PLC指令系統(tǒng)基本指令

1、電氣(dinq)與信息工程學(xué)院可編程控制器原理(yunl)及應(yīng)用共一百頁4PLC指令系統(tǒng)(zh ln x tn)4.1基本(jbn)指令4.2高級指令4.3特殊指令共一百頁三、 PLC的編程語言助記符語言雖然不如梯形圖編程語言直觀(zhgun)，但有鍵入方便的優(yōu)點；KSB1KSB20500000000010500地址指令數(shù)據(jù)0000LD00000001OR05000002AND-NOT00010003OUT0500梯形圖編程語言形象直觀，類似電氣控制(kngzh)系統(tǒng)中繼電器控制(kngzh)電路圖，邏輯關(guān)系明顯；共一百頁1）左母線(mxin)只能接觸點，不能接線圈。2）右母線只能接線圈（不含

2、輸入繼電器線圈），不能接觸點。錯誤(cuw)畫法正確畫法共一百頁3）一個編號的線圈只能用一次，而觸點可以(ky)多次使用。4）觸點可以進(jìn)行串、并聯(lián)，線圈可以并聯(lián)不可以串聯(lián)。錯誤(cuw)畫法正確畫法錯誤畫法共一百頁5）畫梯形圖時按從左到右、從上到下的順序。6）程序結(jié)束(jish)時必須要有END結(jié)束(jish)指令。共一百頁LD X0OR Y0ANI X1OUT Y0LD X2OR Y1ANI X1OUT Y1END指令語句表：對應(yīng)梯形圖轉(zhuǎn)換成指令語句，他們(t men)之間是一一對應(yīng)的關(guān)系。共一百頁第4章PLC指令系統(tǒng)(zh ln x tn)梯形圖助記符地址指令01234ST X0OR Y0

3、AN/ X1OT Y0ED共一百頁梯形圖的規(guī)則(guz)：（1）梯形圖的左邊為起始母線，右邊為結(jié)束(jish)母線。梯形圖按從左到右、從上到下的順序書寫。（2）梯形圖中的接點（對應(yīng)觸頭）有兩種：常開（ ）和常閉（ ）。若操作數(shù)位是“1”，則繼電器線圈通電，常開觸點ON，常閉觸點OFF。（3）輸出用 表示， 如 - R0、-Y0 。一個輸出變量只能輸出一次。輸出前面必須有接點。（4）梯形圖中，接點可串可并，但輸出只能并不能串。（5）程序結(jié)束時有結(jié)束符 -（ED）。共一百頁梯形圖助記符地址指令0123ST X 0OT Y 0ST/ X 1OT Y 1執(zhí)行結(jié)果(ji gu)：當(dāng)X0閉合時，Y0接通，

4、當(dāng)X1斷開時，Y1接通。共一百頁使用OT指令應(yīng)注意的問題：（1）OT指令不能直接從母線開始。（2）OT指令不能串聯(lián)使用。（3） OT指令在梯形圖中位于一個邏輯行的末尾，緊靠右母線。（4）OT指令可以連續(xù)使用。（5）一般情況，對于(duy)某個輸出繼電器只能用一次OT指令，否則，PLC按出錯對待。 共一百頁2“/”指令(zhlng)梯形圖助記符地址指令01234ST X 0AN X 1OT Y 0/ OT Y 1 執(zhí)行結(jié)果：當(dāng)X0和X1都閉合時，Y0接通(ji tn)，Y1斷開。當(dāng)X0或X2斷開時，Y0斷開，Y1接通。共一百頁梯形圖助記符地址指令0123ST X 0AN X 1AN/ X 2OT

5、 Y 0 執(zhí)行(zhxng)結(jié)果：當(dāng)X0、X1都閉合且X2斷開時，Y0接通。共一百頁梯形圖助記符地址指令0123ST X 0OR X 1OR/ X 2OT Y 0 執(zhí)行結(jié)果：當(dāng)X0或X1閉合或X2斷開(dun ki)時，Y0接通。共一百頁5ANS指令(zhlng)梯形圖助記符地址指令012345ST X 0OR X 1ST X 2OR X 3ANSOT Y 0 執(zhí)行結(jié)果：當(dāng)X0或X1且X2或X3閉合(b h)時，Y0接通。 共一百頁共一百頁梯形圖助記符地址指令0123456789ST X 0PSHSAN X 1OT Y 0RDSAN X 2OT Y 1POPSAN/ X 3OT Y 2 共一百

