrence Guide第4.1節(jié)，也就是上面這個圖的上面一段文字里列到"The switch fabric is composed of multiple switched central resources (SCRs) and multiple bridges"。顯然這里的 BR就是BRidge的

14、意思。這樣這個圖的作用，就顯然了，就是說數(shù)據(jù)可以從哪里到哪里。而在這個算是器里面有能力決定哪個使用哪個SCR或BR的核心為ARM, DSP, EDMA以及PRU.講到這可能已經(jīng)有很多朋友在罵我羅嗦了?！澳敲吹降自撛趺礇Q定哪個SCR甚至哪一個BR被使用才能訪問到一個外設(shè), 比如說串口？你要不說清楚，今天別想走！”（腹黑中）“我們TI，把所有的這些掛在SCR上的外設(shè)，統(tǒng)一進行了編址？每個設(shè)備都對應(yīng)在特定的地址上，比如說串口0, 0x01c4 2000 0x01c4 2034分別對應(yīng)著串口寄存器RDRMDR。客戶只需要大CPU上訪問0x01c4 2000就可以訪問相應(yīng)串口寄存器，對應(yīng)的SCR及BR會

15、自動選上” （想知道我們TI是怎么設(shè)計器件，嘿嘿嘿！）被忽悠了半天看這個圖，比較不爽！（權(quán)當消遣了，學習一下芯片的實現(xiàn)原理）對于我們要用好器件上的外設(shè)而言，比較實惠的還是memoryMap。 下圖為OMAPL138器件的MemoryMap（摘自O(shè)mapL138的datasheet）.圖2 OMAPL138 MemoryMap從數(shù)據(jù)表我們可以看出如果要從DSP訪問DSPL2RAM，只要在DSP代碼里訪問0x0080,0000到0x0083,ffff有的人可能要問題，要是我候通過ARM訪問呢，那我們往下翻MemoryMap這個表（如下圖）圖3 OMAPL138 MemoryMap Continue

16、d只需要在ARM里訪問物理地址0x1180,00000x1183,ffff (當然是指物理地址，而不是操作系統(tǒng)內(nèi)核地址或是用戶空間地址）。前面說了各個處理器怎么看外設(shè)，盡管圖一中也能看出ARM與DSP關(guān)系的一點端倪，但估計還有很多人在疑惑ARM與DSP這小兩口怎么是什么關(guān)系。（廢話，你都說是小兩口了）。我們總結(jié)一下圖1及圖2，3所涉及到的MemoryMap表的的內(nèi)容，我們就不難看現(xiàn)，其實ARM與DSP之間的關(guān)系就是如圖4這樣圖4 站在民政局的角度打量ARM與DSP的關(guān)系。今天我們知道了ARM及DSP怎么通過SCR訪問的外設(shè)，也知ARM與DSP是怎么XXOO的。關(guān)于ARM與DSP XXOO的詳細

17、介紹，我們在下一講介紹。敬請期待。3 以SEED-DIM138/1808-Kit上的LED燈D1為例講述如何進行相關(guān)開發(fā)（一）本文檔的使用許可證：本文檔遵循GPLv2發(fā)布，因此任何人引用或修改本文檔均需要在發(fā)起引用的文章的顯要位置（開頭或結(jié)束處）原樣引入本段文字（互聯(lián)網(wǎng)及電子文檔為斜體藍色，）及所引用版本的下一段的文檔編輯人員的列表及工作內(nèi)容。適用器件：操作適用于基于TI OMAP-Lx8 C6748 AM18xx處理器的SEED-DIM138/1808-kit，方法適用于TI Sitara、DaVinci、OMAP、Integra、C67xx等系列的絕大多數(shù)處理器。 原理適用于所有嵌入式處理

18、器上的產(chǎn)品開發(fā)。嵌入式的開發(fā)與PC程序不同，通常需要與定制的開發(fā)板或是產(chǎn)品打交道，這就意味著與PC那樣的標準架構(gòu)不同，所有的東西你不能依靠猜來進行。因此我們的工作要從實際硬件出發(fā)。那么本文中我們將以SEED-DIM138/1808-Kit上的LED燈D1為例講述如何進行相關(guān)開發(fā)，也就是嵌入式的軟件開發(fā)人員如何從軟件的角度看硬件。一、看原理圖看原理圖，是為一款嵌入式產(chǎn)品開發(fā)軟件（純應(yīng)用層軟件工程師除外）的必備技能之一。具體如何看原理圖，今天我們不在這里講述。我們看SEED-DIM138底板的原理圖，知道燈D1是連接到GP613的，所圖1所示。圖1 SEED-DIM138-Kit套件中底板用戶LE

