PIXHACk硬件資料及使用教程

1、PIXHACK中文入門指南PIXHACK 是根據(jù)PIXHAWK 硬件架構(gòu)平臺(tái)上由CUAV 設(shè)計(jì)，并有 CUAV 生產(chǎn)的一款 32 位開源硬件飛控，由于硬件主要架構(gòu)跟pix 完全相同，所以完全兼容 3DR APM 固件以及pix 原生固件。PIXHACK 在pix 原版基礎(chǔ)上優(yōu)化了供電芯片，刪減不必要接口，接口做調(diào)整優(yōu)化，改為前后方插線。主要的亮點(diǎn)是IMU 分離設(shè)計(jì)，內(nèi)置小型通用減震結(jié)構(gòu)，并采用了CNC 一體銑成型工藝，抗干擾性還是穩(wěn)定性都有質(zhì)的提升。Pixhack 經(jīng)過 Cuav 長達(dá)一年的設(shè)計(jì)，無數(shù)個(gè)版本的優(yōu)化及測(cè)試，已經(jīng)達(dá)到了比硬較硬穩(wěn) 定 件理 想?yún)⒌?效數(shù)果 介紹：處理器32 位 2M

2、 閃存STM32F427 Cortex M4,帶硬件浮點(diǎn)處理單元 主頻：168MHZ，256K RAM 32 位STM32F103 備份協(xié)處理器 內(nèi)置傳感器Pixhack 采用IMU 分離設(shè)計(jì)，內(nèi)置通用性減震，一般飛行器不需要做減震處理（如果震動(dòng)太大及頻率過高還需減震） 1.L3GD20 3 軸數(shù)字 16 位陀螺儀LSM303D 3 軸 14 位 加速度/磁強(qiáng)計(jì)MPU6000 6 軸加速度計(jì)/磁強(qiáng)計(jì)4. MS5611 高精度氣壓計(jì) 工作環(huán)境及電壓溫度范圍：-550 度PM 傳感器 工作電壓 2-6S PM 傳感器輸出電壓 5.4V 3APWM OUT 輸入供電電壓 最高 9V（支持高壓舵機(jī)，而

3、原版 Pixhawk 不支持高于 5.5V 的供電）2 路電源自動(dòng)冗余（PM 口和 PWM OUT 口），PM 口優(yōu)先供電，出現(xiàn)故障自動(dòng)切換到 PWM OUT 口供電外觀尺寸主控尺寸68mmX44mmX15MM重量：68g數(shù)據(jù)接口5 個(gè)UART 1 個(gè)兼容高電壓，2 個(gè)帶有硬件流控制1 個(gè)CANSpektrum DSM/DSM2/DSM-X 衛(wèi)星接收機(jī)兼容輸入Futaba SBUS 兼容輸入和輸出PPM 信號(hào)輸入RSSI(PWM 或者電壓)輸入I2C 協(xié)議設(shè)備擴(kuò)展預(yù)留SPI 接口3.3 和 6.6VADC 輸入外部MICRO USB 接口 13 個(gè)PWM/舵機(jī)輸出 多音蜂鳴器及解鎖按鍵 狀態(tài)l

4、ed 接口 外圍設(shè)備支持 固定翼 多旋翼 直升機(jī) 車 船 固件支持接收機(jī)類型S-Bus, DSM2，PPM 。注：如果是普通 pwm 接收機(jī)需要 ppm 編碼器推薦電池類型2S 6S 鋰聚合物電池系統(tǒng)配置要求Windows XP SP3 / 7 /8 (32 或 64 位 ) 支持外接 CUAV 產(chǎn)品MINIM OSD ,3DR 數(shù)傳，XTEND 數(shù)傳，RTB BOX 數(shù)傳，MAAT 跟蹤天線 ，*光流傳感器*接接口介紹圖左PPM -支持 PPM 已經(jīng) sbus 輸入SBUS- SBUS 轉(zhuǎn)換輸出MAIN OUT- 主要輸出端口 S1-S8,具體接線參照下面飛行器輸出圖圖右FS1-FS5-擴(kuò)展

