機(jī)器人分級(jí)培訓(xùn)ppt課件

1、安川機(jī)器人 分級(jí)教育培訓(xùn).2教 材 大 綱 一、初級(jí)篇1.機(jī)器人引見(jiàn)2.各功能菜單構(gòu)成3.簡(jiǎn)單操作機(jī)器人 二、中級(jí)篇1.簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)2.常見(jiàn)異常的處置3.初級(jí)保養(yǎng) 三、高級(jí)篇1.機(jī)器人編程教導(dǎo)2.系統(tǒng)簡(jiǎn)單設(shè)定3.機(jī)器人二級(jí)保養(yǎng)與維修.3一初級(jí)篇.4概要1.機(jī)器人引見(jiàn)2.各功能菜單構(gòu)成3.簡(jiǎn)單操作機(jī)器人.5變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(jī)(周邊設(shè)備)控制箱安川機(jī)器人引見(jiàn)安川機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成.6安川機(jī)器人引見(jiàn)K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本 體ERC MRCMRCXRCNX100 YAS

2、KAWA機(jī)器人開(kāi)展史. 1977 5軸 MOTOMAN-L10 YASNAC RB 1983 6軸 MOTOMAN-L106/ YASNAC RX1998 無(wú)連桿化 MOTOMAN-UP*/ YASNAC RX2003 電纜內(nèi)置化 MOTOMAN-EA*/ NX100目前 七軸 MOTOMAN-VA1400 機(jī)器人本體演化過(guò)程安川機(jī)器人引見(jiàn). I/O模組伺服模組以NX100 HP6 控制箱為例內(nèi)部構(gòu)成：1、I/O模組 2、CPU模組 3、伺服模組 4、電源供應(yīng)模組 電源供應(yīng)模組CPU模組機(jī)器人控制箱安川機(jī)器人引見(jiàn).9安川機(jī)器人在工業(yè)消費(fèi)中的運(yùn)用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊安川機(jī)器人引見(jiàn).

3、 電控箱操作面板安川機(jī)器人引見(jiàn). 教導(dǎo)盒安川機(jī)器人引見(jiàn). 教導(dǎo)盒按鍵講解一各功能菜單講解.13教導(dǎo)盒按鍵講解二各功能菜單講解.14教導(dǎo)盒按鍵講解三各功能菜單講解.15菜單項(xiàng)選擇擇區(qū)形狀顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)操作按鈕菜單項(xiàng)選擇擇區(qū)教導(dǎo)盒畫面顯示各功能菜單講解.16形狀顯示區(qū)詳解各功能菜單講解.17能夠的軸組各功能菜單講解.18動(dòng)作坐標(biāo)系各功能菜單講解.19速度控制各功能菜單講解.20平安方式各功能菜單講解.21運(yùn)轉(zhuǎn)方式各功能菜單講解.22機(jī)器人形狀各功能菜單講解.23換頁(yè)顯示各功能菜單講解.24主菜單各功能菜單講解.25子菜單程序各功能菜單講解.26子菜單弧焊各功能菜單講解.27子菜單變數(shù)各

4、功能菜單講解.28子菜單I/O各功能菜單講解.29子菜單系統(tǒng)信息各功能菜單講解.30子菜單機(jī)器人各功能菜單講解.31子菜單PC卡、設(shè)定各功能菜單講解.32簡(jiǎn)單操作機(jī)器人平安本卷須知 1、開(kāi)機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)人無(wú)雜物 2、檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備銜接能否正確 3、檢查供應(yīng)電源與機(jī)器人所需電源相匹配 4、檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效 5、本體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其任務(wù)范圍之內(nèi) .1、翻開(kāi)主電源控制開(kāi)關(guān)，將電控柜上控制開(kāi)關(guān)旋鈕撥到【ON】位置普通情況下電源堅(jiān)持常開(kāi)。2、翻開(kāi)機(jī)器人控制箱電源開(kāi)關(guān)，即將控制旋鈕撥到【ON】位置，33簡(jiǎn)單操作機(jī)器人正確的開(kāi)機(jī)步驟.34簡(jiǎn)單操作機(jī)器人