19、D原理圖由這個圖可以看出要想讓燈2發(fā)光，必須置GP6_13為高電平。二、查相關(guān)器件手冊，了解如何進行配置從軟件工程師的角度，所有的外設(shè)都是通過地址來進行訪問或配置的。查一下TI的芯片手冊，我們發(fā)現(xiàn)Datasheet SPRS586x中第3章是Device Overview，其中會有一節(jié)講述Pin Assignments，那么在這邊手冊中是3.7節(jié)。如圖 2 所示的 R 行 17 列是GP613 所在的引腳，該引腳是一個 GP613 及PRU0_R3031等功能的一個復(fù)用引腳。（我們知道提供的產(chǎn)品功能都比較強大，因此引腳的復(fù)用程度都比較大）。因此我們首先要解決的是軟件的管腳復(fù)用問題。我們發(fā)現(xiàn)芯片

20、手冊SPRS586x中的第3.7節(jié)是講述Pin Multiplexing Control的。"Device level pin multiplexing is controlled by registers PINMUX0 - PINMUX19 in the SYSCFG module."根據(jù)這句話，我們可以在文檔里搜索PINMUX或SYSCFG的其它章節(jié)，發(fā)現(xiàn)本文檔中并無進一步詳細信息。因此我們需要進一步看文檔 SPRUGM7x ，也就是 OMAP-L138 Applications Processor System Reference Guide這篇文檔。 SPRUGM

21、7x的第11章是專門講述SYSCFG（System ConFiG）。其子節(jié)11.5.10是詳細講述PINMUX的。我們在里面找到關(guān)于GP613的配置說明如圖3所示。意思是說PINMUX13寄存器的11_8位設(shè)為8h即可以令該引腳工作為GPIO的GP613. 那么從軟件工程師的角度就是需要知道PINMUX13寄存器的地址。而同樣這11.5節(jié)的剛開始就是重點介紹SYSCFG寄存器的，在這節(jié)的表里面我們發(fā)瑞PINMUX13寄存器對應(yīng)的地址為01c1 4154h. 現(xiàn)在這個引腳已經(jīng)是GPIO了。 然后我們就應(yīng)該讀具體外設(shè)的手冊，那么本外設(shè)為GPIO，從TI網(wǎng)站OMAPL138 產(chǎn)品信息頁 面查找并 下

22、載到 GPIO 的用戶手冊 SPRUF18x TMS320C674x/OMAP-L1x Processor General-Purpose Input/Output ，根據(jù)這篇文檔我們知道要使用這個GPIO引腳我們需要將該GPIO引腳的具體功能設(shè)為輸出，并向該引腳輸出高電平，燈D1才會亮。而GP6對應(yīng)的輸入還是輸出是由DIR67寄存器的GP6P13位也是本寄存的比特13控制的。而且，寫0表示輸出。而往該引腳輸出高電平可以通過OUT_DATA67的GP6P13即比特13完成。 因此現(xiàn)在的情況是我們需要知道DIR67及OUT_DATA67的地址。而文檔SPRUF18x給出的GPIO寄存器地址對DI

23、R67及OUT_DATA67的分配如圖 表7 GPIO寄存的偏移地址分配表 而這里的值是相對值，需要對照芯片的SPRS586x SPRS586x關(guān)于Memory Map的分配，發(fā)現(xiàn)GPIO地址起始為01e2 6000h. 表8 OMAPL1x8器件的Memory Map總結(jié)一下，看文檔的順序，Datasheet->System Reference Guide->專項手冊。 這也是看TI文檔的基本套路。總結(jié)一下，點亮SEED-DIM138/1808-Kit上燈D1的工作流程為:1 設(shè)PINMUX13_11_8 為08h2 設(shè)GPIO DIR67的GP613位為0，配置管腳為輸出3 設(shè)