6、頁執(zhí)行(zhxng)結(jié)果：當(dāng)檢測到X0閉合時的上升沿時，Y0僅接通一個掃描周期；當(dāng)檢測到X1斷開時的下降沿時，Y1僅接通一個掃描周期。共一百頁共一百頁9SET、RST指令(zhlng)梯形圖助記符地址指令0145ST X 0SET Y 0 ST X 1RST Y 0 執(zhí)行結(jié)果(ji gu)：當(dāng)X0閉合時，Y0接通并保持。當(dāng)X1閉合時，Y0斷開并保持。 共一百頁使用SET和RST指令注意問題：（）當(dāng)控制接點閉合時，執(zhí)行SET指令，不管控制接點如何變化，輸出繼電器接通并保持。（）當(dāng)控制接點閉合時，執(zhí)行RST指令，不管控制接點如何變化，輸出繼電器斷開并保持。（）繼電器R和Y可以使用相同編號的SET和

7、RST指令，次數(shù)(csh)不限。（）使用SET和RST指令時，其輸出的內(nèi)容隨程序運(yùn)行過程中每個階段的執(zhí)行結(jié)果而變化。共一百頁（）在SET和RST指令前面使用微分指令DF時，編寫程序變的更加靈活。（）在相同編號SET和RST指令后面(hu mian)使用OT指令時，繼電器R和Y的最終狀態(tài)，由OT指令所確定。共一百頁10KP指令(zhlng)梯形圖助記符地址指令012ST X 0ST X 1 KP Y 0執(zhí)行結(jié)果：當(dāng)X0閉合時，繼電器Y0接通并保持(boch)。當(dāng)X1閉合時，繼電器Y0斷開。 共一百頁使用KP指令注意問題：（）當(dāng)置位信號使繼電器R或Y接通后，則無論置位信號是閉合還是斷開，繼電器輸出

8、始終保持接通，直到(zhdo)復(fù)位觸發(fā)信號閉合為止。（）如果置位、復(fù)位觸發(fā)信號同時閉合，則復(fù)位觸發(fā)優(yōu)先。（）同OT指令一樣，KP指令不能重復(fù)輸出。 共一百頁11NOP指令(zhlng)梯形圖助記符地址指令012ST X 1NOPOT Y 0 執(zhí)行結(jié)果：當(dāng)X1閉合時，Y0輸出接通。 一般在編程中計算地址(dzh)時，插入NOP指令，使地址數(shù)變的方便靈活。 共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)1TML、TMR、TMX、TMY定時器指令。 TML：以0.001S為單位設(shè)置(shzh)延時閉合定時器。 TMR：以0.01S為單位設(shè)置延時閉合定時器。 TMX：以0.1S為單位設(shè)置延時閉合定時器。

9、 TMY：以1S為單位設(shè)置延時閉合定時器。共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)執(zhí)行結(jié)果：X0閉合(b h)3S后，定時器接點T5閉合。使Y0接通。 共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)（1）定時器預(yù)置時間 TM指令是減計數(shù)型預(yù)置定時器。TM后面的L、R、X和Y分別表示預(yù)置時間單位。使用預(yù)置時間單位和預(yù)置值來設(shè)定延時時間。定時器的預(yù)置時間為：預(yù)置時間單位預(yù)置值。預(yù)置時間單位分別為L=0.001S、R=0.01S、X=0.1S、Y=1S。 （2）定時器的個數(shù) FP0、FP1型PLC有100個定時器，它們的編號為T0T99。FP型PLC有1008個定時器，從T0T1007。如果定時器

10、個數(shù)不夠用，可通過改變系統(tǒng)(xtng)寄存器NO.5的設(shè)置來增加其個數(shù)。共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)（3）定時器的預(yù)置區(qū)SV和經(jīng)過值EVSV、EV均是16位二進(jìn)制寄存器，SV是定時器預(yù)置時間(shjin)的存儲區(qū)，EV是定時器的經(jīng)過區(qū)，SVn、EVn的編號與定時器的編號值相同。預(yù)置區(qū)SVn可以是常數(shù)，也可以是變量。定時器工作狀態(tài)如圖2-5所示。共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)當(dāng)X0閉合時，十進(jìn)制常數(shù)K30經(jīng)過預(yù)置區(qū)SV5傳送到經(jīng)過區(qū)EV5，每隔0.01S，經(jīng)過時間從EV5減1，當(dāng)EV5減為零時(ln sh)，定時器接點T5

