GTAS30A、50A驅(qū)動器說明書

1、第1章產(chǎn)品檢查與安裝99交流伺服驅(qū)動器使用手冊第1章產(chǎn)品檢查與安裝1.1產(chǎn)品檢查本產(chǎn)品在出廠前均做過完整功能測試，為防止產(chǎn)品運(yùn)送過程中因疏忽導(dǎo)致產(chǎn)品不正常，拆封后請詳細(xì)檢查下列事項：檢查伺服驅(qū)動器與伺服電機(jī)型號是否與訂購的機(jī)型相同。檢查伺服驅(qū)動器與伺服電機(jī)外觀有無損壞及刮傷現(xiàn)象。運(yùn)送中造成損傷時，請勿接線送電。檢查伺服驅(qū)動器與伺服電機(jī)有無零組件松脫之現(xiàn)象。是否有松脫的螺絲，是否螺絲未鎖緊或脫落。檢查伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子軸是否能以手平順旋轉(zhuǎn)。帶制動器的電機(jī)無法直接旋轉(zhuǎn)。如果上述各項有發(fā)生故障或不正常的現(xiàn)象，請立即與經(jīng)銷商聯(lián)系。1.2安裝與接線電氣控制柜內(nèi)的安裝電氣控制柜內(nèi)部電氣設(shè)備的發(fā)熱以及控制柜內(nèi)的散

2、熱條件，伺服驅(qū)動器周圍的溫度將會不斷升高，所以在考慮驅(qū)動器的冷卻以及控制柜內(nèi)的配置情況，長期安全工作溫度在40。C以下。伺服驅(qū)動器附近有發(fā)熱設(shè)備伺服驅(qū)動器在高溫條件下工作，會使其壽命明顯縮短，并會產(chǎn)生故障。所以應(yīng)保證伺服驅(qū)動器在熱對流和熱輻射的條件下周圍溫度在40C以下。伺服驅(qū)動器附近有振動設(shè)備采用各種防振措施，保證伺服驅(qū)動器不受振動影響，振動保證在0.5G(4.9m/S2)以下。伺服驅(qū)動器在惡劣環(huán)境使用伺服驅(qū)動器在惡劣環(huán)境使用時，接觸腐蝕性氣體、潮濕、金屬粉塵、水以及加工液體，會時驅(qū)動器發(fā)生故障。所以在安裝時，必須保證驅(qū)動器的工作環(huán)境。伺服驅(qū)動器附近有干擾設(shè)備伺服驅(qū)動器附近有干擾設(shè)備時，對伺

3、服驅(qū)動器的電源線以及控制線有很大的干擾影響，使驅(qū)動器產(chǎn)生誤動作。可以加入噪聲濾波器以及其它各種抗干擾措施，保證驅(qū)動器的正常工作。注意加入噪聲濾波器后，漏電流會增大，為了避免這個毛病，可以使用隔離變壓器。特別注意驅(qū)動器的控制信號線很容易受到干擾，要有合理的走線和屏蔽描施。1.3安裝方法安裝方向伺服驅(qū)動器的正常安裝方向是垂直直立方向。安裝固定安裝時，上緊伺服驅(qū)動器后部的4個M5固定螺絲。安裝間隔伺服驅(qū)動器之間以及與其它設(shè)備間的安裝間隔距離，請參考圖1.1,注意圖上標(biāo)明的是最小尺寸，為了保證驅(qū)動器的使用性能和壽命，請盡可能地留有充分的安裝間隔。散熱伺服驅(qū)動器采用自然冷卻方式，在電氣控制柜內(nèi)必須安裝散

4、熱風(fēng)扇，保證有垂直方向的風(fēng)對伺服驅(qū)動器的散熱器散熱。安裝注意事項安裝電氣控制柜時，防止粉塵或鐵屑進(jìn)入伺服驅(qū)動器內(nèi)部。第2章接線交流伺服驅(qū)動器使用手冊 交流伺服驅(qū)動器使用手冊圖1.1伺服驅(qū)動器安裝圖1.4伺服電機(jī)安裝1.4.1安裝環(huán)境條件工作環(huán)境溫度：040C；工作環(huán)境濕度：80%以下（無結(jié)露）。貯存環(huán)境溫度：-4050C；貯存環(huán)境濕度：80%以下（無結(jié)露）。振動：0.5G以下。通風(fēng)良好、少濕氣及灰塵之場所。無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、切削粉、鐵粉等環(huán)境。無水汽及陽光直射的場所。1.4.2安裝方法水平安裝：為避免水、油等液體自電機(jī)出線端流入電機(jī)內(nèi)部，請將電纜出口置于下方。垂直安裝：若電機(jī)

5、軸朝上安裝且附有減速機(jī)時，須注意并防止減速機(jī)內(nèi)的油漬經(jīng)由電機(jī)軸滲入電機(jī)內(nèi)部。電機(jī)軸的伸出量需充分，若伸出量不足時將容易使電機(jī)運(yùn)動時產(chǎn)生振動。安裝及拆卸電機(jī)時，請勿用榔頭敲擊電機(jī)，否則容易造成電機(jī)軸及編碼器損壞。第2章接線2.1配線規(guī)格線徑：R、S、T、PE、U、V、W端子線徑1.5iiiiir(AWG14-16),t、t端子線徑0.75nun2(AWG18)；端子采用預(yù)絕緣冷壓端子，務(wù)必連接牢固；建議采用三相隔離變壓器供電；2.2配線方法輸入輸出信號線和編碼器信號線，請使用推薦的電纜或相似的屏蔽線，配線長度為：輸入輸出信號線3m以下，編碼器信號線20m以下。接線時按最短距離連接，越短越好，主電

6、路接線與信號線要分離。接地線要粗壯，作成一點(diǎn)接地，伺服電機(jī)的接地端子與伺服驅(qū)動器的接地端子PE務(wù)必相連。為防止干擾引起誤動作，建議安裝噪聲濾波器，并注意：噪聲濾波器、伺服驅(qū)動器和上位控制器盡量近距離安裝。繼電器、電磁接觸器、制動器等線圈中務(wù)必安裝浪涌抑制器。主電路和信號線不要在同一管道中通過及不要扎在一起。在附近用強(qiáng)烈干擾源時(如電焊機(jī)、電火花機(jī)床等)，輸入電源上使用隔離變壓器可以防止干擾引起誤動作。請安裝非熔斷型斷路器(NFB)使驅(qū)動器故障時能及時切斷外部電源。正確連接電纜屏蔽層。2.3注意事項驅(qū)動器U、V、W的接線端子必須與電機(jī)端子U、V、W對應(yīng)，注意不能用調(diào)換三相端子的方法來使電機(jī)反轉(zhuǎn)，

