工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程項(xiàng)目五編輯及執(zhí)行工業(yè)機(jī)器人程序課件

1、項(xiàng)目五 編輯及執(zhí)行工業(yè)機(jī)器人程序 學(xué)習(xí)目標(biāo)4掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人程序的啟動(dòng)、中斷和恢復(fù)；5678掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人報(bào)警記錄查看方法。9掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人程序的啟動(dòng)方式；掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人程序的創(chuàng)建、選擇、刪除、復(fù)制和查看掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人示教和修改點(diǎn)位的方法；掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人指令的插入和編輯；了解FANUC工業(yè)機(jī)器人的程序類型；理解FANUC工業(yè)機(jī)器人程序中斷的原因；理解FANUC工業(yè)機(jī)器人程序中斷的狀態(tài)類型；123任務(wù)一 編輯FANUC工業(yè)機(jī)器人程序管理FANUC工業(yè)機(jī)器人程序FANUC機(jī)器人程序分為T(mén)P、MACRO、CAREL幾種類型。TP為一般程序，用

2、示教器可以創(chuàng)建、編輯、刪除等操作。MARCO為宏程序，在設(shè)備調(diào)試完成后一般無(wú)需添加和編輯，需要時(shí)宏程序也可在示教器上創(chuàng)建、編輯、刪除等操作。CAREL為系統(tǒng)自帶程序，操作者沒(méi)有編輯權(quán)限。1.創(chuàng)建程序步驟a.按【SELECT】（程序一覽）鍵顯示程序目錄畫(huà)面，進(jìn)入圖5-1-1；b.按【F2】CREATE（新建），若功能鍵中無(wú)CREATE（新建）項(xiàng)，按【NEXT】（下頁(yè)）鍵切換功能鍵內(nèi)容,進(jìn)入圖5-1-2圖 5-1-1 程序目錄畫(huà)面 圖 5-1-2 新建程序畫(huà)面管理FANUC工業(yè)機(jī)器人程序 c.移動(dòng)光標(biāo)，選擇程序命名方式，再使用功能鍵（F1F5），輸入程序名，如圖5-1-3所示。程序命名方式：Wor

3、d 默認(rèn)程序名；Upper Case 大寫(xiě)；Lower Case 小寫(xiě)；Options 符號(hào)。d.按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)，如圖5-1-4所示。注意：不可以用空格、符號(hào)、數(shù)字作為程序名的開(kāi)始字符。不能使用以下程序名：CON,PRN,AUX,NUL,COM1,COM2,COM3,COM4,COM5,COM6,COM7,COM8,COM9,LPT1,LPT2,LPT3,LPT4,LPT5,LPT6,LPT7,LPT8,LPT9。圖 5-1-3 程序命名畫(huà)面 圖 5-1-4 程序命名結(jié)束及編輯畫(huà)面管理FANUC工業(yè)機(jī)器人程序2.選擇程序步驟a.按【SELECT】（程序一覽）鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

4、b.移動(dòng)光標(biāo)選中需要的程序；c.按【ENTER】（回車）鍵進(jìn)入編輯界面，進(jìn)入圖5-1-4。3.刪除程序步驟a.按【SELECT】（程序一覽）鍵顯示程序目錄畫(huà)面；b.移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序名；c.按【F3】DELETE（刪除）鍵出現(xiàn)是否刪除？如圖5-1-5所示；d.按【F4】YES（是），即可刪除所選程序。圖 5-1-5 程序刪除畫(huà)面 圖 5-1-6 程序復(fù)制畫(huà)面管理FANUC工業(yè)機(jī)器人程序4.復(fù)制程序步驟a.按【SELECT】（程序一覽）鍵顯示程序目錄畫(huà)面；b.移動(dòng)光標(biāo)選中要被復(fù)制的程序名（列如：復(fù)制程序 TEXT）；c.若功能鍵中無(wú)【COPY】（復(fù)制）項(xiàng)，按【NEXT】（下頁(yè)）鍵切換功能鍵

5、內(nèi)容；d.按【F1】COPY（復(fù)制），進(jìn)入圖5-1-6；e.移動(dòng)光標(biāo)選擇程序命名方式,再使用功能鍵（F1F5）輸入程序名；f.程序名輸入完畢，按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)，進(jìn)入圖5-1-7；g.按【F4】YES（是）鍵，即可完成復(fù)制程序。圖 5-1-7 程序復(fù)制選擇畫(huà)面 圖 5-1-8 程序?qū)傩援?huà)面管理FANUC工業(yè)機(jī)器人程序5.查看程序?qū)傩圆襟Ea.按【SELECT】（程序一覽）鍵顯示程序目錄；b.移動(dòng)光標(biāo)選中要查看的程序（列如：程序TEXT）；c.若功能鍵中無(wú)【DETAIL】（詳細(xì)）項(xiàng)，按【NEXT】（下頁(yè)）鍵切換功能鍵內(nèi)容；d.按【F2】DETAIL（詳細(xì)）鍵，進(jìn)入圖5-1-8；e.把光