11、閉合，使Y0接通。使用高級指令F0（MV）能改變定時器的預(yù)置值，如圖2-6所示。共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng) 利用FP1面板上的電位器，可改變特殊數(shù)據(jù)寄存器DT9040的值，當(dāng)X0閉合，使DT9040值傳送到SV5，定時器TM5延時時間被設(shè)定。如果X0不閉合，定時器TM5延時時間仍為5S，預(yù)置值的直接設(shè)定具有優(yōu)先權(quán)。 在定時器被啟動后，EVn未達(dá)到零時，斷開定時器的控制繼電器接點，則其運(yùn)行中斷，此時(c sh)EVn= SVn，返回初值。共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)（4）定時器串并聯(lián)定時器可以串并聯(lián)使用，兩個定時器串聯(lián)，后面定時器動作時間是兩個定時器動作時間之和

12、。定時器并聯(lián)，相互(xingh)延時時間不受影響。（5）定時器使用注意問題： 同一程序中，同一定時器只能使用一次。 定時器輸入觸點后面不能加DF指令。共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)舉例(j l)：報警控制當(dāng)報警開關(guān)S1閉合時，要求報警。警燈閃爍，警鈴響。開關(guān)S2接通時，報警燈從閃爍變?yōu)槌Ａ粒瑫r報警鈴關(guān)閉。開關(guān)S3為警燈測試開關(guān)，S3接通，則警燈亮。I/O點分配：輸入點： X0：S1報警開關(guān) X1：S2報警響應(yīng)開關(guān) X2：S3報警測試開關(guān) 輸出點： Y0：報警燈 Y1：警鈴共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)2STMR（F137

13、）輔助定時器指令 STMR：輔助定時器指令，以0.01S為單位(dnwi)設(shè)置延時ON定時器（0.01327.67S），適于FP0、FP、FP1C56、C72等使用。 共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)梯形圖助記符地址指令0167ST X 0F137 (STMR) K 300DT 5ST R 900DOT R 5共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)執(zhí)行結(jié)果：當(dāng)觸發(fā)信號X0接通時，十進(jìn)制常數(shù)K300傳送到數(shù)據(jù)寄存器DT5。X0接通3S后，特殊(tsh)內(nèi)部繼電器R900D接通，隨之內(nèi)部繼電器R5接通。共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)3CT指令計數(shù)器指令，為預(yù)置計數(shù)器

14、，完成減計數(shù)操作，當(dāng)計數(shù)輸入端信號常開接點反復(fù)(fnf)閉合打開，計數(shù)值減為零時，計數(shù)器動作，使其常開接點閉合，常閉接點打開。 共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)梯形圖助記符地址指令01256ST X 0ST X 1 CT 100K 10ST C 100OT Y 0共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)執(zhí)行(zhxng)結(jié)果：當(dāng)X0的上升沿檢測到10次時，計數(shù)器接點C100接通，隨后Y0接通。當(dāng)X1接通時，經(jīng)過值EV100復(fù)位。若要使計數(shù)器復(fù)位，則需要將復(fù)位觸發(fā)信號接通后，再斷開。 共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)（1）CT的SV和EV和定時器一樣，對應(yīng)每個計數(shù)器編

15、號，都有一組相同編號的16位SV和EV，SV是計數(shù)器的預(yù)置(y zh)區(qū)，EV是計數(shù)器的經(jīng)過區(qū)。FP0、FP1有44個計數(shù)器，從C100-C143，F(xiàn)P有16個定時器從C1008-C1023。CT的個數(shù)可通過改變系統(tǒng)寄存器NO.5的設(shè)置來增加或減少。共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)（2）CT的計數(shù)與復(fù)位 當(dāng)使用CT指令時，一定要編入計數(shù)和復(fù)位信號。 計數(shù)器每檢測到一次計數(shù)觸發(fā)信號的上升沿時，則經(jīng)過(jnggu)值EVn減1，直至EVn為零時計數(shù)器動作。 當(dāng)計數(shù)器CT檢測到復(fù)位信號時，計數(shù)器復(fù)位，此時EVn=SVn。 當(dāng)計數(shù)器CT同時檢測到計數(shù)觸發(fā)信號和復(fù)位信號時，復(fù)位信號優(yōu)先。 共