7、這一點(diǎn)與異步電動機(jī)完全不同。由于伺服電機(jī)流過高頻開關(guān)電流，因此漏電流相對較大，電機(jī)接地端子必須與伺服驅(qū)動器接地端子PE連接一起并良好接地。因?yàn)樗欧?qū)動器內(nèi)部有大容量的電解電容，所以即使切斷了電源,內(nèi)部電路中仍有高電壓。在電源被切斷后，最少等待5分鐘以上,才能接觸驅(qū)動器和電機(jī)。接通電源后，操作者應(yīng)與驅(qū)動器和電機(jī)保持一定的距離。長時間不使用，請將電源切斷。本接線圖針對ACM系列伺服電機(jī)。交流伺服驅(qū)動器使用手冊 交流伺服驅(qū)動器使用手冊第2章接線2.4標(biāo)準(zhǔn)連接位置控制GUNTGT伺服駆動器ACU系列伺服電機(jī)三桐AC2XVDC12-24V何服使能C0M逆時針殛動荽止PER刀MCWPECN2T13cw頗時

8、針殛動駅止偏差計數(shù)裁清零指令脈沖禁上CCM專建限洌CM專矩限制位運(yùn)帝令PULS位直指令SIGMMlZ3：C.CM1SON10ALRS11FSTP12Rsr?ISCLE14INH1SFIL16RIL1711-sSRDV.25ALMb26ALW27COIN-COIN-29BRK卜30BRK-311IFULS4-32PULS-gWIGKf34SIGN-3S220電機(jī)4芯踴頭145V155Vis5V175V13W19OV20OV21OViAb23A4B-5Zr62-7lfiU9g1011葉12w.22ov23ov26EGig20A2OM4OB5皿6ZA.9GND7厶CN1口#AA220Z編活器信號地z

9、疫妝簽777機(jī)亮她催號咨岀町動體XX2347586d1C1311144215i九電騙碼器15芯椎頭縮碼紹信號集電扱開路帝出交流伺服驅(qū)動器使用手冊 #交流伺服驅(qū)動器使用手冊第3章接口3.1GTAS-30A驅(qū)動器電源端子TB表3.1電源端子TB炳子右端子記號信號名稱功能1PE系統(tǒng)接地接地端子9R主回路電源輸入三相AC220V主回路電源輸入端子AC220V50Hz注意:不要同電機(jī)輸出端子u、v、w連接。3S4T5U伺服電機(jī)電源輸出輸岀到伺服電機(jī)的電源，必須與電機(jī)U、V、W端子對應(yīng)連接。6V7W8PE接地接地端子，接電機(jī)的外殼地9r控制電源輸入單相AC220V控制回路電源輸入端子AC220V50Hz1

10、0t3.2控制信號輸入/輸出端子CN1控制方式簡稱：置控制方式。表3.2控制信號輸入/輸出端子CN1炳子右信號名稱記號I/O功能18輸入端子的電源正極COM4-Typel輸入端子的電源正極，用來驅(qū)動輸入端子的光電耦合器，DC1224V,電流100inAo交流伺服驅(qū)動器使用手冊 # 交流伺服驅(qū)動器使用手冊第3章接口10伺服使能SONTypel伺服使能輸入端子。SONON：允許驅(qū)動器工作；SONOFF：驅(qū)動器關(guān)閉，停止工作，電機(jī)處于自由狀態(tài)。注1:當(dāng)從SONOFF打到SONON前，電機(jī)必須是靜止的。注2：打到SONON后，至少等待50ms再輸入命令。11報警清除ALRSTypel報警清除輸入端子。

11、ALRSON：清除系統(tǒng)報警；ALRSOFF：保持系統(tǒng)報警。注1：對于故障代碼大于8的報警，無法用此方法清除，需要斷電檢修，然后再次通電。12CCW驅(qū)動禁止FSTPTypelCCW（逆時針方向）驅(qū)動禁止輸入端子。FSTPON:CCW驅(qū)動允許，電機(jī)可以逆時針方向旋轉(zhuǎn)；FSTPOFF：CCW驅(qū)動禁止，電機(jī)禁止逆時針方向旋轉(zhuǎn)。注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開關(guān)OFF時，CCW方向轉(zhuǎn)矩保持為0。注2：可以通過設(shè)置參數(shù)PA20=l屏蔽此功能，用戶不用連此端子，也能使CCW驅(qū)動允許。第3章接口交流伺服驅(qū)動器使用手冊 交流伺服驅(qū)動器使用手冊13CW驅(qū)動禁止RSTPTypelCW（順時針方向）驅(qū)動禁止輸入端子。RSTP

12、ON:CW驅(qū)動允許，電機(jī)可以順時針方向旋轉(zhuǎn)；RSTPOFF：CW驅(qū)動禁止，電機(jī)禁止順時針方向旋轉(zhuǎn)。注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開關(guān)OFF時，CW方向轉(zhuǎn)矩保持為0。注2：可以通過設(shè)置參數(shù)PA20=l屏蔽此功能，用戶不用連此端子，也能使CW驅(qū)動允許。14偏差計數(shù)器清零CLElypel位置控制方式下（參數(shù)PA4=0）,位置偏差計數(shù)器清零輸入端子。CLEON:位置控制時，位置偏差計數(shù)器清零。15指令脈沖禁止INHTypel位置控制方式下（參數(shù)PA4=0）,位置指令脈沖禁止輸入端子。INHON:指令脈沖輸入禁止；INHOFF：指令脈沖輸入有效。16CCW轉(zhuǎn)矩限制FILTypelCCW（逆時針方向）轉(zhuǎn)矩限制輸入

13、端子。FILON:CCW轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)PA36范圍內(nèi)；FILOFF：CCW轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)PA36限制。注1：不管FIL有效還是無效，CCW轉(zhuǎn)矩還受參數(shù)PA34限制，一般參數(shù)PA34參數(shù)PA36。17CW轉(zhuǎn)矩限制RILTypelCW（順時針方向）轉(zhuǎn)矩限制輸入端子。RILON：CW轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)PA37范圍內(nèi)；RILOFF：CW轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)PA37限制。注1：不管RIL有效還是無效，CW轉(zhuǎn)矩還受參數(shù)PA35限制，一般|參數(shù)PA35|參數(shù)PA37|o8伺服準(zhǔn)備好輸出SRDY+Type2伺服準(zhǔn)備好輸出端子。SRDYON：控制電源和主電源正常，驅(qū)動器沒有報警，伺服準(zhǔn)備好輸出ON（輸岀導(dǎo)通）；SRD

14、YOFF：主電源未合或驅(qū)動器有報警，伺服準(zhǔn)備好輸岀OFF（輸出截止）。25SRDY26伺服報警輸出ALM+Type2伺服報警輸出端子。ALMON：伺服驅(qū)動器無報警，伺服報警輸出ON（輸出導(dǎo)通）；ALMOFF：伺服驅(qū)動器有報警，伺服報警輸出OFF（輸岀截止）。27ALM-28定位完成輸出；（位置控制方式下）速度到達(dá)輸出；（速度控制方式下）COIN+Type2定位完成輸出端子。COINON：當(dāng)位置偏差計數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的定位范圍時，定位完成輸出ON（輸出導(dǎo)通），否則輸出OFF（輸出截止）。速度到達(dá)輸出端子。COINON：當(dāng)速度到達(dá)或超過設(shè)定的速度時，速度到達(dá)輸出ON（輸出導(dǎo)通），否則輸出OFF（輸出

