_自動化立體倉庫設(shè)施及設(shè)備)ppt課件

1、第十章 自動化立體倉庫設(shè)備及設(shè)備.【案例導(dǎo)入】 內(nèi)蒙古蒙牛乳業(yè)泰安乳制品自動化立體倉庫，是蒙牛乳業(yè)公司委托太原剛玉物流工程設(shè)計制造的第三座自動化立體倉庫。該庫后端與泰安公司乳制品消費(fèi)線相銜接，與出庫區(qū)相聯(lián)接，庫內(nèi)主要存放廢品純鮮奶和廢品瓶酸奶。庫區(qū)面積8323平方米，貨架總高度分別有：21米、19.35米、17.7米、16.05米、14.4米和12.75米。貨架規(guī)模：常溫區(qū)有14964個；低溫區(qū)有4668個。托盤尺寸12001000毫米，庫內(nèi)貨位總數(shù)19632個。其中，常溫區(qū)貨位數(shù)14964個；低溫區(qū)貨位46687年。入庫才干150盤/小時，出庫才干300盤/小時。出入庫系統(tǒng)采用聯(lián)機(jī)自動。.

2、入庫區(qū)由66臺鏈?zhǔn)奖Ｋ蜋C(jī)、3臺雙工位高速穿越車組成。保送機(jī)擔(dān)任將消費(fèi)線碼垛區(qū)完成的整盤貨物轉(zhuǎn)入各入庫口;雙工位穿越車那么擔(dān)任消費(fèi)線端保送機(jī)輸出的貨物向各巷道入庫口的分配、轉(zhuǎn)動及空托盤回送。 儲存區(qū)包括高層貨架和17臺巷道堆垛機(jī)。高層貨架采用雙托盤貨位，完成貨物的存儲功能。巷道堆垛機(jī)那么按照指令完成從入庫保送機(jī)到目的的取貨、搬運(yùn)、存貨及從目的貨位到出貨保送機(jī)的取貨、搬運(yùn)、出貨義務(wù)。 托盤外調(diào)回流區(qū)分別設(shè)在常溫儲存區(qū)和低溫儲存區(qū)內(nèi)部，由12臺出庫口保送機(jī)、14臺入庫口保送機(jī)、巷道堆垛機(jī)和貨架組成。分別完成空托盤回收、存儲、回送、外調(diào)貨物入庫、剩余產(chǎn)品與退庫產(chǎn)品入庫、回送等任務(wù)。. 出庫區(qū)設(shè)置在出庫

3、口外端，分為貨物暫存區(qū)和裝車區(qū)，由34臺出庫保送機(jī)、叉車和運(yùn)輸車輛組成。叉車司機(jī)經(jīng)過電子看板、RF終端掃描來完成叉車裝車作業(yè)，反響發(fā)送信息。 維修區(qū)設(shè)在穿越車軌道外一側(cè)，在某臺空梭車改換配件或處置缺點(diǎn)時，其他穿越車仍舊可以正常任務(wù)。 計算機(jī)控制室設(shè)在二樓，用于出入庫登記、出入庫高度、管理和聯(lián)機(jī)控制。.第一節(jié) 自動化立體倉庫概述 自動化立體倉庫又簡稱高層貨架倉庫簡稱高架倉庫，普通是由于采用了幾層、十幾層乃至幾十層的貨架來儲存單元貨物，由于這類倉庫能充分利用空間儲存貨物，故?；\統(tǒng)地將其稱為“立體倉庫。 自動化倉庫系統(tǒng)(ASRSAutomated storage and retrieval syst

4、em)是不需人工處置的情況下能自動存儲和取出物料的系統(tǒng)。這個定義涵蓋了不同復(fù)雜程度及規(guī)格的極為廣泛的多樣的系統(tǒng)。 自動化立體倉庫就是采用高層貨架存放貨物，以巷道堆垛起重機(jī)為主，結(jié)合入庫與出庫周邊設(shè)備來進(jìn)展自動化倉儲作業(yè)的一種倉庫。.一、自動化立體倉庫系統(tǒng)組成自動化立體倉庫系統(tǒng)主要由貨架、傳輸設(shè)備、存儲設(shè)備、堆垛機(jī)、控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、計算機(jī)管理監(jiān)控系統(tǒng)等部分組成。自動化立體倉庫系統(tǒng)可以按照指令自動完成貨物的存取，并能對庫存貨物進(jìn)展自動管理，完全實(shí)現(xiàn)自動化作業(yè) .二、自動化立體倉庫系統(tǒng)的功能自動化立體倉庫的功能：1大量儲存，一個自動化立體倉庫擁有貨位數(shù)可以到達(dá)30萬個，可儲存30萬個托盤，以平均