16、一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)4UDC（F118）指令加/減計數(shù)器指令，作為加/減計數(shù)器使用(shyng)。當(dāng)加/減觸發(fā)信號輸入為斷開時，在計數(shù)觸發(fā)信號的上升沿到來時作減1計數(shù)反之為加1計數(shù)。當(dāng)復(fù)位觸發(fā)信號到來時（由斷開到閉合）計數(shù)器復(fù)位（計數(shù)器經(jīng)過值區(qū)D變?yōu)榱悖．?dāng)復(fù)位觸發(fā)信號由閉合到斷開時，預(yù)置區(qū)S中的值傳送給D。共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)梯形圖助記符地址指令0123891415ST X 0ST X 1ST X 2F118 X (UDC)WR 0DT 1ST 9010F60 (CMP)K 50DT 0ST R900BOT R0共一百頁2.1.2基本功能指令(z

17、hlng)共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)執(zhí)行結(jié)果：當(dāng)檢測到復(fù)位觸發(fā)信號X2的上升沿（OFF到ON）時，“0”傳送到數(shù)據(jù)寄存器DT0。若此時檢測到X2的下降沿（ON到OFF），內(nèi)部繼電器WR0中的數(shù)據(jù)傳送到DT0。在加/減觸發(fā)信號X0處于ON狀態(tài)下，當(dāng)檢測到計數(shù)觸發(fā)信號X1的上升沿時，DT0加1。在X0處于OFF狀態(tài)下，當(dāng)檢測到X1的上升沿時，DT0減1。使用F60（CMP）指令(zhlng)，將DT0中的數(shù)據(jù)與K50進(jìn)行比較。如果DT0=K50，特殊內(nèi)部繼電器R900B（=標(biāo)志）接通，隨之內(nèi)部繼電器R0接通。共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)F118（UDC）指令使用注

18、意的問題：（1）F118（UDC）指令時，一定要有加/減，計數(shù)和復(fù)位觸發(fā)三個信號。（2）加/減觸發(fā)信號未閉合時，進(jìn)行減計數(shù)。（3）加/減觸發(fā)信號接點閉合時，進(jìn)行加計數(shù)。（4）計數(shù)觸發(fā)信號上升沿到來時，作加1或減1計數(shù)。（5）復(fù)位觸發(fā)信號上升沿到來時，計數(shù)器經(jīng)過區(qū)D變?yōu)?。（6）復(fù)位觸發(fā)信號下降(xijing)沿到來時，計數(shù)器預(yù)置區(qū)S中的值傳送到經(jīng)過區(qū)中。預(yù)置值范圍為K-32768K32768。共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)5SR指令左移寄存器指令，相當(dāng)于一個串行輸入移位寄存器。該指令的功能只能為內(nèi)部(nib)字繼電器WR的16位數(shù)據(jù)左移1位。 梯形圖助記符地址指令0123ST X

19、 0ST X 1ST X 2SR WR 3共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)執(zhí)行結(jié)果：如果(rgu)當(dāng)X2為斷開狀態(tài)時移位輸入接點X1閉合一次，內(nèi)部繼電器WR3（即內(nèi)部繼電器R30到R3F）的內(nèi)容向左移動1位。如果數(shù)據(jù)輸入X0閉合，則左移1位后，R30置為1，如果數(shù)據(jù)輸入（X0）為斷開，則左移1位后，R30置為0。如果復(fù)位輸入X2閉合，則WR3的內(nèi)容被清除（WR3的所有位變?yōu)椤?”）。 共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)SR指令使用注意的問題：（1）R指令時，一定要有數(shù)據(jù)輸入、移位和復(fù)位觸發(fā)信號。（2）當(dāng)數(shù)據(jù)輸入信號接點閉合時，新移位數(shù)據(jù)為1。（3）當(dāng)數(shù)據(jù)輸入信號接點斷開時