15、截止）。29COIN30機(jī)械制動器釋放BRK+Type2當(dāng)電機(jī)具有機(jī)械制動器（失電保持器）時，可以用此端口控制制動器。BRKON：制動器通電，制動無效，電機(jī)可以運(yùn)行；BRKOFF：制動器截止，制動有效，電機(jī)被鎖死，不能運(yùn)行。注：BRK功能是由驅(qū)動器內(nèi)部控制。31BRK-32指令脈沖PLU輸入PULS+Type3外部指令脈沖輸入端子。注1：由參數(shù)PA14設(shè)定脈沖輸入方式，PA14=0,指令脈沖+符號方式；（缺省狀態(tài)）；33PULS34指令脈沖SIGN輸入SIGN+Type3A14=l,CCW/CW指令脈沖方式；PA14=2,2相指令脈沖方式。35SIGN23模擬地AGND模擬輸入的地線。24模擬

16、地AGND1編碼器A相信號OA+Type5編碼器ABZ信號差分驅(qū)動輸岀（26LS31輸出,相當(dāng)于RS422）；非隔離輸出（非絕緣）。2OA-3編碼器B相信號OB+Type54OB-5編碼器Z相信號OZ+Type56oz-7編碼器Z相集電極開路輸出CZType6編碼器Z相信號由集電極開路輸出，編碼器Z相信號出現(xiàn)時，輸出ON（輸出導(dǎo)通），否則輸出OFF（輸岀截止）；非隔離輸出（非絕緣）；在上位機(jī)，通常Z相信號脈沖很窄，故請用高速光電耦合器接收。9編碼器公共地線GND編碼器公共地線。36屏蔽地線FG屏蔽地線端子。3.3編碼器信號輸入端子CN2表3.3編碼器信號輸入端子CN22.LUPEZJ師子右信號

17、名稱功能記號I/O描述141516175V電源+5V伺服電機(jī)光電編碼器用+5V電源和公共地；電纜長度較長時，應(yīng)使用多根芯線并聯(lián)，減小線路壓降。181920212223電源公共地0V1編碼器A+輸入A+Type7與光電編碼器A+相連接。2編碼器A輸入A-與光電編碼器A相連接。3編碼器B+輸入B+Type7與光電編碼器B+相連接。4編碼器B輸入B-與光電編碼器B相連接。5編碼器Z+輸入Z+Type7與光電編碼器Z+相連接。6編碼器Z輸入z與光電編碼器Z相連接。7編碼器U+輸入U+Type7與光電編碼器U+相連接。8編碼器U輸入u與光電編碼器U相連接。9編碼器V+輸入v+Type7與光電編碼器V+相

18、連接。10編碼器V輸入V-與光電編碼器V相連接。11編碼器W+輸入w+Type7與光電編碼器W+相連接。12編碼器W輸入w-與光電編碼器W相連接。26屏蔽地線FG屏蔽地線端子。3.4接口端子配置圖3.1為伺服驅(qū)動器接口端子CN1配置圖。CN1為36芯接插件。圖3.2為伺服驅(qū)動器接口端子CN2配置圖，CN2為26芯接插件?；鼗鼗鼗鼗鼗鼗靥镛x回回回回36|3432|30|囤四冋囤因圖3.1CN1插頭焊片圖3.2CN2插頭焊片35|33|回因因囤囤回回第3章接口交流伺服驅(qū)動器使用手冊 # #交流伺服驅(qū)動器使用手冊第3章接口交流伺服驅(qū)動器使用手冊 # #交流伺服驅(qū)動器使用手冊3.5輸入/輸出接口類型3

19、.5.1開關(guān)量輸入接口servoan甲lifier1224V1274VsvSV114.7K圖3.3Typel開關(guān)量輸入接口由用戶提供電源，DC1224V,電流M100mA；注意，如果電流極性接反，會使伺服驅(qū)動器不能工作。第3章接口交流伺服驅(qū)動器使用手冊 #交流伺服驅(qū)動器使用手冊3.5.2開關(guān)量輸出接口M-seivoan甲lifieTiibx50iiAnux25Va.繼電器連接vcc第3章接口交流伺服驅(qū)動器使用手冊 # #交流伺服驅(qū)動器使用手冊b.光電耦合器連接圖3.4Type2開關(guān)量輸出接口輸出位達(dá)林頓晶體管，與繼電器或光電耦合器連接；外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會使

20、伺服驅(qū)動器損壞；輸出為集電極開路形式，最大電流50mA,外部電源最大電壓25V。因此，開關(guān)量輸出信號的負(fù)載必須滿足這個限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，會使伺服驅(qū)動器損壞；如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。輸出晶體管是達(dá)林頓晶體管，導(dǎo)通時，集電極和發(fā)射集之間的壓降Vce約有IV左右，不能滿足TTL低電平要求，因此不能和TTL集成電路直接連接。交流伺服驅(qū)動器使用手冊交流伺服驅(qū)動器使用手冊表3.4脈沖輸入形式 #表3.4脈沖輸入形式 交流伺服驅(qū)動器使用手冊3.5.3脈沖量輸入接口servoaxplifia*PULSJ

21、XXPULS-220I10XXSGN-220J圖3.6Type3脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動方式為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，建議采用差分驅(qū)動方式；差分驅(qū)動方式F,采用AM26LS31、MC3487或類似的RS422線驅(qū)動器；采用單端驅(qū)動方式，會使動作頻率降低。根據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動電流1015mA，限定外部電源最大電壓25V的條件，確定電阻R的數(shù)值。經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)：VCO24V,R=1.32k；VCO12V,R=510820Q；VCC=5V,R=82120Q。采用單端驅(qū)動方式時，外部電源由用戶提供。但必需注意，如果電源極性接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。脈沖輸入形式詳見表3.4,箭頭表示計數(shù)沿，表3.5是脈沖

22、輸入時序及參數(shù)。當(dāng)使用2相輸入形式時，其4倍頻脈沖頻率500kHzo交流伺服驅(qū)動器使用手冊交流伺服驅(qū)動器使用手冊 # #第3章接口0 脈沖指令形式CCW:CW參數(shù)設(shè)定值脈沖列符號CCM脈沖列CW脈沖列A相脈沖列B相脈沖列pulsSIGN:1puls!SIGNiflflfl仟IIPULS_fI4蘋IISIGN1-F!14指令脈沖十符號1CCW脈沖/CCW脈沖22相指令脈沖3.6GTAS-50A驅(qū)動器電源端子TB外接制動電阻（可選）交流伺服驅(qū)動器使用手冊交流伺服驅(qū)動器使用手冊 # 第3章接口0 #圖3.7GTAS-50A驅(qū)動器電源端子TB特別注意，與GTAS-30A驅(qū)動器相比，增加了外接制動電阻端

23、子E、P,一般情況下，B、P端子懸空，不需要外接電阻。當(dāng)出現(xiàn)因減速時再生能量過大，內(nèi)部制動電阻不能完全吸收，導(dǎo)致出現(xiàn)Eit-2過壓報警或Eit-14制動報警，可以酌情增加減速時間，如果還出現(xiàn)報警，就需要通過B、P端子外接制動電阻，增強(qiáng)制動效果。外接制動電阻阻值范圍40200歐姆，功率10050W,阻值越小，制動電流越大，所需制動電阻功率越大，制動能量越大，但阻值太小會可能造成損壞驅(qū)動器，試驗(yàn)方法是阻值由大到小，直到驅(qū)動器不再出現(xiàn)報警即可。外接制動電阻和內(nèi)部自動電阻（約40歐姆）是并聯(lián)連接。外接制動電阻必須在驅(qū)動器下電5分鐘后，等內(nèi)部高壓泄放完畢后才能操作。B、P端子由于和內(nèi)部高壓電路相連，在上