5、輸出接口,暫時(shí)無定義POWER-PM 電壓電流模塊端口DBUS OP- 數(shù)據(jù)擴(kuò)展SERIAL4/5- 串口 4 和 5 擴(kuò)展RADIO-數(shù)傳或者 OSD 擴(kuò)展 telem1GPS-GPS 擴(kuò)展含電子羅盤ADC&JR-ADC 3V3 輸出和 JR 遙控器輸入擴(kuò)展SAFETY-解鎖開關(guān)和安全按鈕下圖可以放大LED 及蜂鳴器 含義紅燈和藍(lán)燈閃： 初始化中。 請(qǐng)稍等。 黃燈雙閃： 錯(cuò)誤。 系統(tǒng)拒絕解鎖。 藍(lán)燈閃： 已加鎖，GPS 搜星中。 自動(dòng)導(dǎo)航，懸停，還有返回出發(fā)點(diǎn)模式需要 GPS 鎖定。 綠燈閃： 已加鎖，GPS 鎖定已獲得。 準(zhǔn)備解鎖。 從加鎖狀態(tài)解鎖時(shí)，會(huì)有快速的兩次響聲提示。 綠燈長亮加單

6、次長響：GPS 鎖定并且解鎖。 準(zhǔn)備起飛！ 黃燈閃： 遙控故障保護(hù)被激活。 黃燈閃加快速重復(fù)響：電池故障保護(hù)被激活。 黃燈藍(lán)燈閃加高-高-高-低響： GPS 數(shù)據(jù)異?；蛘?GPS 故障保護(hù)被激活 Pixhack 安全開關(guān)含義（綠色 LED） 快速，持續(xù)閃爍：執(zhí)行系統(tǒng)自檢中。 請(qǐng)稍等。 間歇閃爍： 系統(tǒng)就緒。 請(qǐng)按安全開關(guān)按鈕以激活系統(tǒng)。 常用網(wǎng)站常亮：已經(jīng)準(zhǔn)備好解鎖。 可以執(zhí)行解鎖程序。 HYPERLINK / / 固定翼 HYPERLINK / / 多旋翼 HYPERLINK / / 主 站地面站下載 （下載安裝自動(dòng)是中文，無需另外安裝驅(qū)動(dòng)，地面站均自動(dòng)安裝驅(qū)動(dòng)） HYPERLINK /do

7、wnloads/?category=35 /downloads/?category=35APM Planner 2.0 跨平臺(tái)地面站，windows 選擇 windows 的版本 HYPERLINK /downloads/?did=82 /downloads/?did=82 MissionPlanner 經(jīng)典的 apm 地面站安如安果提裝示缺到少到.net飛,百度行搜索對(duì)器應(yīng)的及版本號(hào)初即可始下載 校準(zhǔn)：一個(gè)基本的飛行系統(tǒng)必須含以下配件： 1 主控：pixhack 飛控2 遙控器：7 通道以上遙控器，如不是 futaba ，JR 或者帶 PPM 的接收機(jī)，需要接 PWM 轉(zhuǎn) ppm 編碼器（J

8、R 兼容性有待測(cè)試）3 GPS&電子羅盤 4 無線數(shù)傳 推薦 XBEE 或者 3DR 數(shù)傳，土豪可以選擇 XTEND 3 PM 電壓電流傳感器內(nèi)置 BEC 5 完整的飛行器 包含載機(jī) 馬達(dá) 電調(diào) 螺旋槳等 可選 OSD 視頻疊加系統(tǒng) (AV 攝像頭+OSD+圖傳) 接 接 線 線MAA安T 跟蹤裝天線圖等 連接遙控輸入Pix 兼容 PPM RC 接收器，F(xiàn)untaba S.Bus 接收器，Spektrum DSM,DSM2, 和 DSM-X 衛(wèi)星接收器。 對(duì)于傳統(tǒng)的每個(gè)通道一條數(shù)據(jù)線的接收器，可以用一個(gè) PPM 編碼器 把所有通道的輸出匯成一條數(shù)據(jù)線。連接 PPM 接收機(jī)，F(xiàn)utaba S.B

9、us 接收器，或 PPM 編碼器，黑線接地紅線電源正極白色的信號(hào)線連接至 Pixhack PPM 引腳。注意： 目前不支持 Futaba S.BUS2。 支持的 S.BUS 型號(hào)（已測(cè)試可用）： R2008SB，R6008SB。對(duì)于 Spektrum DSM，DSM2，或 DSM-X 衛(wèi)星 接收機(jī)，連接 SPKT/DSM 端口。 輸入 JR_SIN 飛行器接線圖- 固定翼 MAIN-OUT飛翼常規(guī) 多旋翼 電調(diào)信號(hào)均是接入飛控 main out下載固件到飛控以 APM Planner 2.0 為例，安裝完地面站，插入 pixhack，應(yīng)該會(huì)出現(xiàn)PX4 FMU 的端口開 MP 2.0 地面站地面