5、每托盤儲存貨物1噸計算，那么一個自動化存取系統(tǒng)可同時儲存30萬噸貨物。2自動存取，自動化倉庫的出入庫及庫內(nèi)搬運(yùn)作業(yè)全部實(shí)現(xiàn)由計算機(jī)控制的機(jī)電一體化作業(yè)。3可以擴(kuò)展到分類、計量、包裝、分揀、配送等功能。 .三、自動化立體倉庫的分類1按照立體倉庫的高度分類可分為低層立體倉庫、中層立體倉庫和高層立體倉庫。低層立體倉庫高度在5米以下，中層立體倉庫的高度在515米之間，高層立體倉庫的高度在15米以上。立體倉庫的建筑高度最高的可達(dá)40米，常用的立體倉庫高度在725米之間。.海爾自動化立體倉庫一角.2按照操作對象的不同，自動化立體倉庫系統(tǒng)類型包括托盤單元式自動倉庫Pallet Unit AS/RS箱盒單元式

6、自動倉庫Fine Stocker揀選式高層貨架倉庫Pick Stocker單元/揀選式自動倉庫Unit-Pick Stocker高架叉車倉庫Rack Fork Stocker其中，采用托盤集裝單元方式來保管物料的自動倉庫，被國內(nèi)企業(yè)較為廣泛地采用。.3按照儲存物品的特性進(jìn)展分類，有常溫自動化立體倉庫、低溫自動化立體倉庫、防爆型自動倉庫等。4按貨架構(gòu)造方式分為單元貨格式倉庫、貫穿式倉庫、程度旋轉(zhuǎn)式倉庫和垂直旋轉(zhuǎn)式倉庫。5按所起的作用分為消費(fèi)性倉庫和流通性倉庫。.四、自動化立體倉庫的特點(diǎn)1自動化立體倉庫的優(yōu)點(diǎn)能較好地滿足特殊倉儲環(huán)境的需求,保證貨品在整個倉儲過程的平安運(yùn)轉(zhuǎn),提高了作業(yè)質(zhì)量;由于采用

7、了高層貨架和自動化管理系統(tǒng),大大提高了倉庫的單位面積利用率,提高了勞動消費(fèi)率,降低了勞動強(qiáng)度；減少了貨物處置和信息處置過程的過失；可以合理有效地進(jìn)展庫存控制；便于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的整體優(yōu)化。.2自動化立體倉庫的缺陷 自動化立體倉庫有以下缺乏：(1)構(gòu)造復(fù)雜,配套設(shè)備多,需求的基建和設(shè)備投資很大；(2)貨架安裝精度要求高,施工比較困難,而且施工周期長；(3)儲存貨品的種類遭到一定的限制,不同類型的貨架僅適宜于不同的儲存物品,因此,自動化倉庫一旦建成,系統(tǒng)的更新改造比較困難。.3、自動化立體倉庫的適用條件自動化立體倉庫適用于貨品的出入庫作業(yè)頻率較大,且貨物流動比較穩(wěn)定的情況。系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)需求有較大的資金投入；

8、需求配備一支高素質(zhì)的專業(yè)技術(shù)隊伍；對貨品包裝要求嚴(yán)厲；倉庫的建筑地面應(yīng)有足夠的承載才干。.第二節(jié) 倉庫的基建及公用工程設(shè)備 自動化立體倉庫的根本設(shè)備包括土建及公用工程設(shè)備、機(jī)械設(shè)備和電氣與電子設(shè)備。這些設(shè)備相互依存、相互制約，在運(yùn)用維護(hù)和管理中應(yīng)該分別采取相應(yīng)的措施。一、廠房建筑庫房普通由地基、地坪、墻體、屋頂和門窗幾部分組成。 .1地坪地坪的作用主要是接受貨物、貨架以及人和機(jī)械設(shè)備等的荷載，因此，地坪必需有足夠的強(qiáng)度以保證平安運(yùn)用。根據(jù)運(yùn)用的建筑資料可分為土質(zhì)地坪、三合土、瀝青、磚石、混凝土以及鋼筋混凝土等。對地坪的根本要求是平坦堅實(shí)，耐摩擦和沖擊，外表光潔不起灰塵。地坪的承載才干應(yīng)視堆放物