24、電及剛下電5分鐘內(nèi)下不能觸摸B、P端子，防止觸電，B、P端子不能和其它端子相碰，防止出現(xiàn)短路，損壞驅(qū)動器。交流伺服驅(qū)動器使用手冊交流伺服驅(qū)動器使用手冊 第3章接口0 #第4章參數(shù)4.1參數(shù)一覽表下表中的出廠值以110ACM02030（配30A驅(qū)動器）為例，帶杯標(biāo)志的參數(shù)在其它型號中可能不一樣。表4.1用戶參數(shù)一覽表序號名稱參數(shù)范圍出廠值單位0密碼099993151型號代碼05130*9軟件版本（只讀）*3初始顯示狀態(tài)02104控制方式選擇0605速度比例增益52000150*Hz6速度積分時間常數(shù)1100020*ms7轉(zhuǎn)矩濾波器20500100%8速度檢測濾波器20500100%9位置比例增益

25、11000401/s10位置前饋增益0-1000%11位置前饋濾波器截止頻率11200300Hz12位置指令脈沖分頻分子132767113位置指令脈沖分頻分母132767114位置指令脈沖輸入方式02015位置指令脈沖方向取反01016定位完成范圍03000020脈沖17位置超差檢測范圍030000400X100脈沖18位置超差錯誤無效01019位置指令平滑濾波器03000000.1ms20驅(qū)動禁止輸入無效01021JOG運(yùn)行速度30003000120r/miii22內(nèi)外速度指令選擇021序號01稱參數(shù)范圍出廠值單位23最高速度限制040003600r/miii24內(nèi)部速度1300030000

26、r/miii25內(nèi)部速度230003000100r/miii26內(nèi)部速度330003000300r/miii27內(nèi)部速度430003000100r/miii28到達(dá)速度03000500r/miii29模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入增益10100300.1V/100%30用戶轉(zhuǎn)矩過載報警值1-300300%31用戶轉(zhuǎn)矩過載報警檢測時間0327670ms32控制方式切換允許01033模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入方向取反01034內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制0300300*%35內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制-3000300*%36外部CCW轉(zhuǎn)矩限制0300100%37外部CW轉(zhuǎn)矩限制-3000100%38速度試運(yùn)行、JOG運(yùn)行轉(zhuǎn)矩限制0300

27、100%39模擬量轉(zhuǎn)矩指令零偏補(bǔ)償20002000040加速時間常數(shù)1100000ms41減速時間常數(shù)1100000ms42S型加減速時間常數(shù)110000ms43模擬速度指令增益103000300(r/min)/V44模擬速度指令方向取反01045模擬速度指令零偏補(bǔ)償50005000046模擬速度指令濾波器01000300Hz47電機(jī)停止時機(jī)械制動器動作設(shè)定02000X10ms48電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時機(jī)械制動器動作設(shè)定020050X10ms49電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時機(jī)械制動器動作速度03000100r/miii50轉(zhuǎn)矩控制時速度限制050003600*r/miii51動態(tài)電子齒輪有效01052第二位置指令脈沖分頻分

28、子1327671第4章參數(shù)交流伺服驅(qū)動器使用手冊 第3章接口0 #序號01稱參數(shù)范圍出廠值單位53低4位輸入端子強(qiáng)制ON控制字000011110000二進(jìn)制54高4位輸入端子強(qiáng)制ON控制字000011110000二進(jìn)制55低4位輸入端子取反控制字000011110000二進(jìn)制56高4位輸入端子取反控制字000011110000二進(jìn)制57輸出端子取反控制字000011110000二進(jìn)制58輸入端子去抖動時間常數(shù)11000160.1ms59演示運(yùn)行0104.2參數(shù)詳解表4.2用戶參數(shù)內(nèi)容詳解序號名稱功能參數(shù)范圍0密碼用于防止參數(shù)被誤修改。一般情況下，需要設(shè)置參數(shù)時，先將本參數(shù)設(shè)置為所需密碼，然后設(shè)

29、置參數(shù)。調(diào)試完后，最后再將本參數(shù)設(shè)置為0,確保以后參數(shù)不會被誤修改。密碼分級別，對應(yīng)用戶參數(shù)、系統(tǒng)參數(shù)和全部參數(shù)。修改型號代碼參數(shù)(PA1)必須使用型號代碼密碼，其他密碼不能修改該參數(shù)。用戶密碼為315。型號代碼密碼為385。099991型號代碼對應(yīng)同一系列不同功率級別的驅(qū)動器和電機(jī)。不同的型號代碼對應(yīng)的參數(shù)缺省值不同，在使用恢復(fù)缺省參數(shù)功能時，必須保證本參數(shù)的正確性。當(dāng)出現(xiàn)EEPROM報警(編號20),經(jīng)修復(fù)后，必須兎新設(shè)置本參數(shù)，然后再恢復(fù)缺省參數(shù)。否則導(dǎo)致驅(qū)動器不正?；驌p壞。修改本參數(shù)時，先將密碼PA0設(shè)置為385,才能修改本參數(shù)。參數(shù)的詳細(xì)意義見8章?；謴?fù)出廠缺省參數(shù)的操作參見7章。0

30、51序號名稱功能參數(shù)范圍9軟件版本可以查看軟件版本號，但不能修改。*3初始顯/J狀態(tài)選擇驅(qū)動器上電后顯示器的顯示狀態(tài)。0：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速；1：顯示當(dāng)前位置低5位；2：顯示當(dāng)前位置高5位；3：顯示位置指令（指令脈沖積累量）低5位；4：顯示位置指令（指令脈沖積累量）高5位；5：顯示位置偏差低5位；6：顯示位置偏差高5位；7：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)矩；8：顯不電機(jī)電流；9：顯示直線速度；10：顯示控制方式；11：顯示位置指令脈沖頻率；12：顯示速度指令；13：顯示轉(zhuǎn)矩指令；14：顯示一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子絕對位置；15：顯示輸入端子狀態(tài)；16：顯示輸出端子狀態(tài)；17：顯示編碼器輸入信號；1&顯示運(yùn)行狀態(tài)；19：顯示報警代碼；

31、20：保留。21：保留。020序號名稱功能參數(shù)范圍4控制方式選擇通過此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動器的控制方式：0：位置控制方式；1：速度控制方式；2：試運(yùn)行控制方式；3：JOG控制方式；4：編碼器調(diào)零方式。5：開環(huán)運(yùn)行方式(用于測試電機(jī)及編碼器)。6：轉(zhuǎn)矩控制方式。位置控制方式，位置指令從脈沖輸入口輸入。速度控制方式，速度指令從輸入端子輸入或模擬量輸入，11參數(shù)內(nèi)外速度指令選擇(PA22)決定。使用內(nèi)部速度時，SCI和SC2的組合用來選擇不同的內(nèi)部速度：SCIOFF,SC2OFF:內(nèi)部速度1SCION,SC2OFF:內(nèi)部速度2SCIOFF,SC2ON:內(nèi)部速度3SCION,SC2ON:內(nèi)部速度4試運(yùn)行控制