24、GPIO OUT_DATA67的GP6P13位為1下幾節(jié)我們將實際通過操作CCS而不編程、裸機程序、Linux程序三種手段來以上面介紹的方法來實際點亮這個燈。三、CCS下簡單幾步操作點亮燈1打開CCS（3.3.82或更新版本，CCSv4.x或后續(xù)其它CCS產(chǎn)品）， 具體仿真器的配置情況，這里我們不再描述。推薦使用XDS560系列仿真器，如我們合眾達的SEED-XDS560Plus因為它確實能讓你非常暢地完成我下面要進行的操作。打開CCS后，選擇連接器件的ARM端（DIM138/1808適用）或是DSP端（DIM138/6748適用）。注：需要用到相應(yīng)的GEL文件。在View菜單里選擇Expre

25、ssions，這是一個我們通過CCS調(diào)試程序時監(jiān)測變量的一個窗口。如圖3所示。點擊其中的”Add new expresion”并輸入*0x01c14154作為Expression，然后在Value處入0x8<<8。然后再分別加入: Expression: *0x01e26088 Value: 0xfffffff&(0x1<<13) Expression: *0x01e2608c Value: 0x0|(0x1<<13) 最后輸入完的CCS Expressions窗口如圖4所示。 到這一步為止，你會發(fā)現(xiàn)板子上的LED D1已經(jīng)亮了。當然在CCS下還可以

26、使用Memory窗口來完成同樣的工作。但我個人覺得Expressions窗口最好用。四、裸機編程的方法點亮LED D1程序代碼如下：引用:#define PINMUX_BASE _ADDR 0x01c14120#define PINMUX_4_LED_D1 13#define PINMUX_START_BIT_4_LED_D1 8#define PINMUX_SET_4_LED_D1 0x8#define GPIO_BASE_ADDR 0x01e26000#define GP_BANK_LED1_D1 6#define GP_PIN_4_LED1_D1 13typedef enum PIN_O

27、UTPUT, PIN_INPUT gpio_DIR;typedef struct ledStructunsigned char pinmuxGroup;unsigned char pinmuxStartBit;unsigned char pinmuxSet;unsigned char gpioBank;unsigned char gpioPin;bool state; / On or Off;bool pinmux(unsigned short pinMuxGroupNum, unsigned shortpinMuxStartBit, unsigned char pinMuxCmd)unsig

28、ned int *pinmux = (unsigned int*)( PINMUX_BASE _ADDR +pinMuxGroupNum *4);*pinmux = (*pinmux & (0xf << pinMuxStartBit) | (pinMuxCmd <<pinMuxStartBit);if(*pinmux & (0xf << pinMuxStartBit ) != (pinMuxCmd <<pinMuxStartBit)return false;elsereturn true;bool gpioSetDir(unsig

29、ned short gpioBank, unsigned chargpioBankPinNum, gpio_DIR gpioDir )unsigned int *gpioGroup = (unsigned int*) (GPIO_BASE_ADDR +(gpioBank/2)*4 );*gpioGroup = ( *gpioGroup & (0x1<( gpioDir << gpioBankPinNum);if ( *gpioGroup & (0x1<<<gpioBankPinNum)return false;elsereturn true;

30、bool led_init(ledStruct led)if (!pinmux(led.pinmuxGroup, led.pinmuxStartBit, led.pinmuxSet )return false;if (!gpioSetDir(led.gpioBank, led.gpioPin, PIN_OUTPUT)return false;return true;bool led_on(ledStruct led)/TODO: Left for you to implement this function;bool led_off(ledStruct led)/TODO: Left for

31、you to implement this function;!int!main(int!*argc,!char!*argv)! /TODO:!Code!to!turn!on!and!swich!off!the!LED!is!left!for!you.!請自行建立 CCS 工程編譯本程序，或使用 arm-linux-gcc 來編譯本代碼。區(qū)別是ccs 編譯出來的程序可以通過 CCS 來下載執(zhí)行，arm-linux-gcc 編譯出來的版本，可能需要 uboot或是其它手段才能裝載執(zhí)行。不過 TI 未來推出的 CCS 版本應(yīng)該會支持 arm-linux-gcc 編譯出來的代碼（我已經(jīng)在測試版本 C