9、品性質(zhì)、當(dāng)?shù)氐刭|(zhì)條件和運(yùn)用的建筑資料確定，普通載荷量在510tm。.2墻體墻體是庫房建筑的主要組成部分，起著承重、圍護(hù)和分隔等作用。墻體普通可分為內(nèi)墻和外墻；按承重與否可分為承重墻和非承重墻。對于起不同作用的墻壁可以根據(jù)不同的要求，選擇不同的構(gòu)造和資料。外墻的外表接觸外界環(huán)境，受外界氣溫變化、風(fēng)吹、雨淋、日曬等大氣侵蝕，因此，對承重外墻除要求其滿足具有承重才干的條件外，還需求思索保溫、隔熱、防潮等圍護(hù)要求，以減少外部溫度、濕度等變化對庫存物品的影響。.3屋頂屋頂由承載和覆蓋兩部分構(gòu)成，承載部分除承當(dāng)本身分量外，還要承當(dāng)風(fēng)、雪的荷載；覆蓋部分主要作用是抵御雨、雪、風(fēng)、沙的侵襲，同時也起保溫、隔熱

10、、防潮的作用。對屋頂?shù)钠胀ㄒ笫欠浪?、保溫隔熱，并具有一定的防火性能，符合自重要輕、鞏固耐用等要求。.4門窗門窗是庫房圍護(hù)構(gòu)造的組成部分，要求具有防水、保溫、防火、防盜等性能。其中，庫房窗戶主要是通風(fēng)和采光，因此，窗戶的外形、尺寸、位置和數(shù)量應(yīng)能保證庫內(nèi)采光和通風(fēng)的需求，而且要求開閉方便，封鎖嚴(yán)密；庫門主要是供人員和搬運(yùn)車輛通行，同時作業(yè)終了后要封鎖，以堅持庫內(nèi)正常溫度、濕度，保證物品存放平安，因此，對庫門要求關(guān)啟方便、封鎖精細(xì)，庫門的數(shù)量、尺寸應(yīng)思索庫房的大小、吞吐量的多少、運(yùn)輸工具的類型、規(guī)格和儲存物品的外形等要素。.貨架與倉庫建筑分別.二、消防系統(tǒng)自動化立體倉庫的庫房比較大，貨物和設(shè)備多

11、且密度大，又由于倉庫的管理和操作人員較少，自動化倉庫的消防系統(tǒng)大都采用自動消防系統(tǒng)。一個功能完善的火災(zāi)自動報警消防系統(tǒng)，是由以下分支系統(tǒng)組成，1自動報警系統(tǒng)，火災(zāi)初起時進(jìn)展探知和警報；2自動消防系統(tǒng)，對火災(zāi)進(jìn)展及時撲滅和有效的防護(hù)。.三、照明系統(tǒng)為了使倉庫內(nèi)的管理操作和維護(hù)人員能進(jìn)展消費(fèi)活動，在立體倉庫外圍的任務(wù)區(qū)和輔助區(qū)必需有一套良好的照明系統(tǒng)，自動化倉庫的照明系統(tǒng)由日常照明、維修照明、應(yīng)急照明三部分組成。對于存儲感光資料的黑暗庫來說，照明系統(tǒng)要特殊思索。.四、通風(fēng)及采暖系統(tǒng)自動化倉庫內(nèi)部的環(huán)境溫度普通在545即可，可采用自然通風(fēng)和機(jī)械通風(fēng)，在廠房屋頂上及側(cè)面安裝風(fēng)機(jī)、通風(fēng)窗,滿足通風(fēng)調(diào)溫的

12、要求；經(jīng)過在庫內(nèi)安裝中央空調(diào)、暖氣或制冷系統(tǒng)等設(shè)備，可以自動控制庫內(nèi)溫度；而對分發(fā)有害氣體的倉庫，可設(shè)置離心通風(fēng)機(jī)將有害氣體排出室外。.五、動力系統(tǒng)自動化立體倉庫普通需求動力電源，配電系統(tǒng)多采用三相四線供電，中性點(diǎn)可直接接地。動力電壓為交流電壓為380V/220V，50Hz，根據(jù)一切設(shè)備用電量的總和確定用電容量。配電系統(tǒng)的主要設(shè)備有：動力配電箱、電力電纜、控制電纜、電纜橋架等。ERP.六、其他設(shè)備其他設(shè)備包括給排水設(shè)備、避雷接地設(shè)備和環(huán)境維護(hù)設(shè)備等。給水設(shè)備主要保證消防用水、任務(wù)用水，排水是指任務(wù)廢水、清潔廢水、雨水系統(tǒng)等產(chǎn)生的水的排除。環(huán)境維護(hù)方面，根據(jù)等有關(guān)法規(guī)，對消費(fèi)過程中產(chǎn)生的污物、噪