20、，新移位數(shù)據(jù)為0。（4）移位觸發(fā)器信號上升沿時數(shù)據(jù)左移1位。（5）復(fù)位信號閉合時，數(shù)據(jù)區(qū)所有位均變?yōu)?。（6）內(nèi)部寄存器繼WR的編號(bin ho)范圍為：FP0WR0WR62；FP1C14和C16系列WR0WR15；FP1C24 C40 C72；FP為WR0WR97（7）當(dāng)同時檢測移位和復(fù)位觸發(fā)信號時，復(fù)位觸發(fā)優(yōu)先。 共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)舉例：流水燈控制有8個燈，每間隔1秒，流水燈依次亮1秒。 最后一個燈亮1秒后全滅，隔1秒后重新開始(kish)，循環(huán)運(yùn)行。I/O點分配：輸入點： X0：起動按鈕 X1：停止按鈕輸出點： Y0Y7：8個燈共一百頁2.1.2基本功能指令(

21、zhlng)共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)舉例：流水(lishu)燈控制流水燈Y0Y7依次點亮。 Y7亮1秒后全滅，1秒后又重新開始，循環(huán)運(yùn)行。I/O點分配：輸入點： X0：起動按鈕 X1：停止按鈕輸出點： Y0Y7：8個燈共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)舉例：流水(lishu)燈控制流水燈Y0-Y7依次點亮，然后再按原順序依次熄滅，時間間隔1秒。循環(huán)運(yùn)行。I/O點分配：輸入點： X0：起動按鈕 X1：停止按鈕輸出點： Y0Y7：8個燈共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)6

22、LRSR（F119）指令左/右移位寄存器指令，可指定數(shù)據(jù)在某一個寄存器區(qū)（16位數(shù)據(jù)區(qū)）進(jìn)行(jnxng)左右移位。梯形圖助記符地址指令01234ST X 0ST X 1ST X 2ST X 3F119 (LRSR)DT 0DT 9 共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)執(zhí)行(zhxng)結(jié)果：當(dāng)檢測到移位觸發(fā)信號X2的上升沿（OFF至ON），左/右移觸發(fā)信號X0處于閉合狀態(tài)時，數(shù)據(jù)區(qū)從DT0向DT9左移1位。當(dāng)檢測到移位觸發(fā)信號X2的上升沿（OFF到ON），左/右移觸發(fā)信號X0處于斷開狀態(tài)時，數(shù)據(jù)區(qū)從DT9向DT0右移1位。若X1處于閉合狀態(tài)，“1”被移到數(shù)據(jù)區(qū)的最低有效位（LSB）或

23、最高有效位（MSB），若X1處于斷開狀態(tài)，“0”被移到數(shù)據(jù)區(qū)的最低有效位（LSB）或最高有效位（MSB）。移出位傳送到特殊內(nèi)部繼電器R9009（進(jìn)位標(biāo)志）。當(dāng)檢測到復(fù)位觸發(fā)信號X3的上升沿（OFF到ON）時，DT0和DT9數(shù)據(jù)區(qū)的所有位均變?yōu)椤?”。共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)LRSR（F119）指令使用注意的問題：（1）（F119）指令編程時，一定要有左/右移觸發(fā)信號、數(shù)據(jù)輸入、移位和復(fù)位觸發(fā)等四個信號。左/右移觸發(fā)信號閉合(b h)或斷開確定了移動方向，閉合(b h)向左移，斷開向右移。（2）據(jù)輸入信號閉合時，新移入的數(shù)據(jù)為1，斷開時，新移入的數(shù)據(jù)為0。（3）移位觸發(fā)信號上

24、升時，向左或向右移一位。（4）復(fù)位觸發(fā)信號閉合時，數(shù)據(jù)區(qū)規(guī)定D1和D2的所有位均為0。（5）數(shù)據(jù)區(qū)D1和D2必須是同類區(qū)，且D1D2。 共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)舉例：流水燈控制流水燈Y0-Y7依次點亮，Y7亮1秒鐘后，從Y7開始依次熄滅。點亮及熄滅的時間間隔(jin g)均為1秒。循環(huán)運(yùn)行。I/O點分配：輸入點： X0：起動按鈕 X1：停止按鈕輸出點： Y0Y7：8個燈共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)舉例：流水燈控制流水燈Y0Y7依次亮1秒，Y7亮1秒鐘后，按相反順序依次亮1秒。循環(huán)(xnhun)進(jìn)行。 I/O點分配：