5、簡(jiǎn)單帶動(dòng)機(jī)器人1、待教導(dǎo)盒上顯示主畫面后按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源2、將教導(dǎo)盒上方式選擇開(kāi)關(guān)旋到【示教】處3、留意此題的位置及姿態(tài)，把速度調(diào)到低速， 防止發(fā)生危險(xiǎn)4、用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動(dòng)機(jī)器人 .35二中級(jí)篇.36概要1.機(jī)器人的示教和再現(xiàn)2.常見(jiàn)異常的處置3.初級(jí)保養(yǎng).37機(jī)器人的坐標(biāo)系與軸組 軸組：機(jī)器人軸、基座軸、工裝軸 坐標(biāo)系：關(guān)機(jī)坐標(biāo)系各軸單獨(dú)動(dòng)作、直角坐標(biāo)系與本體軸X/Y/Z軸平行挪動(dòng)、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系程序的示教和再現(xiàn).38程序的示教和再現(xiàn).39各軸的運(yùn)動(dòng)方向程序的示教和再現(xiàn).40程序的示教和再現(xiàn)直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn).41程序的示教和再現(xiàn)軸組選擇轉(zhuǎn)換+機(jī)

6、器人或轉(zhuǎn)換+外部軸切換坐標(biāo)系選擇按坐標(biāo)鍵依次切換速度選擇按手動(dòng)速度“高或“低鍵，選擇操作速度.42 程序的示教和再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)方式插補(bǔ)方式：1、MOVJ 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)2、MOVL 直線運(yùn)動(dòng)3、MOVC 圓弧運(yùn)動(dòng)4、MOVS 曲線運(yùn)動(dòng)決議程序點(diǎn)與程序點(diǎn)間以何種軌跡挪動(dòng)的方法叫插補(bǔ)方式插補(bǔ)選擇：按【插補(bǔ)方式】，會(huì)在輸入緩沖行上依次 顯示插補(bǔ)方式.43程序的示教和再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)方式選用.44程序的示教和再現(xiàn)程序編輯1、將機(jī)器人帶入示教方式初級(jí)教程里已引見(jiàn)2、詳細(xì)程序編輯步驟如下：.45程序的示教和再現(xiàn)范例引見(jiàn).46程序圖例程序的示教和再現(xiàn).47程序圖例詳解程序的示教和再現(xiàn).48程序的示教和再現(xiàn)確認(rèn)程序點(diǎn)1.選擇主菜

7、單【程序】2.選擇【程序內(nèi)容】-顯示試運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的程序內(nèi)容畫面3.按【連鎖】+【試運(yùn)轉(zhuǎn)】1.繼續(xù)按下【前進(jìn)】與【后退】鍵，機(jī)器人可一個(gè)點(diǎn)一個(gè)點(diǎn)的動(dòng)作。程序試運(yùn)轉(zhuǎn).49開(kāi)場(chǎng)將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置設(shè)定運(yùn)動(dòng)方式設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度按【插入】鍵按【輸入】鍵程序點(diǎn)的修正-插入程序的示教和再現(xiàn).50開(kāi)場(chǎng)將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)是在欲刪除點(diǎn)按【刪除】鍵按【輸入】鍵闡明：假設(shè)光標(biāo)不停的閃 爍，那么闡明光標(biāo) 不在欲刪除點(diǎn)上程序點(diǎn)的修正刪除程序的示教和再現(xiàn).51開(kāi)場(chǎng)將光標(biāo)移至欲變卦處用各軸操作鍵挪動(dòng)至所需位置按【變卦】鍵按【輸入】鍵程序點(diǎn)的修正變卦程序的示教和再現(xiàn).52程式內(nèi)容復(fù)制、