32、方式，速度指令從鍵盤輸入，用于測試驅(qū)動器和電機(jī)。JOG控制方式，即點(diǎn)動方式，進(jìn)入JOG操作后，按下召鍵并保持，電機(jī)按JOG速度運(yùn)行，松開按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速；按下囚鍵并保持，電機(jī)按JOG速度反向運(yùn)行，松開按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速。編碼器調(diào)零方式，用于電機(jī)出廠調(diào)整編碼盤零點(diǎn)。065速度比例增益設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具休的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。一般情52000Hz況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。序號名稱功能參數(shù)范圍6速度積分時間常數(shù)設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。設(shè)置值越小，積分速度越快，系統(tǒng)

33、抵抗偏差越強(qiáng)，即剛度越大，但太小容易產(chǎn)生超調(diào)。11000ms7轉(zhuǎn)矩濾波器設(shè)定轉(zhuǎn)矩指令濾波器特性；用來抑制由轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的諧振；數(shù)值越小，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的振動和噪聲越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩。數(shù)值越大，截止頻率越高，響應(yīng)越快。如果需要較高的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。20500%8速度檢測濾波器設(shè)定速度檢測濾波器特性。數(shù)值越小，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩。數(shù)值越大，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。20500%

34、9位置比例增益設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。11000/s10位置前饋增益設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定為100%時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量總是為0。位置環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。除非需要很高的響應(yīng)特性，位置環(huán)的前饋增益通常為0o0100%序號名稱功能參數(shù)范圍11位置前饋濾波器截止頻率設(shè)定位置環(huán)前饋量的低通濾波器截止頻率。本濾波器的作用是增加復(fù)合位置控制的穩(wěn)定性。11200

35、Hz12位置指令脈沖分頻分子設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。在位置控制方式下,通過對PA12,PA13參數(shù)的設(shè)置，可以很方便地與各種脈沖源相匹配，以達(dá)到用戶理想的控制分辨率（即角度/脈沖）。PxG二NxCx4P：輸入指令的脈沖數(shù)；G：電子齒輪比；廠分頻分子U分頻分母N：電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；C：光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng)C=2500oK例D輸入指令脈沖為6000時，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈cNxCx41x2500 x45|TP6000-3則參數(shù)PA12設(shè)為5,PA13設(shè)為3。電子齒輪比推薦范圍為1G0情況下,當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩PA30,持續(xù)時間PA31情況下，驅(qū)動器報警，報警號為Err-29,電機(jī)停轉(zhuǎn)。報警產(chǎn)生

36、后，驅(qū)動器必須亟新上電清除報參數(shù)范圍1-30031用戶轉(zhuǎn)矩用戶轉(zhuǎn)矩過載檢測時間，單位毫秒;過載報警設(shè)置為0時，用戶轉(zhuǎn)矩過載報警功能禁止;檢測時間一般情況下，該參數(shù)設(shè)置為0。32控制方式0：不允許切換。切換允許1：允許切換。采用ALRS（報警清除）輸入做切換,PA4ALRS控制方式0OFF位置ON速度1OFF速度ON轉(zhuǎn)矩6OFF轉(zhuǎn)矩ON位置原報警清除功能失效:33模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入方向取對模擬量轉(zhuǎn)矩輸入的極性反向。設(shè)置為0時，模擬量轉(zhuǎn)矩指令為正時，轉(zhuǎn)矩方向?yàn)镃CW；設(shè)置為1時，模擬量速度指令為正時，轉(zhuǎn)矩方向?yàn)镃W；34內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置伺服電機(jī)CCW方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百

37、分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的2倍，則設(shè)置值為200。任何時候，這個限制都冇效。如果設(shè)置值超過系統(tǒng)允許的最大過載能力，則實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力。0327670300%第4章參數(shù)交流伺服驅(qū)動器使用手冊 第3章接口0 #序號名稱功能參數(shù)范圍35內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置伺服電機(jī)CW方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的2倍，則設(shè)置值為一200。任何時候，這個限制都有效。如果設(shè)置值超過系統(tǒng)允許的最大過載能力，則實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力。3000%36夕卜部CCW轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置伺服電機(jī)CCW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的

38、1倍，則設(shè)置值為100o僅在CCW轉(zhuǎn)矩限制輸入端子（FIL）ON時，這個限制才有效。當(dāng)限制尙效時，實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力、內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制、外部CCW轉(zhuǎn)矩限制三者中的最小值。0300%37外部CW轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置伺服電機(jī)CW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1倍，則設(shè)置值為一100。僅在CW轉(zhuǎn)矩限制輸入端子（RIL）ON時，這個限制才有效。當(dāng)限制有效時，實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力、內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制、外部CW轉(zhuǎn)矩限制三者中的絕對值的最小值。3000%38速度試運(yùn)行、JOG運(yùn)行轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置在速度試運(yùn)行、JOG運(yùn)行方式下的轉(zhuǎn)矩限制值。與旋轉(zhuǎn)方向

39、無關(guān)，雙向有效。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1倍，則設(shè)置值為100o內(nèi)外部轉(zhuǎn)矩限制仍然有效。0300%序號名稱功能參數(shù)范圍39模擬量轉(zhuǎn)矩指令零偏補(bǔ)償對模擬量轉(zhuǎn)矩輸入的零偏補(bǔ)償量-2000-200040加速時間常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從0lOOOT/mili的加速時間。加減速特性是線性的。僅用于速度控制方式，位置控制方式無效；如果驅(qū)動器與外部位置環(huán)組合使用，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為Oo110000ms41減速時間常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從1000OT/mili的減速時間。加減速特性是線性的。僅用于速度控制方式，位置控制方式無效；如果驅(qū)動器與外部位置環(huán)組合使用，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為0o110000ms4

40、2S型加減速時間常數(shù)使電機(jī)平穩(wěn)啟動和停止，設(shè)定s型加減速曲線部分時間。11000ms43模擬量速度指令輸入增益設(shè)定模擬量速度輸入電壓和電機(jī)實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)速度之間的比例關(guān)系。103000r/min/V44模擬量速度指令方向取反對模擬量速度輸入的極性反向。設(shè)置為0時，模擬量速度指令為正時，速度方向?yàn)镃CW；設(shè)置為1時，模擬量速度指令為正時，速度方向?yàn)镃W；0145模擬量速度指令零偏補(bǔ)償對模擬量速度輸入的零偏補(bǔ)償量。50005000序號名稱功能參數(shù)范圍46模擬量速度指令濾波器對模擬量速度輸入的低通濾波器。設(shè)置越大，對速度輸入模擬量響應(yīng)速度越快，信號噪聲影響越大；設(shè)置越小，響應(yīng)速度越慢，信號噪聲影響越小。0