6、標(biāo)移至需要修改的項(xiàng)（只有17項(xiàng)可以修改），按【ENTER】（回車）鍵或按【F4】CHOICE（選擇）鍵進(jìn)行修改；f.修改完畢，按【F1】END（結(jié)束）鍵，回到【SELECT】（程序一覽）界面。Creation Date：創(chuàng)建日期；Modification Date：修改日期；Copy source：復(fù)制源；Positions：位置數(shù)據(jù)；Size：大??；Program name：程序名:1 TEXT2 Sub Type：子類型；3 Comment：注釋；Group Mask：組掩碼 4 Write protection：寫(xiě)保護(hù)；5 Ignore pause：忽略暫停；6 Stack size：堆

7、棧大?。?.Collection：集合。編輯FANUC工業(yè)機(jī)器人程序1.點(diǎn)位示教步驟a.移動(dòng)光標(biāo)選中程序名，按【ENTER】（回車）鍵進(jìn)入程序編輯界面；b.按功能鍵【F1】POINT（點(diǎn)），【F1】對(duì)應(yīng)的是POINT（點(diǎn)），按【NEXT】（下頁(yè)）鍵換，即可顯示出POINT（點(diǎn)），如圖5-1-9所示；圖 5-1-9 程序編輯畫(huà)面 編輯FANUC工業(yè)機(jī)器人程序b.將機(jī)器人手動(dòng)移動(dòng)到需求的位置，按下【F1】POINT（點(diǎn)），顯示出標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令一覽，如圖5-1-10所示；c.選擇所需要示教的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令，按下【ENTER】（回車）鍵，記錄現(xiàn)在機(jī)器人的位置，即可完成點(diǎn)位示教，如圖5-1-11所示。圖 5

8、-1-10標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令一覽畫(huà)面 圖 5-1-11點(diǎn)位記錄畫(huà)面 編輯FANUC工業(yè)機(jī)器人程序2.點(diǎn)位修改步驟a.將光標(biāo)移動(dòng)到欲修改點(diǎn)位的號(hào)上，如圖5-1-12所示；b.將機(jī)器人手動(dòng)移動(dòng)到新位置，同時(shí)按下shift和【F5】TOUCHUP，即可完成點(diǎn)位修改，【F5】不是顯示TOUCHUP，按【NEXT】（下頁(yè)）鍵切換。c.按光標(biāo)鍵移動(dòng)到希望修改的動(dòng)作指令要素（如動(dòng)作類型、移動(dòng)速度、定位類型、動(dòng)作附加）上；d.按下【F4】CHOICE（選擇），可通過(guò)輔助菜單修改動(dòng)作指令要素，如圖5-1-13所示。圖 5-1-12點(diǎn)位修改畫(huà)面圖 5-1-13修改動(dòng)作指令要素畫(huà)面 編輯FANUC工業(yè)機(jī)器人程序3.指令插

9、入（INST）步驟a.進(jìn)入程序編輯界面，按功能鍵【F1】INST（指令），【F1】對(duì)應(yīng)的是INST（指令），按【NEXT】（下頁(yè)）鍵換，即可顯示出INST（指令），進(jìn)入圖5-1-14；b.移動(dòng)光標(biāo)選擇所需要的指令，按【ENTER】（確認(rèn)）即可。 圖 5-1-14 指令插入菜單畫(huà)面2022/7/27編輯FANUC工業(yè)機(jī)器人程序4.指令編輯（EDCMD）步驟a.進(jìn)入程序編輯界面，按功能鍵【F5】EDCMD（編輯），【F1】對(duì)應(yīng)的是EDCMD（編輯），按【NEXT】（下頁(yè)）鍵換，即可顯示出EDCMD（編輯），進(jìn)入圖5-1-15；b.移動(dòng)光標(biāo)選擇所需要的指令，按【ENTER】（確認(rèn)）即可。圖 5-1-