8、剪切、貼上和反向貼上復(fù) 制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)剪 切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并 在程式中刪除貼 上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中程序的示教和再現(xiàn).53MOVJ VJ=50.00TIMER T=1.00MOVL V=100暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)容反向貼上圖解程序的示教和再現(xiàn).54復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按【移位】+【選擇】將光標(biāo)移至指定程式行程序的示教和再現(xiàn).55圖解程序的示教和再現(xiàn).56按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【復(fù)制】復(fù)制、剪切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【剪切】復(fù)

9、制剪切程序的示教和再現(xiàn).57在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【反向貼上】選擇【是】選擇【貼上】選擇【是】在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄貼上反向貼上貼上、反向貼上程序的示教和再現(xiàn).58進(jìn)入所要變卦速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變卦】選擇所要變卦速度的運(yùn)動(dòng)方式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵速度變卦程序的示教和再現(xiàn).59進(jìn)入所要變卦速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變卦】選擇所要

10、變卦速度的運(yùn)動(dòng)方式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵速度變卦程序的示教和再現(xiàn).60常見(jiàn)異常處置停頓后再啟動(dòng)主要分為以下幾種情況：暫停、急停、報(bào)警引起的急停。暫停：按【HOLD】鍵，機(jī)器人暫停，此時(shí)按下“START處于ON形狀，機(jī)器人會(huì)在暫停位置重新開(kāi)場(chǎng)運(yùn)動(dòng)急停：按下示教盒和控制門上的急停按鈕，機(jī)器人會(huì)急停，此時(shí)選裝急停按鈕解除急停，再次接通伺服電源，按下“START處于ON形狀，機(jī)器人會(huì)在急停位置重新開(kāi)場(chǎng)運(yùn)動(dòng)。.61常見(jiàn)異常處置報(bào)警引起的停頓：假設(shè)報(bào)警，機(jī)器人會(huì)立刻停頓運(yùn)動(dòng)，示教器出現(xiàn)報(bào)警畫面。主要分為以下兩方面：輕缺點(diǎn)報(bào)警時(shí)：在報(bào)警畫面上選裝【復(fù)位】，那么報(bào)警形狀被解除，再次接通伺服電源，按下

11、“START處于ON形狀，機(jī)器人會(huì)在急停位置重新開(kāi)場(chǎng)運(yùn)動(dòng)。重缺點(diǎn)報(bào)警時(shí)：需切斷主電源，排除報(bào)警緣由后再再次接通伺服電源，按下“START處于ON形狀，機(jī)器人會(huì)在急停位置重新開(kāi)場(chǎng)運(yùn)動(dòng)。.62常見(jiàn)異常處置粘絲停機(jī)缺點(diǎn)排除將操控方式旋到【示教】方式，剪斷粘著焊絲，將程序帶到焊接點(diǎn)前一程序點(diǎn)處，再次旋到【再現(xiàn)】方式接通伺服電源，按下“START處于ON形狀，機(jī)器人會(huì)在賤死位置重新開(kāi)場(chǎng)焊接。.63初級(jí)保養(yǎng)日常維護(hù)1.堅(jiān)持機(jī)器人本體及控制柜外表的清潔2.檢查控制柜門能否關(guān)好，密封部分有無(wú)縫隙和損壞3.檢查散熱風(fēng)扇能否正常運(yùn)轉(zhuǎn)4.急停鍵、平安開(kāi)關(guān)能否正常5.設(shè)備能否有異響6.電纜能否零落、松懈、斷線.64三