41、1000Hz47電機(jī)停止時機(jī)械制動器動作設(shè)定定義電機(jī)停轉(zhuǎn)期間從機(jī)械制動器動作（輸出端子BRK|ON變成OFF）到電機(jī)電流切斷的延時時間；此參數(shù)不應(yīng)小于機(jī)械制動的延遲時間（Tb）,以避免電機(jī)的微小位移或工件跌落；相應(yīng)時序參見圖7.5。0-200X10ms48電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時機(jī)械制動器動作設(shè)定定義電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)期間從電機(jī)電流切斷到機(jī)械制動器動作（輸出端子BRK|ON變成OFF）的延時時間；此參數(shù)是為了使電機(jī)從高速旋轉(zhuǎn)狀態(tài)減速為低速后，再使機(jī)械制動器動作，避免損壞制動器；實(shí)際動作時間是PA48或電機(jī)減速到PA49數(shù)值所需時間，取兩者中的最小值。相應(yīng)時序參見圖7.6o0-200X10ms49電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時機(jī)械制動器動

42、作速度定義電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)期間從電機(jī)電流切斷到機(jī)械制動器動作（輸出端子BRK|ON變成OFF）的速度數(shù)值。實(shí)際動作時間是PA48或電機(jī)減速到PA49數(shù)值所需時間，取兩者中的最小值。相應(yīng)時序參見圖7.5。0-300017min50轉(zhuǎn)矩控制時速度限制在轉(zhuǎn)矩控制時，電機(jī)運(yùn)行速度限制在本參數(shù)以內(nèi)；可防止輕載出現(xiàn)超速現(xiàn)象。0-500017min序號名稱功能參數(shù)范圍51動態(tài)電子齒輪有效設(shè)置為0,動態(tài)電子齒輪無效，輸入端子INH的功能是指令脈沖禁止。設(shè)置為1,動態(tài)電子齒輪有效，輸入端子INH的功能是電子齒輪切換。當(dāng)INH端子OFF時，輸入電子齒輪為No.12/No.13；當(dāng)INH端子ON時，輸入電子齒輪為No.54

43、/No.13；通過控制INH端子，改變電子齒輪比例數(shù)值。0152笫二位置指令脈沖分頻分子設(shè)置第二位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。使用動態(tài)電子齒輪必須設(shè)置參數(shù)PA51=1,此時輸入端子INH（指令脈沖禁止）功能轉(zhuǎn)變?yōu)殡娮育X輪切換輸入控制端子；當(dāng)INH端子OFF時,輸入電子齒輪為PA12/PA13；當(dāng)INH端子ON時，輸入電子齒輪為PA52/PA13；通過控制INH端子，改變電子齒輪比例數(shù)值。注意第一、第二電子齒輪分頻分母是一樣的。13276753低4位輸入端子強(qiáng)制ON控制字設(shè)置輸入端子內(nèi)部強(qiáng)制ON有效。未強(qiáng)制ON的端子，需要在外部連線控制ON/OFF,已強(qiáng)制ON的端子，不需要在外部連線，驅(qū)動器

44、內(nèi)部自動置ON用4位二進(jìn)制數(shù)表示，該位為0表示代表的輸入端子不強(qiáng)制ON,1表示代表的輸入端子強(qiáng)制ON。二進(jìn)制數(shù)代表的輸入端子如下：000011113210RSTPFSTPALRSSONSON：伺服使能；ALRS：報警清除；FSTP：CCW驅(qū)動禁止;RSTP：CW驅(qū)動禁止；第4章參數(shù)交流伺服驅(qū)動器使用手冊 第3章接口0 #序號54名稱高4位輸入端子強(qiáng)制ON控制字功能設(shè)置輸入端子內(nèi)部強(qiáng)制ON有效。未強(qiáng)制ON的端子，需要在外部連線控制ON/OFF,已強(qiáng)制ON的端子，不需要在外部連線，驅(qū)動器內(nèi)部自動置ON用4位二進(jìn)制數(shù)表示，該位為0表示代表的輸入端子不強(qiáng)制ON,1表示代表的輸入端子強(qiáng)制ON。二進(jìn)制數(shù)代

45、表的輸入端子如下：參數(shù)范圍0000111155低4位輸入端子取反控制字3210RILFILINH/SC2CLE/SC1/ZEROSPDCLE/SC1/ZEROSPD：偏差計數(shù)器清零/速度選擇1/零速箝位；INH/SC2：指令脈沖禁止/速度選擇2；FIL：CCW轉(zhuǎn)矩限制；RIL：CW轉(zhuǎn)矩限制。設(shè)置輸入端子取反。不取反的端子，在開關(guān)閉合時有效，開關(guān)斷開時無效；取反的端子，在開關(guān)閉合時無效，開關(guān)斷開時有效。用4位二進(jìn)制數(shù)表示，該位為0表示代表的輸入端子不取反，為1表示代表的輸入端子取反。二進(jìn)制數(shù)代表的輸入端子如下：3210RSTPFSTPALRSSONSON：伺服使能；ALRS：報警清除；FSTP：

46、CCW驅(qū)動禁止;RSTP：CW驅(qū)動禁止；00001111第4章參數(shù)交流伺服驅(qū)動器使用手冊 第3章接口0 #序號名稱功能參數(shù)范圍56高4位輸入端子取反控制字設(shè)置輸入端子取反。不取反的端子，在開關(guān)閉合時有效，開關(guān)斷開時無效；取反的端子，在開關(guān)閉合時無效，開關(guān)斷開時有效。用4位二進(jìn)制數(shù)表示，該位為0表示代表的輸入端子不取反，為1表示代表的輸入端子取反。二進(jìn)制數(shù)代表的輸入端子如下：000011113210RILFILINH/SC2CLE/SC1/ZEROSPDCLE/SC1/ZEROSPD：偏差計數(shù)器清零/速度選擇1/零速箝位；INH/SC2：指令脈沖禁止/速度選擇2；FIL：CCW轉(zhuǎn)矩限制;RIL：

47、CW轉(zhuǎn)矩限制。57輸出端子取反控制字設(shè)置輸岀端子取反。取反的端子，導(dǎo)通和截止的定義正好和標(biāo)準(zhǔn)定義相反；用4位二進(jìn)制數(shù)表示，該位為0表示代表的輸出端子不取反，為1表示代表的輸出端子取反。二進(jìn)制數(shù)代表的輸入端子如下：000011113910BRKCOINALMSRDYSRDY：伺服準(zhǔn)備好；ALM：伺服報警；COIN：定位完成/速度到達(dá)；BRK：機(jī)械制動釋放。58Io輸入端子去抖動時間常數(shù)對輸入端子去抖動濾波時間；數(shù)值越小，端子輸入響應(yīng)越快；數(shù)值越大，端子輸入抗干擾性能越好，但響應(yīng)變慢。11000 x0.1ms59演示運(yùn)行測試專用。01第5章保護(hù)功能5.1報警一覽表表5.1報警一覽表報警代碼報警名稱