25、輸入點： X0：起動按鈕 X1：停止按鈕輸出點： Y0Y7：8個燈共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)共一百頁2.1.3控制指令1MC和MCE指令主控繼電器和主控繼電器結(jié)束指令，當(dāng)預(yù)置觸發(fā)信號接通(ji tn)時，執(zhí)行MC到MCE之間的指令。共一百頁2.1.3控制指令梯形圖助記符地址指令0134567ST X 0MC 0ST X 1OT Y 0ST/ X 2OT Y 1MCE 0 執(zhí)行結(jié)果：當(dāng)預(yù)置觸發(fā)（X0）接通時，執(zhí)行MC指令到MCE指令之間的指令。在主控斷電器接點斷開時，在MC至MCE之間的程序只是(zhsh)處于?？貭顟B(tài)，PLC仍然掃描這段程序。 共一百頁2.1.3控制指令使用M

26、C和MCE指令時要注意的問題(wnt)：（1）當(dāng)MC指令前面的控制接點斷開時，在MC和MCE指令之間程序中所有OT繼電器均為不導(dǎo)通。（2）MC指令前面的控制接點斷開時，在MC和MCE指令之間的微分指令無效。（3）MC指令不能直接從母線開始。（4）程序中MC和MCE應(yīng)成對出現(xiàn)，且每對編號相同。不能出現(xiàn)兩個或更多相同編號的主控指令對，MC和MCE的順序不能顛倒。（5）一對MC和MCE指令之間可以嵌套另一對MC和MCE指令。共一百頁2.1.3控制指令2JP和LBL指令跳轉(zhuǎn)標(biāo)記指令，當(dāng)預(yù)置觸發(fā)信號接通時，跳轉(zhuǎn)到與JP指令編號相同的LBL指令。使用JP和LBL指令注意的問題：（1）同一程序中，可使用編號

27、相同的兩個或多個JP指令，但不可使用相同編號的兩個或多個LBL指令。（2）一對JP和LBL指令間，可嵌套另一對JP和LBL指令（3）LBL指令必須放置在JP指令的后面(hu mian)。（4）不能從主程序跳轉(zhuǎn)到ED指令后的程序區(qū)。也不能從子程序或中斷程序向主程序跳轉(zhuǎn)。共一百頁2.1.3控制指令梯形圖助記符地址指令01.10ST X 1JP 1. .LBL 1 執(zhí)行結(jié)果：當(dāng)觸發(fā)信號(xnho)X1閉合時，程序由JP1跳轉(zhuǎn)到LBL1。當(dāng)執(zhí)行JP和LBL指令時，由于不執(zhí)行JP和LBL之間的程序，所以掃描周期變短。共一百頁2.1.3控制指令3LOOP和LBL指令循環(huán)和循環(huán)結(jié)束指令，當(dāng)觸發(fā)信號閉合時，跳

28、轉(zhuǎn)到與LOOP指令相同編號的LBL指令，并反復(fù)(fnf)執(zhí)行指令之間的程序，直到規(guī)定的操作數(shù)變?yōu)椤?”。 共一百頁2.1.3控制指令梯形圖助記符地址指令10.2021LBL 1.ST X 1LOOP 1DT 0 執(zhí)行(zhxng)結(jié)果：LOOP指令跳過LOOP1和LBL1之間的所有程序，該指令每執(zhí)行一次，數(shù)據(jù)寄存器DT0預(yù)置值減1。重復(fù)執(zhí)行相同的操作直到DT0的數(shù)據(jù)變?yōu)椤?”。 S:預(yù)置循環(huán)(xnhun)次數(shù)的16位區(qū)共一百頁2.1.3控制指令4ED和CNDE指令 ED：結(jié)束指令，表示主程序結(jié)束。 CNDE：條件終結(jié)指令，當(dāng)控制觸點閉合(b h)時，PLC不再繼續(xù)執(zhí)行程序，返回其始地址。 執(zhí)行

29、結(jié)果：當(dāng)X1斷開時，CPU執(zhí)行完程序I后并不結(jié)束，仍繼續(xù)執(zhí)行程序，直到程序執(zhí)行完后才結(jié)束全部程序，并返回(fnhu)起始位址。此時CNDE不起作用，只有ED才起作用。當(dāng)X1閉合時，CPU執(zhí)行完程序I后，遇到CNDE指令不再繼續(xù)向下執(zhí)行，而是返回起始位置，重新執(zhí)行程序I。共一百頁2.1.3控制指令ED和CNDE指令使用注意的問題：（1）程序和中斷程序應(yīng)放在ED指令之后。（2）在主程序中，可編寫兩個或多個CNDE指令。（3）CNDE指令可以實現(xiàn)在掃描時間內(nèi)的某些控制，只要需要的那部分程序執(zhí)行完畢(wnb)后，即可返回起始地址。（4）ED指令只能用于主程序區(qū)。 共一百頁2.1.3控制指令5SSTP、