32、CS 中見到這一功能）。!五、Linux下，訪問 LED(D1)Linux下，地址空間分為三種，分別是用戶空間：應(yīng)用程序代碼所能直接訪問的地址空間；內(nèi)核空間：操作系統(tǒng)內(nèi)核及驅(qū)動程序所能直接訪問的地址空間；物理空間：器件及系統(tǒng)上各種實際的物理地址空間。從前面的介紹我們知道，從嵌入式開發(fā)工程師的角度，各種外設(shè)是需要通過物理地址來進行訪問的，因此說代碼需要跟物理地址發(fā)生關(guān)系。 而按照 Linux 對地址空間的三種劃分，應(yīng)用程序甚至驅(qū)動程序都是不能直接訪問的。那么怎么樣才能訪問物理地址空間呢？Linux 的做法是通過幾個橋梁函數(shù)架設(shè)了驅(qū)動程序訪問物理地址及應(yīng)用程序訪問物理地址的橋梁。這些函數(shù)分別是:

33、ioremap 函數(shù)家族及 remap_pfn_range 函數(shù)家族。最后形成的關(guān)系如圖 5所示。注意：這兩個函數(shù)家族均需要在內(nèi)核空間執(zhí)行，只是執(zhí)行后，內(nèi)核空間及用戶空間便可以通過相應(yīng)的指針來映身到指定的物理地址上，從而實現(xiàn)對物理空間訪問。從前面的介紹我們知道，從嵌入式開發(fā)工程師的角度，各種外設(shè)是需要通過物理地址來進行訪問的，因此說代碼需要跟物理地址發(fā)生關(guān)系。 而按照 Linux 對地址空間的三種劃分，應(yīng)用程序甚至驅(qū)動程序都是不能直接訪問的。那么怎么樣才能訪問物理地址空間呢？Linux 的做法是通過幾個橋梁函數(shù)架設(shè)了驅(qū)動程序訪問物理地址及應(yīng)用程序訪問物理地址的橋梁。這些函數(shù)分別是: iorem

34、ap 函數(shù)家族及 remap_pfn_range 函數(shù)家族。最后形成的關(guān)系如圖 5所示。注意：這兩個函數(shù)家族均需要在內(nèi)核空間執(zhí)行，只是執(zhí)行后，內(nèi)核空間及用戶空間便可以通過相應(yīng)的指針來映身到指定的物理地址上，從而實現(xiàn)對物理空間訪問。對于單個寄存器，還可以使用 phys_to_virt 函數(shù)來獲得物理地址對應(yīng)的內(nèi)核空間地址，但對于連續(xù)空間的訪問不建議使用這種方法。因為這不能保證你獲得一個連續(xù)的內(nèi)核空間地址區(qū)，甚至當你用指針進行操作時，有可能出現(xiàn)內(nèi)存越界。比如說，內(nèi)核中地址及是連續(xù)的兩個地址，a 和 b 為連續(xù)的兩個物理地址，如果你用 phys_to_virt 得到 a 對應(yīng)的虛擬地址 A，當你需要

35、訪問 b 時，你會很自然的使用指針 A+1 也就是來訪問。但這里不幸地是事先已經(jīng)被對應(yīng)用到物理地址了，而對 X 的野蠻操作引發(fā)的災(zāi)難，沒有人知道。而內(nèi)核空間與用戶空間要拷貝數(shù)據(jù)，有函數(shù) copy_from_user 及copy_to_user 可用。那么僅剩下的問題就是如何寫一個字符型的設(shè)備驅(qū)動程序，以及如何在應(yīng)用程序里訪問驅(qū)動程序。關(guān)于如果寫字符型設(shè)備驅(qū)動程序，這里我就不在綴述，幾乎每一本講述Linux 驅(qū)動程序的書中都有長篇大論的闡述。（我會在后續(xù)給出一個實作的代碼，有需要的可以給我寫郵件，但由于近階段一直較忙，白天忙工作，晚上有時要加班，還要給孩子講故事，這個實作代碼可能會比較晚才給出來