48、內(nèi)容正常1超速伺服電機(jī)速度超過設(shè)定值2主電路過壓主電路電源電壓過高3主電路欠壓主電路電源電壓過低4位置超差位置偏差計數(shù)器的數(shù)值超過設(shè)定值5電機(jī)過熱電機(jī)溫度過高6速度放大器飽和故障速度調(diào)節(jié)器長時間飽和7驅(qū)動禁止異常CCW、CW驅(qū)動禁止輸入都OFF8位置偏差計數(shù)器溢岀位置偏差計數(shù)器的數(shù)值的絕對值超過2309編碼器故障編碼器信號錯誤10控制電源欠壓控制電源偏低11IPM模塊故障IPM智能模塊故障12過電流電機(jī)電流過大13過負(fù)載伺服驅(qū)動器及電機(jī)過負(fù)載（瞬時過熱）14制動故障制動電路故障15編碼器計數(shù)錯誤編碼器計數(shù)異常16電機(jī)熱過載電機(jī)電熱值超過設(shè)定值ft檢測）17速度響應(yīng)故障速度誤差長期過大19熱復(fù)位

49、系統(tǒng)被熱復(fù)位20EEPROM錯誤EEPROM錯誤21U4錯誤U4錯誤22保留23U6芯片錯誤U6芯片或電流傳感器錯誤29用戶轉(zhuǎn)矩過載報警電機(jī)負(fù)載超過用戶設(shè)定的數(shù)值和持續(xù)時間第5章保護(hù)功能交流伺服驅(qū)動器使用手冊 第3章接口0 #30編碼器Z脈沖丟失編碼器Z脈沖錯31編碼器UVW信號錯誤編碼器UVW信號錯誤或與編碼器不匹配32編碼器UVW信號非法編碼UVW信號存在全高電平或全低電平5.2報警處理方法表5.2報警處理方法報警代碼報警名稱運(yùn)行狀態(tài)原因處理方法1超速接通控制電源時出現(xiàn)控制電路板故障。編碼器故障。換伺服驅(qū)動器。換伺服電機(jī)。電機(jī)運(yùn)行過程中岀現(xiàn)輸入指令脈沖頻率過高。正確設(shè)定輸入指令脈沖。加/減

50、速時間常數(shù)太小，使速度超調(diào)量過大。增大加/減速時間常數(shù)。輸入電子齒輪比太大。正確設(shè)置。編碼器故障。換伺服電機(jī)。編碼器電纜不良。換編碼器電纜。伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定，引起超調(diào)。重新設(shè)定有關(guān)增益。如果增益不能設(shè)置到合適值，則減小負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量比率。電機(jī)剛啟動時出現(xiàn)負(fù)載慣量過大。減小負(fù)載慣量。換更大功率的驅(qū)動器和電機(jī)。編碼器零點(diǎn)錯誤。換伺服電機(jī)。請廠家重調(diào)編碼器零點(diǎn)。電機(jī)U、V、W引線接錯。編碼器電纜引線接錯。正確接線。9主電路過接通控制電源時出現(xiàn)電路板故障。換伺服驅(qū)動器。報警代碼報警名稱運(yùn)行狀態(tài)原因處理方法壓接通主電源時出現(xiàn)電源電壓過高。電源電壓波形不正常。檢查供電電源。電機(jī)運(yùn)行過程中岀現(xiàn)制動電阻接線斷開。

51、重新接線。制動晶休管損壞。內(nèi)部制動電阻損壞。換伺服驅(qū)動器。制動回路容量不夠。降低起停頻率。增加加/減速時間常數(shù)。減小轉(zhuǎn)矩限制值。減小負(fù)載慣量。換更大功率的驅(qū)動器和電機(jī)。3主電路欠壓接通主電源時出現(xiàn)電路板故障。電源保險損壞。軟啟動電路故障。整流器損壞。換伺服驅(qū)動器。電源電壓低。臨時停電20ms以上。檢查電源。電機(jī)運(yùn)行過程中岀現(xiàn)電源容量不夠瞬時掉電。檢查電源。散熱器過熱。檢查負(fù)載情況。4位置超差接通控制電源時出現(xiàn)電路板故障。換伺服驅(qū)動器。接通主電源及控制線，輸入指令脈沖，電機(jī)不轉(zhuǎn)動或反轉(zhuǎn)電機(jī)U、V、W引線接錯。編碼器電纜引線接錯。正確接線。編碼器零點(diǎn)變動編碼器故障。重新調(diào)整換編碼器零點(diǎn)；更換伺服電

52、機(jī)。報警代碼報警名稱運(yùn)行狀態(tài)原因處理方法電機(jī)運(yùn)行過程中岀現(xiàn)設(shè)定位置超差檢測范圍太小。增加位置超差檢測范圍。位置比例增益太小。增加增益。轉(zhuǎn)矩不足。檢查轉(zhuǎn)矩限制值。減小負(fù)載容量。換大功率的驅(qū)動器和電機(jī)。指令脈沖頻率太高。降低頻率。編碼器零點(diǎn)變動。重新調(diào)整換編碼器零點(diǎn)。5電機(jī)過熱接通控制電源時出現(xiàn)電路板故障。換伺服驅(qū)動器。電纜斷線。電機(jī)內(nèi)部溫度繼電器損壞。檢查電纜。檢查電機(jī)。電機(jī)運(yùn)行過程中岀現(xiàn)電機(jī)過負(fù)載。減小負(fù)載。降低起停頻率。減小轉(zhuǎn)矩限制值。減小有關(guān)增益。換大功率的驅(qū)動器和電機(jī)。電機(jī)內(nèi)部故障。換伺服電機(jī)。6速度放大器飽和故障電機(jī)運(yùn)行過程中岀現(xiàn)電機(jī)被機(jī)械卡死。檢查負(fù)載機(jī)械部分。負(fù)載過大。減小負(fù)載。換

53、更大功率的驅(qū)動器和電機(jī)。7驅(qū)動禁止異常CCW、CW驅(qū)動禁止輸入端子都斷開。檢查接線報警代碼報警名稱運(yùn)行狀態(tài)原因處理方法8位置偏差計數(shù)器溢出電機(jī)被機(jī)械卡死。輸入指令脈沖異常。檢查負(fù)載機(jī)械部分。檢查指令脈沖。檢查電機(jī)是否按指令脈沖轉(zhuǎn)動。9編碼器故障編碼器接線錯誤。檢查接線。編碼器損壞。更換電機(jī)。編碼器電纜不良。換電纜。編碼器電纜過長，造成編碼器供電電壓偏低。縮短電纜。采用多芯并聯(lián)供電。10控制電源欠壓輸入控制電源偏低。檢查控制電源。驅(qū)動器內(nèi)部接插件不良。開關(guān)電源異常。芯片損壞。更換驅(qū)動器。檢查接插件。檢查開關(guān)電源。11IPM模塊故障接通控制電源時出現(xiàn)電路板故障。換伺服驅(qū)動器。電機(jī)運(yùn)行過程中岀現(xiàn)供電

54、電壓偏低。過熱。檢查驅(qū)動器。重新上電。更換驅(qū)驅(qū)動器。驅(qū)動器U、V、W之間短路檢查接線。接地不良。正確接地。電機(jī)絕緣損壞。更換電機(jī)。受到干擾。增加線路濾波器。遠(yuǎn)離干擾源。12過電流驅(qū)動器U、V、W之間短路檢查接線。接地不良。正確接地。電機(jī)絕緣損壞。更換電機(jī)。報警代碼報警名稱運(yùn)行狀態(tài)原因處理方法驅(qū)動器損壞。更換驅(qū)動器。13過負(fù)載接通控制電源時岀現(xiàn)電路板故障。換伺服驅(qū)動器。電機(jī)運(yùn)行過程中岀現(xiàn)超過額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行。檢查負(fù)載。降低起停頻率。減小轉(zhuǎn)矩限制值。換更大功率的驅(qū)動器和電機(jī)保持制動器沒有打開。檢查保持制動器。電機(jī)不穩(wěn)定振蕩。調(diào)整增益。增加加/減速時間。減小負(fù)載慣量。U、V、W仃一相斷線。編碼器接線錯誤