30、NSTP、NSTL、CSTP和STPE指令SSTP：步進(jìn)開始指令，表示進(jìn)入步進(jìn)程序(chngx)。NSTP：轉(zhuǎn)入步進(jìn)指令（脈沖式），當(dāng)檢測到該觸發(fā)信號的上升沿時，執(zhí)行NSTP指令。即開始執(zhí)行步進(jìn)過程（脈沖執(zhí)行方式），并將包括該指令本身在內(nèi)的整個步進(jìn)過程復(fù)位。NSTL：轉(zhuǎn)入步進(jìn)指令（掃描式），若該指令的觸發(fā)信號接通，則每次掃描均執(zhí)行NSTL指令。開始執(zhí)行步進(jìn)過程（掃描執(zhí)行方式），并將包括該指令本身在內(nèi)的整個步進(jìn)過程復(fù)位。CSTP：步進(jìn)清除指令，復(fù)位指定的步進(jìn)過程。STPE：步進(jìn)結(jié)束指令，關(guān)閉步進(jìn)程序區(qū)，并返回一般梯形圖程序。 共一百頁2.1.3控制指令梯形圖助記符地址指令101114171819

31、22100101104 ST X 0NSTP 1SSTP 1OT Y 0ST X 1NSTL 2SSTP 2ST X 3CSTP 50STPE 共一百頁2.1.3控制指令執(zhí)行結(jié)果：當(dāng)檢測到X0的上升沿時，執(zhí)行過程1（從SSTPSSTP2）。當(dāng)X1閉合時，清除過程1，并執(zhí)行過程2（由SSTP2開始(kish)）。當(dāng)X3接通時，清除過程50，步進(jìn)程序執(zhí)行完畢。共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)舉例：機(jī)械手操作流程有一上懸機(jī)械手，要完成搬運(yùn)一物件的任務(wù)。那么(n me)該機(jī)械手需執(zhí)行下降、夾緊、上升移動、再下降、放松、再上升、移回原處等一系列動作，則相應(yīng)的自動操作流程圖如圖3-17所示 。

32、共一百頁2.1.2基本功能指令(zhlng)I/O點分配：X0：起動信號 Y0：下降(xijing)輸出X1：上限位 Y1：夾緊輸出X2：下限位 Y2：上升輸出X3：右限位 Y3：右移輸出X4：左限位 Y4：左移輸出X5：夾緊工作信號 Y5：原點指示X6：連續(xù)信號 共一百頁2.1.3控制指令步進(jìn)指令使用注意的問題：（1）步進(jìn)程序必須嚴(yán)格(yng)按格式書寫。（2）輸出（OT）可以直接連接到左母線上。（3）在步進(jìn)程序段中不能使用JP和LBL、LOOP和LBL、MC和MCE、SUB和RET、ED、CNDE等指令。（4）注意區(qū)分NSTP（脈沖式）和NSTL（掃描式）這兩條指令的區(qū)別。對于NSTP指令

33、，若檢測不到控制接點上升沿，即使接點閉合，也不執(zhí)行NSTP指令。NSTL（掃描式）指令則不同，只要控制接點是閉合的，就執(zhí)行NSTL指令。 共一百頁2.1.3控制指令6CALL、SUB、RET指令CALL：子程序調(diào)用指令，執(zhí)行指定的程序。SUB：子程序進(jìn)入指令，表示(biosh)子程序開始。RET：子程序返回指令，子程序結(jié)束并返回到主程序。共一百頁2.1.3控制指令梯形圖助記符地址指令1011.2021.30 ST X 0CALL 1. .EDSUB 1.RET 執(zhí)行(zhxng)結(jié)果：當(dāng)預(yù)置觸發(fā)信號X0接通時，執(zhí)行SUB-RET指令間的子程序。執(zhí)行完子程序后，返回執(zhí)行CALL指令后面的程序。共

