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導航與制導原理一組合導航實驗報告姓名:學號班級日期一、INS與GPS位置組合導航的仿真循環(huán)是否結束K是否是10的. 倍數(shù)1.流程圖NYNKalman濾波，修正 位置、速度數(shù)據(jù)捷聯(lián)解算并只更 新 Xk,Pk位置、速度、姿態(tài) 賦初值讀取相關數(shù)據(jù)誤差計算，畫圖表示繼續(xù)捷聯(lián)解算K=k+1開始2.卡爾曼濾波器源代碼F,G,H=GetConSis( vtC(:,k), posC(:,k),q_1,fn(:,k), Tg, Ta );if(mod(k,10)=0)Zk=p_gps(:,(k/10)-posC(:,k);E_att,E_pos,E_vn,Xk,Pk=kalman_GPS_INS_correct( Xk, Qk, Pk, F, G, H, ts ,Zk,Rk ); posC(:,k)=posC(:,k)+E_pos;vtC(:,k)=vtC(:,k)+E_vn;elseE_att,E_pos,E_vn,Xk,Pk=kalman_GPS_INS_correct( Xk, Qk, Pk, F, G, H, ts );end二、組合導航后的位置誤差、速度誤差曲線Ti me嗣也-meh 1#*s夏辱 MwfM-xn； a顆 1QHTinw M圖2.位置誤差圖1

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