55、。檢查接線。14制動故障接通控制電源時岀現(xiàn)電路板故障。更換伺服驅(qū)動器。電機(jī)運(yùn)行過程中岀現(xiàn)制動電阻接線斷開。重新接線。制動晶體管損壞。內(nèi)部制動電阻損壞。換伺服驅(qū)動器。制動回路容量不夠。降低起停頻率。增加加/減速時間常數(shù)。減小轉(zhuǎn)矩限制值。減小負(fù)載慣量。換更大功率的驅(qū)動器和電機(jī)。報警代碼報警名稱運(yùn)行狀態(tài)原因處理方法主電路電源過高。檢查主電源。15編碼器計數(shù)錯誤編碼器損壞。編碼器線數(shù)不對編碼器盤片損傷編碼器存在虛假Z信號（一轉(zhuǎn)中有多個Z脈沖）更換編碼器。編碼器接線錯誤。檢查接線。接地不良。正確接地。檢查屏蔽地線是否接好。16電機(jī)熱過載接通控制電源時岀現(xiàn)電路板故障。換伺服驅(qū)動器。參數(shù)設(shè)置錯誤正確設(shè)置有關(guān)

56、參數(shù)。電機(jī)運(yùn)行過程中岀現(xiàn)長期超過額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行。檢查負(fù)載。降低起停頻率。減小轉(zhuǎn)矩限制值。換更大功率的驅(qū)動器和電機(jī)機(jī)械傳動不良。檢查機(jī)械部分。19熱復(fù)位輸入控制電源不穩(wěn)定。檢查控制電源。受到干擾。增加線路濾波器。遠(yuǎn)離干擾源。20EEPROM錯誤芯片或電路板損壞。更換伺服驅(qū)動器。經(jīng)修復(fù)后，必須重新設(shè)置驅(qū)動器型號（參數(shù)PA1）,然后再恢復(fù)缺省參數(shù)。21U4錯謀芯片或電路板損壞。更換伺服驅(qū)動器。報警代碼報警名稱運(yùn)行狀態(tài)原因處理方法23U6芯片錯誤芯片或電路板損壞。電流傳感器損壞。更換伺服驅(qū)動器。29用戶轉(zhuǎn)矩過載報警PA30、PA31參數(shù)不合理意外大負(fù)載發(fā)生修改參數(shù)檢修機(jī)械30編碼器z脈沖丟失Z脈沖不存在

57、，編碼器損壞電纜不良電纜屏蔽不良屏蔽地線未聯(lián)好編碼器接口電路故障更換編碼器檢查編碼器接口電路31編碼器UVW信號錯誤編碼器UVW信號損壞編碼器Z信號損壞電纜不良電纜屏蔽不良屏蔽地線未聯(lián)好編碼器接口電路故障更換編碼器檢查編碼器接口電路32編碼器UVW信號非法編碼編碼器UVW信號損壞電纜不良電纜屏蔽不良屏蔽地線未聯(lián)好編碼器接口電路故障更換編碼器檢查編碼器接口電路第6章顯示與鍵盤操作面板由6個LED數(shù)碼管顯示器和4個按鍵也、氐日、匠冏組成,用來顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)、設(shè)置參數(shù)等。操作是分層操作，日、匪訂鍵表示層次的后退和前進(jìn)，|EnteT|鍵有進(jìn)入、確定的意義，日鍵有退出、取消的意義；恫、B鍵表示增加、減

58、少序號或數(shù)值大小。如果按下爪0鍵并保持，則具有重復(fù)效果，并且保持時間越長，重復(fù)速率越高。如果6個數(shù)碼管或最右邊數(shù)碼管的小數(shù)點(diǎn)顯示閃爍，表示發(fā)生報警。POWER指示燈點(diǎn)亮表示主電源已上電，RUN指示燈點(diǎn)亮表示電機(jī)正在運(yùn)轉(zhuǎn)。第1層用來選擇操作方式，共有7種方式，用、出鍵改變方式,按應(yīng)固鍵進(jìn)入選定的方式的第2層，按日鍵從第2層退回第1層。第6章顯示與鍵盤操作交流伺服驅(qū)動器使用手冊 第3章接口0 #監(jiān)視方式參數(shù)設(shè)置參數(shù)管理速度試運(yùn)行JOG運(yùn)行自動增益調(diào)整編碼器調(diào)零開環(huán)運(yùn)行J第1層圖6.1方式選擇操作框圖6.2第2層6.2.1監(jiān)視方式在第1層中選擇,并按Enter|鍵進(jìn)入監(jiān)視方式。共有21種顯示狀態(tài)，用

59、戶用囚、囚鍵選擇需要的顯示模式，再按麗n鍵,就進(jìn)入具體的顯示狀態(tài)了。毋-匸FadF-EFo|毋-ei申牛：:如-匕冷牛：I嚴(yán)Ji由卩-lf+:IdP-Cnt|瓠臥+牛：整空7TFI嚴(yán)1rHFo4t,dibZ3ZZZ2EZZQdrtdP-roJ4t_曲-1曲-Er牛:曲-迂5_電機(jī)速S（r/min）-當(dāng)前位這5位（麻沖）當(dāng)前垃置高5位（X100000脈沖）位直指令勺觀位（脈沖）位置指令高5位（X13000脈沖位直偏差4吒位（脈沖）位宣偏差高5位（X13000脈沖）電機(jī)轉(zhuǎn)矩悅）電機(jī)電流宜敎速產(chǎn)（m/min）當(dāng)前控制方式位直指令脈沖頻率（陽Z）速度指令Sin）轉(zhuǎn)矩指令悅）轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子絕對位豈（脈沖）輸入

60、端子狀態(tài)輸出端子狀態(tài)編碼器輸入信號運(yùn)行狀態(tài)報警代碼保留nrfUUDI門換5IR記】I呵心I丨匚亡IIEE口(上巾1II商I|L蟲IHJ(“上口|F窗|凡T弓匕-巒H允旳IoUhjuIIfClfjiJlJIIm-qhErr3LUU電機(jī)速度WQ0r/min當(dāng)前位1245806沖位豊指令1245810腸沖位置偏差4脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)矩70%電機(jī)電流2.3A直線速度5.000m/min控制方式0位豊指令脈沖頻率126kHz速度指令5r/min轉(zhuǎn)矩指令-20%轉(zhuǎn)子絕對位3265輸入端子輸出端子編碼器佶號運(yùn)行狀態(tài)：正在運(yùn)行9號報螫圖6.2監(jiān)視方式操作框圖注1輸入脈沖量為經(jīng)過輸入電子齒輪放大后的脈沖。注2脈沖量單位