13、音采取必要的措施進(jìn)展排除和控制。.自動化立體倉庫建筑可高達(dá)40m米，屬于高層建筑，應(yīng)防止雷擊。雷擊時，宏大的雷電流沿著建筑物泄入大地時，會對建筑物內(nèi)部空間產(chǎn)生的各種影響，直擊雷防護(hù)措施可以減弱或防止雷電流對建筑物內(nèi)部空間產(chǎn)生的影響。建筑物防直擊雷的措施采用避雷針、避雷帶、避雷網(wǎng)、引下線、均壓環(huán)、等電位、接地體等方式，立體倉庫普通設(shè)置避雷網(wǎng)防直擊雷。.第三節(jié) 自動化立體倉庫機(jī)械設(shè)備自動化立體倉庫機(jī)械設(shè)備普通包括高層貨架、巷道堆垛機(jī)和出入庫保送、搬運(yùn)機(jī)械等。一、高層貨架高層貨架是自動化倉庫(AS/RS) 主要組成部分，是保管物料的場所。隨著單元貨物分量和倉庫高度的提高，要求貨架立柱、橫梁的剛度和強(qiáng)

14、度提高，隨著倉庫自動化程度的提高，要求貨架制造和安裝精度也相應(yīng)提高，高層貨架的高精度是自動化倉庫的主要保證之一。.高層貨架的分類方法有以下幾種。一按建筑方式分為整體式和分別式。1整體式 由貨架頂部支撐建筑屋架，在貨架邊側(cè)安裝墻圍， 貨架與建筑物成一整體。建筑費(fèi)用低，抗震，尤其適用 于15米以上的大型自動倉庫2分別式 貨架與建筑無關(guān)，呈獨(dú)立、分別形狀。 適用于車間倉庫、舊庫技術(shù)改造和中小型自動倉庫。.二按建造資料分類1鋼筋混凝土貨架 優(yōu)點(diǎn)：防火性能好，抗腐蝕才干強(qiáng)，維護(hù)保養(yǎng)簡單。2鋼貨架 優(yōu)點(diǎn)：構(gòu)件尺寸小，倉庫利用率高，制造方便，安裝建立周期短。.三按負(fù)載才干分類1輕負(fù)載式高層貨架 輕負(fù)載式貨架

15、高度510m，以塑料籃等容器為存取單位，存取分量在50100 kg，普通以分量輕、小的貨物為儲存對象較適宜，如電子零件、精細(xì)機(jī)器零件、汽車零件、藥品及化裝品等。.2單元負(fù)載式高層貨架單元負(fù)載式高層貨架高度可達(dá)40m ，儲位量可達(dá)10萬余個托盤單元，適用大型的倉庫，普遍的高度為615m，儲位數(shù)在1001000個托盤單元。隨著倉儲自動化技術(shù)的不斷提高，存取時間愈來愈快，以100個托盤單元存取為例，平均存取時間為70s/托盤。 .二、巷道堆垛機(jī)巷道式堆垛機(jī)又叫巷道堆垛起重機(jī)，是自動化立體倉庫中最重要的搬運(yùn)設(shè)備，它是隨著立體倉庫的出現(xiàn)而開展起來的公用起重機(jī)，公用于高架倉庫。 巷道式堆垛機(jī)普通由機(jī)架、運(yùn)

16、轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、司機(jī)室、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、電氣控制設(shè)備等組成。 .巷道式堆垛機(jī)的分類按用途分：單元型、揀選型、單元-揀選型三種。按控制方式分：手動、半自動和全自動三種。按照金屬構(gòu)造的方式可分：單立柱和雙立柱兩種。按運(yùn)用巷道數(shù)量分：直道型、轉(zhuǎn)彎型和轉(zhuǎn)軌型三種。. 巷道式單立柱堆垛機(jī) 單立柱構(gòu)造的堆垛機(jī)機(jī)架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的H型鋼焊接制造，立柱上附加導(dǎo)軌。整機(jī)分量較輕，耗費(fèi)資料少，因此制造本錢相對較低，但剛性稍差。該設(shè)備的參數(shù)如下所示。主要性能：倉庫高度624m,最大40m；運(yùn)轉(zhuǎn)速度：規(guī)范型80m/min、 高速型 200m/min；起升高度：規(guī)范型Hmax = 20m/min

17、、高速型Hmax=50m/min；貨叉伸縮速度：Vmax = 12m/min(規(guī)范性)、50m/min(高速型)。.雙立柱巷道堆垛機(jī) 機(jī)機(jī)架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個長方形框架。立柱方式有方管和圓管，方管兼做起升導(dǎo)軌，圓管需附加起升導(dǎo)軌。有軌雙立柱巷道堆垛機(jī).3高架叉車高架叉車分類：1托盤單元型：由貨叉進(jìn)展托盤貨物的堆垛作業(yè)，如圖10-10所示：司機(jī)室地面固定型，起升高度較低，因此視野較差。圖10-9也是托盤單元型，司機(jī)室和貨叉一同升降，視野好。2揀選型：如圖10-11所示的無軌堆垛機(jī)，無貨叉作業(yè)機(jī)構(gòu)，司機(jī)室隨作業(yè)貨叉升降，由司機(jī)向兩側(cè)高層貨架內(nèi)的物料進(jìn)展揀選作業(yè)。起升高度較高、視野好