34、一百頁2.1.3控制指令子程序指令使用注意問題：（1）CALL指令可用在主程序區(qū)、中斷程序區(qū)和子程序區(qū)。兩個或多個相同標(biāo)號的CALL指令可用于同一程序。（2）一個程序中不能使用相同標(biāo)號的兩個或多個SUB指令。（3）執(zhí)行RET指令時，結(jié)束子程序，并返回(fnhu)執(zhí)行CALL地址后面的下條指令。（4）必須將SUB和RET指令放在ED指令后面。（5）子程序中可以鑲嵌子程序，最多可鑲嵌四層。共一百頁2.1.3控制指令共一百頁2.1.3控制指令7ICTL、INT、IRET指令(zhlng)ICTL：中斷控制指令，設(shè)置中斷控制。INT：中斷指令，啟動中斷程序。IRET：中斷返回指令，中斷程序結(jié)束并返回主

35、控程序。S1：設(shè)定中斷控制的16位常數(shù)或16位數(shù)據(jù)區(qū)，規(guī)定控制功能和中斷類型。S2：設(shè)定中斷觸發(fā)控制的16位常數(shù)或16位數(shù)據(jù)區(qū)。共一百頁2.1.3控制指令梯形圖助記符地址指令202122404150 ST X 0DFICTLH 0 H 8. EDINT 3IRET 共一百頁2.1.3控制指令I(lǐng)CTL、INT、IRET指令統(tǒng)稱中斷指令。在接通指定信號下次I/O未刷新前，若要立即執(zhí)行某一特定程序可利用中斷指令來實現(xiàn)。FP0、FP1、FP等PLC有9個中斷程序。按觸發(fā)中斷方式的不同(b tn)可分為外部啟動中斷和定時啟動中斷兩種。 執(zhí)行結(jié)果：當(dāng)檢測到中斷控制脈沖X10的上升沿時，中斷源X3使能，其它

36、中斷源禁止(jnzh)。在X3的上升沿處正在執(zhí)行的程序立即停止，轉(zhuǎn)而執(zhí)行INT3和IRET指令之間的中斷程序。中斷程序執(zhí)行完畢后，返回到ICTL指令處，按順序執(zhí)行ICTL指令下面的程序。共一百頁2.1.3控制指令（1）外部啟動中斷外部啟動中斷源為X0X7共8點，可通過系統(tǒng)寄存器NO.403的控制字來設(shè)定(sh dn)。 S1的設(shè)定值為H0時，每一個外部中斷源是否為屏蔽狀態(tài)，由S2設(shè)定。當(dāng)與INT各方面標(biāo)號相對應(yīng)的位設(shè)定為1時，相應(yīng)的中斷源有效。 S1的設(shè)定值為H100時。S2設(shè)定外部啟動中斷出發(fā)源為清除狀態(tài)，各自中斷源相對應(yīng)的位，設(shè)置0時，清除相應(yīng)的中斷源。 共一百頁2.1.3控制指令位置中斷

37、程序中斷源對應(yīng)位設(shè)定0INT0X0或高速計數(shù)器S1=H00：非屏蔽1：屏蔽S1=H1000：復(fù)位1：保持有效1INT1X12INT2X23INT3X34INT4X45INT5X56INT6X67INT7X7S2位置與中斷程序(chngx)間關(guān)系共一百頁2.1.3控制指令（2）定時啟動中斷(zhngdun)使用定時啟動中斷的設(shè)定條件有三個： S1設(shè)定為H2。 INT指令設(shè)定為INT24。 用S2設(shè)定定時啟動中斷的時間間隔，S2設(shè)定范圍為K0K3000，定時啟動中的時間間隔（mS）=S2*10(mS)。S2設(shè)定值與間隔時間表如表2-27所示。共一百頁2.1.3控制指令S2的設(shè)定值間隔時間K0不執(zhí)行定時啟動中斷K110mS間隔K220mS間隔.K1001S間隔.K300030S間隔共一百頁2.1.3控制指令（3）使用中斷指令注意(zh y)問題： 為保證中斷觸發(fā)信號的上升沿到來時，只執(zhí)行一次ICTL指令，要求ICTL應(yīng)與DF指令連用。 兩個或多個ICTL指令可使用一個中斷觸發(fā)信號。 當(dāng)檢測到相應(yīng)中斷觸發(fā)信號(xnho)的上升沿時，執(zhí)行INT和IRET指令間的程序。IRET指令結(jié)束中斷程序，并返回執(zhí)行的程序。 INT和IRET指令對必須放在ED指令后面。 在INT和IRET指