36、。寫本文時一夜未眠，請見諒。）4 用常規(guī)的CCS開發(fā)方式建立一個完整的LED項目大家好，我是Even，北京合眾達電子的產(chǎn)品FAE。對于OMAP-L138這個平臺我也是剛接觸不久，略懂皮毛。有說的不對的地方還請大家多多指教，一起學習。之前David已經(jīng)為大家介紹了CCSV4的使用方法和調(diào)試技巧。并通過閱讀相關(guān)DATASHEET實現(xiàn)用配置寄存器的方式點亮板卡上的LED燈。下面我將用常規(guī)的CCS開發(fā)方式建立一個完整的LED項目。對于開發(fā)的認識，軟件工程師和硬件工程師會有不同的看法。硬件工程師樂于用直接控制硬件的方式來實現(xiàn)系統(tǒng)的功能，如控制相關(guān)寄存器的值。這樣做的好處是節(jié)省系統(tǒng)資源，運行速度快，但需要

37、對各種硬件的寄存器有相當?shù)牧私狻Ｈ秉c是遇到大型系統(tǒng)構(gòu)建時會有些力不從心。軟件工程師更樂于基于操作系統(tǒng)進行開發(fā)，通過系統(tǒng)調(diào)用的方式控制硬件。好處是可以盡量少的接觸底層硬件，專心軟件的設(shè)計。缺點是如果遇到驅(qū)動不完善或者有BUG的情況下，就會有些束手無策。精通軟硬件是每個嵌入式工程師的最高追求，不過由于專業(yè)不同就會有所偏好，找到一個適合自身的開發(fā)模式還是十分必要的。之前說了不少閑話，現(xiàn)在我們言歸正題。OMAP-L138是一個雙核的芯片，無論是ARM核還是DSP核，都有相當數(shù)量的寄存器需要配置，如果從頭開始逐一定義和設(shè)置，需要消耗大量的時間，但這又是不得不做的事。慶幸的是TI的第三方已經(jīng)為我們寫好芯片

38、的寄存器定義，并把初始化和功能實現(xiàn)通過C函數(shù)的方式集成起來，這樣我們只需要調(diào)用相關(guān)的函數(shù)，就可以實現(xiàn)對指定外設(shè)初始化工作和使用。這些文件的集合體被稱作BSL(Board Support Library)。它大大減少了開發(fā)初期的工作量，注釋也全面，容易理解。下面通過調(diào)用BSL的方式，建立一個ARM端點亮LED的項目，void main()#if NO_GELEVMOMAPL138_init(); /初始化芯片，PLL等EVMOMAPL138_initRAM(); /初始化RAM，DDREVMOMAPL138_enableDsp(); /使能DSP#endifUSTIMER_init(); /初始

39、化CPU定時器/ EVMOMAPL138_pinmuxConfig(PINMUX_GPIO613_REG, PINMUX_GPIO613_MASK, PINMUX_GPIO613_VAL); /設(shè)置管腳復(fù)用，作為GPIOEVMOMAPL138_pinmuxConfig(PINMUX_GPIO810_REG, PINMUX_GPIO810_MASK, PINMUX_GPIO810_VAL); /設(shè)置管腳復(fù)用，作為GPIO/ GPIO_setDir(GPIO_BANK6, GPIO_PIN13, GPIO_OUTPUT); /設(shè)置GPIO為輸出模式GPIO_setDir(GPIO_BANK8, G

40、PIO_PIN10, GPIO_OUTPUT); /設(shè)置GPIO為輸出模式printf("rnrn* OMAP-L138 LED TEST *rnrn"); /輸出打印信息while(1)/ GPIO_setOutput(GPIO_BANK6, GPIO_PIN13, OUTPUT_LOW);/ USTIMER_delay(500000);/ GPIO_setOutput(GPIO_BANK6, GPIO_PIN13, OUTPUT_HIGH);/ USTIMER_delay(500000);GPIO_setOutput(GPIO_BANK8, GPIO_PIN10, OU

41、TPUT_LOW); /設(shè)置GPIO輸出低電平USTIMER_delay(500000); /延時500msGPIO_setOutput(GPIO_BANK8, GPIO_PIN10, OUTPUT_HIGH); /設(shè)置GPIO輸出高電平USTIMER_delay(500000); /延時500ms上面的代碼就是主函數(shù)的內(nèi)容，簡潔明了，一看注釋就能明白函數(shù)的作用。整體思路也是完全按照芯片手冊中對外設(shè)配置的步驟進行操作的。1 開啟外設(shè)時鐘。2 設(shè)置芯片管腳復(fù)用，用為GPIO。3 設(shè)置GPIO為輸出模式。4 設(shè)置GPIO輸出值，高電平或者低電平。其中第一步是通過EVMOMAPL138_init()