12、高級(jí)篇.65概要1.坐標(biāo)系及其內(nèi)部參數(shù)設(shè)定2.焊接缺陷調(diào)整及異常的處置3.設(shè)備保養(yǎng)、維修.66坐標(biāo)系及其內(nèi)部參數(shù)設(shè)定工具校準(zhǔn)1.為了給機(jī)器人正確的進(jìn)展直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等插補(bǔ)動(dòng)作，有必要正確的登錄焊槍、抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點(diǎn)的位置工具校準(zhǔn)方法的設(shè)定：五點(diǎn)示教法：1.選擇主菜單【機(jī)器人】 2.選擇【工具】 3.選擇希望的工具編號(hào) 4.選擇菜單【適用工具】 5.選擇【校驗(yàn)】 6.選擇【設(shè)定位置 7.用軸操作鍵把機(jī)器人挪動(dòng)到所希望的位置 8.按【修正】、【回車】-登錄示教位置反復(fù)操作6-8，示教設(shè)定位置TC1-TC5.67坐標(biāo)系及其內(nèi)部參數(shù)設(shè)定用戶坐標(biāo)的設(shè)定 1.選擇主菜單【機(jī)器人】

13、 2.選擇【用戶坐標(biāo)】 3.選擇菜單【適用工具】 4.選擇【校驗(yàn)】 5.選擇【設(shè)定位置 6.用軸操作鍵把機(jī)器人挪動(dòng)到所希望的位置 7.按【修正】、【回車】.68坐標(biāo)系及其內(nèi)部參數(shù)設(shè)定位置等級(jí) 位置等級(jí)的接近程度的設(shè)定，是指機(jī)器人經(jīng)過(guò)示教位置時(shí)，實(shí)踐位置與示教位置的接近程度。.69設(shè)定診斷系統(tǒng)診斷系統(tǒng)版本：【系統(tǒng)信息】-【版本】機(jī)型信息：【機(jī)器人】-【機(jī)器人軸配置】報(bào)警歷史：報(bào)警歷史畫面可以確認(rèn)報(bào)警發(fā)生歷史，便于查詢?nèi)秉c(diǎn)代碼，進(jìn)展維修?？煞譃?種【嚴(yán)重報(bào)警】、【細(xì)微報(bào)警】、【用戶報(bào)警：系統(tǒng)】、【用戶報(bào)警：用戶】、【離線報(bào)警】可用翻頁(yè)鍵或者用【頁(yè)數(shù)】鍵切換【系統(tǒng)信息】-【報(bào)警歷史】報(bào)警歷史的刪除：

14、顯示想要?jiǎng)h除的報(bào)警歷史畫面-選擇菜單【數(shù)據(jù)】-【去除】-選擇“是.70平安系統(tǒng) 平安方式：主要有3種 操作方式：此方式是操作者進(jìn)展的根本操作方式如機(jī)器人的啟動(dòng)和停頓 編輯方式：該方式下使操作者能進(jìn)展現(xiàn)教和編輯程序，并可對(duì)機(jī)器人進(jìn)展設(shè)置 管理方式：本方式為建立和維護(hù)機(jī)器人系統(tǒng)，如參數(shù)、系統(tǒng)時(shí)間的設(shè)定以及用戶口令的變卦。用戶口令由4至8個(gè)字符組成，并且必需是數(shù)字和符號(hào)“0-9，“-、“.)用戶命令的變卦：主菜單【設(shè)置】-【用戶口令】-選擇要變卦的用戶口令，進(jìn)入文字輸入形狀，顯示輸入當(dāng)前口令-輸入當(dāng)前口令按回車鍵設(shè)定診斷.71系統(tǒng)設(shè)定原點(diǎn)位置校準(zhǔn)：原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對(duì)編碼器位置進(jìn)展對(duì)照確認(rèn)原點(diǎn)位置校準(zhǔn)沒(méi)有完成時(shí)，不能進(jìn)展現(xiàn)教和再現(xiàn)操作。運(yùn)用多臺(tái)機(jī)器人系統(tǒng)，每臺(tái)機(jī)器人都必需進(jìn)展原點(diǎn)位置校準(zhǔn)原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)展的，但在以下情況下必需再次進(jìn)展原點(diǎn)位置的校準(zhǔn)：改換機(jī)器人和控制柜的組合時(shí)改換電機(jī)、絕對(duì)值編碼器時(shí)存儲(chǔ)卡內(nèi)存被刪除時(shí)改換YIF01根本、電源耗費(fèi)盡時(shí)