理論力學(xué)A-動(dòng)力學(xué)：d-第一章質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)ch1D

1、作業(yè)：1-15、1-17、1-20已有的基礎(chǔ)知識(shí)絕對(duì)（加）速度：相對(duì)（加）速度：牽連（加）速度： 瞬時(shí)重合點(diǎn)相對(duì)定系的（加）速度牽連速度 牽連加速度速度、加速度合成定理（任意動(dòng)系）（平移動(dòng)系）7/11/202211-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：機(jī)構(gòu)如下圖所示。若已知曲柄的角速度，如何求小齒輪的角加速度。已知所有的幾何尺寸。7/11/20222OMOM1-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：試定性分析小球的相對(duì)加速度、牽連加速度和絕對(duì)加速度的方向。小球的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡為曲線已知：設(shè)桿繞O軸勻速轉(zhuǎn)動(dòng)小球M沿桿相對(duì)勻速運(yùn)動(dòng)，牽連加速度：絕對(duì)加速度：7/11/20223問題的引出絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)

2、：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)：M點(diǎn)動(dòng)系：圓盤M問題：已知圓盤的角速度和動(dòng)點(diǎn)M的相對(duì)速度的大小均為常量，如圖所示。求動(dòng)點(diǎn)的絕對(duì)加速度。7/11/202241-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)五、動(dòng)系為定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的加速度合成定理P 是定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體上的任意一點(diǎn)xyz 是固連在剛體上的坐標(biāo)系7/11/202251-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng) 動(dòng)點(diǎn)：M 動(dòng)系：oxyz 定系：oxyz 瞬時(shí)重合點(diǎn)：P7/11/202261-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)加速度合成定理:科氏加速度:(Coriolis acceleration) 例：已知?jiǎng)酉档慕撬俣群蛣?dòng)點(diǎn)的相對(duì)速度，求動(dòng)點(diǎn)的科氏加速度。適用于動(dòng)系作任何運(yùn)動(dòng)7/11/202271-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周

3、運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)：M點(diǎn)動(dòng)系：圓盤M例：已知圓盤以勻角速度定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)點(diǎn) M 相對(duì)圓盤以相對(duì)速率u 沿圓盤邊緣運(yùn)動(dòng)。 求動(dòng)點(diǎn)M的絕對(duì)加速度。7/11/20228OM1-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)例：設(shè)管子繞O軸以勻角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，小球相對(duì)管子勻速運(yùn)動(dòng)，求圖示瞬時(shí)小球的絕對(duì)加速度。解：動(dòng)點(diǎn)： 動(dòng)系： 定系：小球M管子地面/機(jī)座運(yùn)動(dòng)分析絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：相對(duì)運(yùn)動(dòng)：牽連運(yùn)動(dòng)：曲線運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)加速度分析7/11/20229OMOM1-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：求圖示瞬時(shí)小球絕對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的曲率半徑和切向加速度速度合成定理：加速度合成定理：7/11/2022101-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：OA桿勻角

4、速度轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)點(diǎn)M 勻速相對(duì)運(yùn)動(dòng)。試說明科氏加速度的物理含義。OM速度合成定理：絕對(duì)加速度：A瞬時(shí)重合點(diǎn)的變化引起的牽連速度的變化動(dòng)系的運(yùn)動(dòng)引起相對(duì)速度方向的變化7/11/202211OAB1-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)例：已知滑塊以勻速 u 平移，求在圖示位置時(shí)，桿的角速度和角加速度。解：動(dòng)點(diǎn)： 動(dòng)系： 定系： 運(yùn)動(dòng)分析絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：相對(duì)運(yùn)動(dòng)：牽連運(yùn)動(dòng)：求：牽連速度和牽連加速度板上與桿的接觸點(diǎn)BOA桿地面/機(jī)座直線運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)速度分析：7/11/2022121-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)加速度分析：OAB?7/11/2022131-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：為什么不選取 OA 桿上的B點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，滑塊為動(dòng)系？7/1

5、1/2022141-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：如何選取動(dòng)點(diǎn)與動(dòng)系動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系不能選在同一個(gè)剛體上相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡簡(jiǎn)單（直線、圓）7/11/2022151-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)方法一：動(dòng)點(diǎn)：套筒A 動(dòng)系：搖桿O1B 方法二：動(dòng)點(diǎn)：搖桿O1B 上的A 動(dòng)系：OA桿 問題：已知OA桿的運(yùn)動(dòng)，如何求OB的角加速度？7/11/2022161-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)方法一：動(dòng)點(diǎn)：套筒A 動(dòng)系：搖桿O1B 7/11/2022171-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)方法二：動(dòng)點(diǎn)：該瞬時(shí)搖桿O1B 上的A 動(dòng)系：OA桿 7/11/2022181-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：如何選取動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系？OACABCOOABCD7/11/202219動(dòng)點(diǎn)：小環(huán)M動(dòng)系：桿BBMABAB1-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)例：已知 AB=L，為常量，求圖示瞬時(shí)，小環(huán)M的速度。MABAB？動(dòng)點(diǎn)：小環(huán)M動(dòng)系：桿AAMABAB問題：如何求小環(huán)M 的絕對(duì)加速度？7/11/2022201-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)思考題：已知圖示瞬時(shí)圓盤的角速度 和角加速度 ， 求兩個(gè)物體接觸點(diǎn)（切點(diǎn)）的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡、該點(diǎn)的絕對(duì)速度和加速度。OAcM問題： 有幾種解決問題的方法？7/11/2022211-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：機(jī)構(gòu)如下圖所示。若已知曲柄的角速度，如何求小齒輪的角加速度。已知所