18、。由高架叉車和高層貨架為主組成的倉庫，稱為高架叉車倉庫。 .司機(jī)室和貨叉一同升降，視野好 .無軌堆垛機(jī)托盤單元型 無軌堆垛機(jī)揀選型 .4橋式堆垛起重機(jī)主要由橋架、大車運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、小車運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、電氣設(shè)備等部分組成。其任務(wù)原理可參考第五章橋式起重機(jī)部分。支配司機(jī)室有單獨(dú)的起升機(jī)構(gòu)，保證司機(jī)有良好的視野，同時司機(jī)室還安裝有平安安裝，保證了支配者的平安。起重機(jī)還裝有多種平安安裝，保證了起重機(jī)的平安任務(wù)。.三、周邊搬運(yùn)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)與裝卸碼垛機(jī)器人 巷道機(jī)只能在巷道內(nèi)進(jìn)展存取作業(yè)，貨物出入庫需經(jīng)過周圍的配套搬運(yùn)機(jī)械設(shè)備。 周邊搬運(yùn)系統(tǒng)包括搬運(yùn)保送設(shè)備、自動導(dǎo)向車、機(jī)器人、叉車、臺車、托盤等。其作用是配合巷

19、道式堆垛機(jī)完成貨物運(yùn)輸、搬運(yùn)、分揀等作業(yè)，還可以暫時取代其他主要搬運(yùn)系統(tǒng)，使自動存取系統(tǒng)維持任務(wù)，完成貨物出入庫作業(yè)。 自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)：自動化立體倉庫的控制方式有手動控制、隨機(jī)自動控制、遠(yuǎn)間隔自動控制和計算機(jī)自動控制四種方式。.一穿越車(RGV Rail Guide Vehicle) 在自動化物流系統(tǒng)中，物料保送主要采用鏈?zhǔn)?、輥道、帶式保送機(jī)等通用設(shè)備，普通均固定在地面上。將上述設(shè)備裝上行走輪，沿固定途徑挪動，就成為穿越車。穿越車具有動態(tài)移載的特點(diǎn)，能使物料在不同工位之間的傳送及保送線規(guī)劃更加緊湊、簡捷，從而提高物料的保送效率。因此，穿越車在自動化物流系統(tǒng)中運(yùn)用較為普遍。普通來說，沿

20、固定軌道行走的保送設(shè)備稱為穿越車RGV，無軌的稱為自動導(dǎo)引車AGV，在空中保送的稱為懸掛小車EMS。從軌道方式上，穿越車可分為往復(fù)式直行穿越車和環(huán)行穿越車，環(huán)行穿越車能在同一軌道上運(yùn)轉(zhuǎn)多輛車體，可大大提高搬運(yùn)才干，是穿越車的開展趨勢。目前，國內(nèi)穿越車的速度普通為120200m/min，在國外機(jī)場行李分揀系統(tǒng)中，采用無接觸能量傳輸技術(shù)的穿越車最高走行速度可達(dá)600m/min。.單軌往復(fù)穿越車雙軌往復(fù)穿越車穿越車(RGV)是經(jīng)過導(dǎo)軌或地鏈來約束和引導(dǎo)小車運(yùn)轉(zhuǎn)。它有兩套傳動機(jī)構(gòu)：保送機(jī)構(gòu)、運(yùn)動機(jī)構(gòu)。穿越車(RGV)的約束導(dǎo)軌由雙軌和單軌兩種。.二輥筒式保送機(jī)輥筒式保送機(jī)分為動力式和無動力式；無動力式

21、呈一定坡度，使貨物靠本身重力從高端挪動到低端；動力式由一系列陳列整齊的具有一定間隔的輥?zhàn)咏M成；3-4個輥?zhàn)油瑫r支撐一件貨物。.三鏈?zhǔn)奖Ｋ蜋C(jī)1裝載式鏈條保送機(jī)2平頂式板鏈保送機(jī)3懸掛鏈保送機(jī)4鏈?zhǔn)教嵘龣C(jī).四自動導(dǎo)引搬運(yùn)車AGV 自動導(dǎo)引搬運(yùn)車簡稱AGV(Automatic Guided Vehicle)是配備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引安裝，可以沿規(guī)定的導(dǎo)引途徑行駛，具有平安維護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車，是自動化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。 AGV是在計算機(jī)和無線局域網(wǎng)絡(luò)的控制下，經(jīng)磁、激光等導(dǎo)向安裝引導(dǎo)并沿程序設(shè)定途徑運(yùn)轉(zhuǎn)完成作業(yè)的無人駕駛自動小車。AGV具有平安維護(hù)以及各種移載功能，采用電池驅(qū)動交

