國(guó)家開放大學(xué)電大本科《機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2022期末試題及答案（試卷號(hào)：1400）

1、第 PAGE4 頁 共 NUMPAGES4 頁國(guó)家開放大學(xué)電大本科機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用2022期末試題及答案（試卷號(hào)：1400）國(guó)家開放大學(xué)電大本科機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用2022期末試題及答案（試卷號(hào)：1400）一、單項(xiàng)選擇題（每小題3分，共45分）1在變徑輪設(shè)計(jì)中，借鑒了( )的設(shè)計(jì)，使得車輪可以主動(dòng)變形進(jìn)行越障。A滑塊機(jī)構(gòu) B曲軸機(jī)構(gòu) C杠桿機(jī)構(gòu) D放縮機(jī)構(gòu) 2連桿懸架系統(tǒng)和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪系也成為目前( )的主流設(shè)計(jì)。A.掃地機(jī)器人 B音樂機(jī)器人 C水下機(jī)器人 D星球探測(cè)機(jī)器人 3相對(duì)而言，混合式移動(dòng)機(jī)器人的( )。A.自由度偏多、重量比較大 B自由度偏多、重量比較小 C自由度偏少、重量比較大 D自由度

2、偏少、重量比較小 二、判斷題（每小題2分，共30分）16.履帶式機(jī)器人是在輪式機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，對(duì)于野外環(huán)境中的復(fù)雜地形具有很強(qiáng)的適應(yīng)能力。( ) 17.腿式（也稱步行或者足式）機(jī)構(gòu)的研究最早可以追溯到中國(guó)春秋時(shí)期魯班設(shè)計(jì)的木車馬。( ) 18.球形機(jī)器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)整體滾動(dòng)的特殊移動(dòng)機(jī)器人。( ) 19.構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)若是平面運(yùn)動(dòng)則稱為平面運(yùn)動(dòng)副，若為空間運(yùn)動(dòng)則稱為空間運(yùn)動(dòng)副。( ) 20.在平面機(jī)構(gòu)中，每個(gè)構(gòu)件只有3個(gè)自由度。每個(gè)平面低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副）提供1個(gè)約束，每個(gè)平面高副提供

3、3個(gè)約束。( ) 21機(jī)構(gòu)自由度是機(jī)構(gòu)具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。( ) 22.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用壓縮空氣作為氣驅(qū)動(dòng)直線或旋轉(zhuǎn)氣缸，用人工或電磁閥進(jìn)行控制。( ) 23和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功率一質(zhì)量比要高得多。( ) 24.永磁式步進(jìn)電機(jī)步距大，起動(dòng)頻率高，控制功率大。( ) 25.機(jī)器人外部傳感器的功能是測(cè)量運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)參數(shù)。( ) 26.電位計(jì)位移傳感器的工作原理是繞線電阻的端點(diǎn)和電刷之間的電阻一有改變，就可測(cè)量出位移的大小。( ) 27.Arduino可以用來開發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機(jī)和其他各式各樣的物理設(shè)備。( ) 28.Arduino Duemilanove不支持USB接口

4、，不可通過USB接口供電。( ) 29.傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人通常包括輪式移動(dòng)機(jī)器人、履帶式移動(dòng)機(jī)器人和腿式移動(dòng)機(jī)器人。( ) 30.最簡(jiǎn)單的移動(dòng)機(jī)器人是腿式移動(dòng)機(jī)器人。( ) 三、綜合題（共25分）31.如何針對(duì)不同的控制任務(wù)進(jìn)行機(jī)器人末端操作控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)？（10分）32.設(shè)計(jì)一個(gè)含有1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和3個(gè)圓柱副的機(jī)構(gòu)，并分析p 其自由度。（15分）試題答案及評(píng)分標(biāo)準(zhǔn) （僅供參考）一、單項(xiàng)選擇題（每小題3分，共45分）1D 2D 3A 4C 5A 6C 7C 8A 9B 10.D 11.B 12.A 13.D 14.B 15.D 二、判斷題（每小題2分，共30分）16 17 18 19 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 三、綜合題（共25分）31如何針對(duì)不同的控制任務(wù)進(jìn)行機(jī)器人末端操作控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)？（10分）解：有以下幾個(gè)步驟。(1)根據(jù)機(jī)器人末端操作器的任務(wù)進(jìn)行軌跡規(guī)劃，即根據(jù)障礙物的分步、目標(biāo)點(diǎn)的位置等信息規(guī)劃出一條運(yùn)動(dòng)軌跡。(2.5分) (2)將運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行離散化，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解算出每個(gè)控制物理量的輸出大小，例如三自由度機(jī)械手可解算出每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的角度。(2.5分) (3)將控制量轉(zhuǎn)化為原動(dòng)件的電