10、15指令編輯菜單畫(huà)面2022/7/27Insert（插入）：將所指定數(shù)的空白行插入到現(xiàn)有的程序語(yǔ)句之間。插入空白行后，重新賦予行編號(hào)。Delete（刪除）：將所指定范圍的程序語(yǔ)句從程序中刪除。刪除程序語(yǔ)句后，重新賦予行編號(hào)。Copy（復(fù)制）/Cut（剪切）：復(fù)制/剪切一連串的程序語(yǔ)句集，然后插入到程序中的別的位置。復(fù)制/剪切程序語(yǔ)句時(shí)，選擇復(fù)制/剪切源的程序語(yǔ)句范圍，將其記錄到存儲(chǔ)器中。程序員語(yǔ)句一旦被復(fù)制，可以多次插入到別的位置。Find（查找）：查找所指定的程序指令要素。Replace（替換）：將所指定的程序指令的要素替換為別的要素，例如，在更改了影響程序的設(shè)置數(shù)據(jù)的情況下，使用該功能。R

11、enumber（變更編號(hào)）：以升序重新賦予程序中的位置編號(hào)。位置編號(hào)在每次對(duì)動(dòng)作指令進(jìn)行示教時(shí)，自動(dòng)累加生成。經(jīng)過(guò)反復(fù)執(zhí)行插入和刪除操作，位置編號(hào)在程序中會(huì)顯得凌亂無(wú)序。通過(guò)變更編號(hào)，可使位置編號(hào)在程序中依序排列。Comment（注釋）：可以在程序編輯畫(huà)面內(nèi)對(duì)以下指令的注釋進(jìn)行顯/隱藏切換。但是，不能對(duì)注釋進(jìn)行編輯：DI指令、DO指令、RI指令、RO指令、GI指令、GO指令、AI指令、AO指令、UI指令、UO指令、SI指令，SO指令；寄存器指令；位置寄存器指令（包含動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)格式的位置寄存器）；碼垛寄存器指令；動(dòng)作指令的寄存器速度指令；Undo（取消）：撤銷一步操作，可以撤銷指令的更改

12、、行插入、行刪除等程序編輯操作。若在編輯程序的某一行時(shí)執(zhí)行撤銷操作，則相對(duì)該行執(zhí)行的所有操作全部都撤銷。此外，在行插入和行刪除中，撤銷所有已插入的行和已刪除的行。Remark（改為備注）：通過(guò)指令的備注，就可以不執(zhí)行該指令，可以對(duì)多條指令備注，或者予以解除。被備注的指令，在行的開(kāi)頭顯示“/”。 編輯FANUC工業(yè)機(jī)器人程序任務(wù)二 執(zhí)行FANUC工業(yè)機(jī)器人程序 執(zhí)行工業(yè)機(jī)器人程序1FANUC工業(yè)機(jī)器人常用的程序啟動(dòng)方式有: 示教器啟動(dòng)、操作面板啟動(dòng)等。一 、示教器啟動(dòng)（2）將控制柜上的模式開(kāi)關(guān)指向T1或T2（1）打開(kāi)控制柜開(kāi)關(guān)，并確認(rèn)控制柜和示教器的急停開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)到“ON”（開(kāi)）狀態(tài)。(3)把示教器

13、上的TP開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)到“ON”(開(kāi))狀態(tài)(4)按【SETP】(單步)鍵,確認(rèn)【SETP】(單步)指示亮()按住【DEADMAN】(安全開(kāi)關(guān))()移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始執(zhí)行的指令行(7)按住【SHIFT】鍵，每按一下【FWD】(前進(jìn))鍵執(zhí)行一行指令， 程序運(yùn)行完。機(jī)器人停 止運(yùn)動(dòng)。(8)按住【SHIFT】鍵，每按一下【BWD】(后退)鍵開(kāi)始執(zhí)行一條指令，執(zhí)行一條指令后光 標(biāo)逆向向上移動(dòng)一行， 程序運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。順序連續(xù)啟動(dòng)2022/7/27二、操作面板啟動(dòng)()操作面板啟動(dòng)運(yùn)行的條件:TP 開(kāi)關(guān)置于OFF 設(shè)置為非單步執(zhí)行狀態(tài) 模式開(kāi)關(guān)指向 AUTO 擋 自動(dòng)模式為【LOCAL】(本地控制)將系統(tǒng)參數(shù)UI1-UI3;UI8ENBL(使能)為 ON伺服電源接通(非報(bào)警狀態(tài))第項(xiàng)條件設(shè)置步驟: 依次按鍵操作【MENU】 (菜單)【NEXT】 (下頁(yè))【 SYSTEM】 (系統(tǒng))【F1】 TYPE (類型)【CONFIG】(配置)將【REMOTE/LOCALSET UP】(遠(yuǎn)程/ 本地 設(shè)置)設(shè)為【LOCAL】(本地控制)。注:若菜單中沒(méi)有【CONFIG】 (配置) 項(xiàng)，依次按鍵操作【MENU】 (菜單)【NEXT】 (下 頁(yè))【SYSTEM】(系統(tǒng)設(shè)定)【F1】TYPE(類型)【VARIABLES】