22、、直流，是自動化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一，為現(xiàn)代制造業(yè)物流和自動化立體倉庫提供了一種高度柔性化和自動化的運(yùn)輸方式。 具有導(dǎo)向行駛、認(rèn)址和移交載荷的根本功能。.AGV實(shí)例.1AGV的根本構(gòu)造組成AGV主要由車架、驅(qū)動安裝、蓄電和充電安裝、轉(zhuǎn)向安裝、車上控制器、平安維護(hù)安裝、信息傳輸與處置安裝等組成，如圖10-17所示。1)車體：車體由車架和相應(yīng)的機(jī)械安裝所組成，是AGV的根底部分，是其他總成部件的安裝根底。2)蓄電和充電安裝：AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動力。蓄電池供電普通應(yīng)保證延續(xù)任務(wù)8小時以上的需求。3)驅(qū)動安裝：AGV的驅(qū)動安裝由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機(jī)及速度控制器等部分組

23、成，是控制AGV正常運(yùn)轉(zhuǎn)的安裝，其運(yùn)轉(zhuǎn)指令由計算機(jī)或人工控制器發(fā)出。其運(yùn)轉(zhuǎn)速度、方向、制動的調(diào)理分別由計算機(jī)控制。為了平安，在斷電時制動安裝能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動。. AGV的構(gòu)造表示圖1平安擋圈 2、11認(rèn)址線圈 3失靈控制線圈 4導(dǎo)向探測線圈 5驅(qū)動軸 6驅(qū)動電機(jī) 7轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 8導(dǎo)向伺服電機(jī) 9蓄電池箱10車架 12制動用電磁離合器 13車輪.2自動導(dǎo)向車系統(tǒng)AGVS的構(gòu)成 以自動導(dǎo)向的無人駕駛搬運(yùn)小車為主體，由導(dǎo)向系統(tǒng)、自動寄送系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、管理系統(tǒng)、平安維護(hù)安裝及周邊設(shè)備等組成。 .1自動導(dǎo)向車AGV 無人駕駛的、能自動導(dǎo)向運(yùn)轉(zhuǎn)的搬運(yùn)車輛，大多采用由蓄電池供電和直流電動機(jī)驅(qū)動。自動導(dǎo)向

24、車的承載量普通為505000kg，最大承載量已到達(dá)100t。 根據(jù)用途的不同，自動導(dǎo)向車有多種型式 自動導(dǎo)向搬運(yùn)車 自動導(dǎo)向牽引車 自動導(dǎo)向叉車等.2導(dǎo)向系統(tǒng) 分外導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)和自導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)兩種1外導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng) 在車輛的運(yùn)轉(zhuǎn)道路上設(shè)置導(dǎo)向信息媒體導(dǎo)線、磁帶、色帶等，由車上的導(dǎo)向傳感器接受線路媒體的導(dǎo)向信息，信息經(jīng)實(shí)時處置后控制車輛沿正確道路行駛。其中運(yùn)用最多的是電磁導(dǎo)向和光學(xué)導(dǎo)向兩種1電磁導(dǎo)向系統(tǒng) 沿運(yùn)轉(zhuǎn)線路地溝中敷設(shè)導(dǎo)線，饋以530kHz的變頻電流，構(gòu)成沿導(dǎo)線擴(kuò)展的交變電磁場。車輛檢拾傳感器接受信號，并根據(jù)信號場的強(qiáng)度來判別車體能否偏離了道路，使車輛跟蹤埋線沿正確的道路運(yùn)轉(zhuǎn)。.2光學(xué)導(dǎo)向系

25、統(tǒng) 在線路上敷設(shè)一種有穩(wěn)定反光率的色帶，導(dǎo)向車上裝有發(fā)光源和接受反射光的光電傳感器。經(jīng)過對傳感器檢測到的光信號進(jìn)展計算，調(diào)整小車運(yùn)動位置，使小車正確地導(dǎo)向運(yùn)轉(zhuǎn)。2自導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng) 在車輛上預(yù)先設(shè)定運(yùn)轉(zhuǎn)線路的坐標(biāo)信息。在車輛運(yùn)轉(zhuǎn)時，實(shí)時地測出實(shí)踐的車輛位置坐標(biāo)，再將二者進(jìn)展比較后控制車輛的導(dǎo)向運(yùn)轉(zhuǎn)。.3寄送系統(tǒng) 寄送系統(tǒng)包括認(rèn)址、定位兩部分。 在車輛?？康刂诽幵O(shè)置傳感標(biāo)志，如磁鐵、色標(biāo)等。自動導(dǎo)向車以相對認(rèn)址或絕對認(rèn)址的方式來接納標(biāo)志信號，使車輛完成認(rèn)址?？俊?車輛在地址處的定位可以分為一次定位和二次定位。 車輛提早減速，在目的地地址處制動停車，是車輛的一次定位。車輛的一次認(rèn)址定位的停車精度可達(dá)5