42、這個函數(shù)實現(xiàn)的，具體原理可以參考BSL相關(guān)的源碼注釋，此時已經(jīng)開啟了芯片上所有外設(shè)時鐘，當然也包括了GPIO的。第二步是由EVMOMAPL138_pinmuxConfig()函數(shù)實現(xiàn)的，其內(nèi)部源碼也是對寄存器的操作。第三部是通過GPIO_setDir()函數(shù)實現(xiàn)，可以配置為輸入或者輸出。當作為輸入時，配置會更復(fù)雜一些，因為會涉及到中斷等內(nèi)容。第四步通過GPIO_setOutput()函數(shù)實現(xiàn)，給指定的GPIO管腳賦值，輸出高電平或者低電平。由此可見，BSL中大部分函數(shù)功能都可以通過名稱知道，內(nèi)部代碼注釋也很全面，容易理解。這個程序的源碼已經(jīng)打包，在CCSV4中直接導(dǎo)入項目就可以運行。運行結(jié)果就

43、是LED燈不停閃爍，亮0.5秒，滅0.5秒。或許有人會問，為什么除main.c之外，還有很多看上去沒用的源文件。這是因為模塊的相關(guān)性導(dǎo)致的，調(diào)用一個模塊的功能函數(shù)的時候，或許會用到其它模塊的函數(shù)，因此在編譯的時候必須要將其包含進來，否則編譯會出錯。無論接觸哪種新的硬件平臺，點亮LED一般會是工程師第一個要做的實驗，就像編寫軟件HelloWorld一樣經(jīng)典。雖然程序很短小，但集成了系統(tǒng)設(shè)計中大部分操作。是新手入門，老手熟悉平臺的絕佳選擇。6、DIM138 nand AIS文件燒寫說明各位好，由于最近工作比較忙，很久才更新這次調(diào)試筆記，先說聲抱歉了。另外聲明一下，下面這篇關(guān)于NANDFLASH燒寫

44、的文檔是我們研發(fā)工程師的功勞，我代他發(fā)到論壇上來，可不想搶別人的功勞，哈。同時感謝他白忙之中配合此次論壇活動。他調(diào)試的時候使用的是SEED-DIM138最新的GB底板，LED的地址可能不太一樣，各位需要稍稍留意一下。下面進入正題：1. 首先在下載安裝.net framework 2.0,然后安裝。然后下載安裝AISgen，因為AISgen運行依賴于.net framework。下載地址：.net framework 2.0 :AISgen : 2. 打開CCS4，打開LED工程。修改lind.cmd內(nèi)容如下：-e _bootIRAMStart = 0x80000000;IRAMSize = 0

45、x00020000;DDRStart = 0xc0000000;DDRSize = 0x02000000;DRAMStart = 0x80000000;_DRAMSize = 0x00020000;STACKStart = IRAMStart + IRAMSize;_NAND_EMIFStart = 0x62000000;_NOR_EMIFStart = 0x60000000;MEMORYARM_INTERNAL_RAM (RWXI): origin = 0x80000000 length = 0x00010000SDRAM (RWXI): org=0xc0000000 length = 0x

46、02000000SECTIONS.boot: load = ARM_INTERNAL_RAM.text: load > ARM_INTERNAL_RAM.data: load > ARM_INTERNAL_RAM.bss: load > ARM_INTERNAL_RAM3. 在evmomapl138.c文件中添加函數(shù)void boot(void)asm(" .global STACKStart");asm(" .global _stack");asm(" .global main");asm(" NOP");asm(" MRS r0, cpsr");asm(" BIC r0, r0, #0x1F"); / CLEAR MODESasm(" ORR r0, r0, #0x13"); / SET SUPERVISOR modeasm(" ORR r0, r0, #0xC0"); / Disable FIQ and IRQasm(" MSR cpsr, r0");asm(" NOP");/ Set the IVT t