26、mm。 二次定位是高精度定位，采用機(jī)械方式，其定位精度可達(dá)1mm。.4數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng) 在地面設(shè)備之間普通采用有線傳輸方式。 在流動車輛和地面固定設(shè)備之間，采用無線傳輸方式。 數(shù)據(jù)感應(yīng)傳輸?shù)脑恚?沿車輛運(yùn)轉(zhuǎn)的道路或在通訊段點(diǎn)處安裝數(shù)據(jù)傳輸導(dǎo)線或線圈，以5595kHz頻率載波方式傳輸需求的數(shù)據(jù)，再由車輛上的調(diào)制解調(diào)器將數(shù)據(jù)感應(yīng)器接納到的信號轉(zhuǎn)換成可以識別的位置信號，完成車輛與地面設(shè)備之間的控制對話。.3自動導(dǎo)向車的主要參數(shù)1、承載量、牽引質(zhì)量 額定承載量自動導(dǎo)向搬運(yùn)車在正常運(yùn)用時可搬運(yùn)貨物的最大質(zhì)量 牽引質(zhì)量自動導(dǎo)向牽引車在平坦道路上行駛時能牽引的最大質(zhì)量。牽引質(zhì)量中不包括被牽引的拖掛車質(zhì)量。2、

27、車體尺寸 自動導(dǎo)向車的長、寬、高尺寸。它們順應(yīng)搬運(yùn)物品的尺寸、通道寬度以及移載動作的要求。3、運(yùn)轉(zhuǎn)速度 車輛正常行駛時的速度。決議車輛作業(yè)周期或搬運(yùn)效率。.4認(rèn)址精度 指一次定位的認(rèn)址精度，即車輛到達(dá)目的地址處并預(yù)備自動移載時的駐車精度。它是確定移載方式的重要參數(shù)。5最小彎道半徑 轉(zhuǎn)彎時彎道的最小曲率半徑 它決議車輛彎道運(yùn)轉(zhuǎn)所需空間6蓄電池容量 指在作業(yè)期間內(nèi)進(jìn)展正常作業(yè)時車輛可以從蓄電池獲得的能源供應(yīng)量。.五碼垛機(jī)與碼垛機(jī)器人自動化立體倉庫系統(tǒng)中大量運(yùn)用碼垛機(jī)或機(jī)器人完成碼垛、拆垛的任務(wù)。1機(jī)器人自動裝箱、碼垛任務(wù)站是一種集成化的系統(tǒng)，它包括工業(yè)機(jī)器人、控制器、編程器、機(jī)器人手爪、自動拆/疊

28、盤機(jī)、托盤保送及定位設(shè)備和碼垛方式軟件。它還配置自動稱重、貼標(biāo)簽和檢測及通訊系統(tǒng)，并與消費(fèi)控制系統(tǒng)相銜接，以構(gòu)成一個完好的集成化包裝消費(fèi)線。機(jī)器人自動裝箱、碼垛任務(wù)站可運(yùn)用于建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業(yè)。.機(jī)器人自動裝箱、碼垛任務(wù)站的詳細(xì)運(yùn)用有下面幾種：1消費(fèi)線末端碼垛的簡單任務(wù)站：這種柔性碼垛系統(tǒng)從保送線上下料并將工件碼垛、加層墊等，緊跟著有一保送線將碼好的托盤送走。2碼垛/拆垛任務(wù)站：這種柔性碼垛系統(tǒng)可將三垛不同貨物碼成一垛，機(jī)器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿后由保送線自動輸出。3消費(fèi)線中碼垛：工件在保送線定位點(diǎn)被抓取并放到兩個不同托盤上，層墊也被機(jī)器人抓取。托盤和滿垛經(jīng)過線體

29、自動輸出或輸入。4消費(fèi)線末端碼垛的復(fù)雜任務(wù)站：工件來自三條不同線體上，它們被抓取并放到三個不同托盤上，層墊也被機(jī)器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動輸出或輸入。.機(jī)器人碼垛 碼垛機(jī)碼垛.六自動分揀機(jī)設(shè)備分揀是指將物品按種類、出入庫先后順序進(jìn)展分門別類堆放的作業(yè)。這項任務(wù)可以經(jīng)過人工的方式進(jìn)展，也可以用自動化設(shè)備進(jìn)展處置。能延續(xù)、大批量地分揀貨物,分揀誤差率極低、分揀作業(yè)根本實(shí)現(xiàn)無人化。.1自動分揀系統(tǒng)的適用條件1一次性投資宏大本身需求建立短那么40-50，長那么150-200米的機(jī)械傳輸線，還要有配套的機(jī)電一體化控制系統(tǒng)、計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)及通訊系統(tǒng)。2對商品外包裝要求高( 只適于分揀底部平坦且具有剛性的

30、包裝規(guī)那么的商品。為了使大部分商品都能用機(jī)械進(jìn)展自動分揀，可以采取的措施：a推行規(guī)范化包裝，使大部分商品的包裝符合國家規(guī)范；b根據(jù)所分揀的大部分商品的一致的包裝特性，定制特定的分揀機(jī)。 .2自動分揀系統(tǒng)的組成 自動分揀系統(tǒng)種類繁多，普通由控制安裝、分類安裝、保送安裝及分揀道口組成。以上四部分安裝經(jīng)過計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合在一同，配合人工控制及相應(yīng)的人工處置環(huán)節(jié)構(gòu)成一個完好的自動分揀系統(tǒng)。.1控制安裝的作用是識別、接受和處置分揀信號，根據(jù)分揀信號的要求指示分類安裝，按商品種類、商品送達(dá)地點(diǎn)或者貨主的類別對商品進(jìn)展自動分揀。2分類安裝的作用是根據(jù)控制安裝發(fā)出的分揀指示，當(dāng)具有一樣分揀信號的商品經(jīng)過該安裝時

31、，該安裝任務(wù)，改動商品在保送安裝上的運(yùn)轉(zhuǎn)方向，使其進(jìn)入其他保送機(jī)或分揀道口。.3保送安裝的主要組成部分是傳送帶或保送機(jī)，其主要作用是使待分揀商品魚貫穿過控制安裝、分類安裝。4分揀道口是已分揀商品脫離主保送機(jī)進(jìn)入集貨區(qū)域的通道，普通有鋼帶、皮帶、輥筒等組成滑道，使商品從主保送安裝滑向集貨站臺，在那里由任務(wù)人員將該道口的一切商品集中后或是入庫儲存，或是組配裝車并進(jìn)展配送作業(yè)。.3.自動分揀系統(tǒng)的種類自動分揀系統(tǒng)有超越10種不同型式，根本分為直線型分揀系統(tǒng)和環(huán)型分揀系統(tǒng)兩種類型。直線型分揀系統(tǒng)主要包括滑塊式分揀機(jī)、滾輪分揀機(jī)、滾筒分揀機(jī)等；環(huán)型分揀系統(tǒng)主要包括翻盤式分揀機(jī)和交叉帶式分揀機(jī)；其他還有推

32、桿式分揀機(jī)和垂直分揀機(jī)。貨物傳送安裝：鋼帶保送機(jī)、膠帶保送機(jī)、托盤保送機(jī)、輥柱保送機(jī)等。常見的自動分揀機(jī)構(gòu)有推出式、浮出式導(dǎo)輪轉(zhuǎn)向盤、傾盤機(jī)構(gòu)等。. 氣缸側(cè)推式輥柱分揀機(jī) .鏈條帶動式輥柱分揀機(jī) 1輥柱式分揀機(jī) 2鏈條3輥柱式保送機(jī) 4貨物 作業(yè)時，貨物由輥柱式保送機(jī)帶動，當(dāng)貨物到達(dá)分揀位置時，鏈條帶動輥柱式分揀機(jī)將貨物托至輥柱式保送機(jī)，完成分揀。.落入式分揀機(jī)貨物從主保送線運(yùn)動到分揀位置時，機(jī)構(gòu)忽然抬起來，物品靠自重落入分流線的滑槽中。.滑塊式輥柱分揀機(jī)在保送機(jī)的滑道上裝有可沿桿長方向滑動的滑塊，滑塊的驅(qū)動力普通是電磁力，假設(shè)干個挪動的滑塊引導(dǎo)貨物由主保送機(jī)進(jìn)入分流保送機(jī)。棍柱式分揀機(jī)分揀系統(tǒng)可以迅速、平安、輕柔、準(zhǔn)確地分選各類物品，可以根據(jù)分量、體積、外形等進(jìn)展分選，從整個工廠的流水線到配送中心(采用滑塊式分類機(jī)構(gòu))。.大托盤高速分揀機(jī)用于包裹和印刷品分揀。采用可編程控制，可實(shí)現(xiàn)上位機(jī)聯(lián)網(wǎng)、條碼掃描、缺點(diǎn)顯示，翻盤可配置氣動系統(tǒng)。分揀效率高、功能齊全，性能穩(wěn)定。主機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度： V=0.51.25m/s；主機(jī)分揀率： 24004800件/小時；實(shí)物分揀過失率：不大于2/10000；整機(jī)最大噪音：不大于72分貝；物件的最大分量：128k