10、站會(huì)自動(dòng)檢測(cè)飛控端口，并顯示版本硬件然后點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的飛行器圖標(biāo)即可注意：十字模式和 X 模式，都是同一個(gè)固件來的，下載后，可以設(shè)置對(duì)應(yīng)的飛行模式（默認(rèn) X 模式） 然后會(huì)自動(dòng)從網(wǎng)絡(luò)下載。提示：按一下 FMU 復(fù)位鍵或者重新插入 pixhack 即可自動(dòng)燒錄固件到飛控然后會(huì)自動(dòng) Erasing board 清除飛控固件，最后提示 PX4 flashing is complete，燒錄完畢！因 為固件服務(wù)器是國外的，有可能被墻。如果無法下載固件，可以嘗試使用 QGC 地面站進(jìn)行燒錄本地固件，方法請(qǐng)參照 另一篇 文檔： “pix 如何燒 錄本地固件”PIXHACK中文入門指南PIXHACK 是根據(jù)PI

11、XHAWK 硬件架構(gòu)平臺(tái)上由CUAV 設(shè)計(jì)，并有 CUAV 生產(chǎn)的一款 32 位開源硬件飛控，由于硬件主要架構(gòu)跟pix 完全相同，所以完全兼容 3DR APM 固件以及pix 原生固件。PIXHACK 在pix 原版基礎(chǔ)上優(yōu)化了供電芯片，刪減不必要接口，接口做調(diào)整優(yōu)化，改為前后方插線。主要的亮點(diǎn)是IMU 分離設(shè)計(jì)，內(nèi)置小型通用減震結(jié)構(gòu)，并采用了CNC 一體銑成型工藝，抗干擾性還是穩(wěn)定性都有質(zhì)的提升。Pixhack 經(jīng)過 Cuav 長達(dá)一年的設(shè)計(jì)，無數(shù)個(gè)版本的優(yōu)化及測(cè)試，已經(jīng)達(dá)到了比硬較硬穩(wěn)定件理想?yún)⒌男?shù)果 介紹：處理器32 位 2M 閃存STM32F427 Cortex M4,帶硬件浮點(diǎn)處理

12、單元 主頻：168MHZ，256K RAM 32 位STM32F103 備份協(xié)處理器 內(nèi)置傳感器Pixhack 采用IMU 分離設(shè)計(jì)，內(nèi)置通用性減震，一般飛行器不需要做減震處理（如果震動(dòng)太大及頻率過高還需減震） 1.L3GD20 3 軸數(shù)字 16 位陀螺儀LSM303D 3 軸 14 位 加速度/磁強(qiáng)計(jì)MPU6000 6 軸加速度計(jì)/磁強(qiáng)計(jì)4. MS5611 高精度氣壓計(jì) 工作環(huán)境及電壓溫度范圍：-5 +50 度PM 傳感器 工作電壓 3-7SPM 傳感器輸出電壓 5.4V 3A （5A 20S, 4A 120S）PWM OUT 輸入供電電壓 最高 9V（支持高壓舵機(jī)，而原版 Pixhawk

13、不支持高于 5.5V 的供電）2 路電源自動(dòng)冗余（PM 口和 PWM OUT 口），PM 口優(yōu)先供電，出現(xiàn)故障自動(dòng)切換到 PWM OUT 口供電外觀尺寸主控尺寸68mmX44mmX15MM重量：68g數(shù)據(jù)接口5 個(gè)UART 1 個(gè)兼容高電壓，2 個(gè)帶有硬件流控制1 個(gè)CANSpektrum DSM/DSM2/DSM-X 衛(wèi)星接收機(jī)兼容輸入Futaba SBUS 兼容輸入和輸出PPM 信號(hào)輸入RSSI(PWM 或者電壓)輸入I2C 協(xié)議設(shè)備擴(kuò)展預(yù)留SPI 接口3.3 和 6.6VADC 輸入外部MICRO USB 接口 13 個(gè)PWM/舵機(jī)輸出 多音蜂鳴器及解鎖按鍵 狀態(tài)led 接口 外圍設(shè)備支

14、持 固定翼 多旋翼 直升機(jī) 車 船 固件支持接收機(jī)類型S-Bus, DSM2，PPM 。注：如果是普通 pwm 接收機(jī)需要 ppm 編碼器推薦電池類型2S 6S 鋰聚合物電池系統(tǒng)配置要求Windows XP SP3 / 7 /8 (32 或 64 位 ) 支持外接 CUAV 產(chǎn)品MINIM OSD ,3DR 數(shù)傳，XTEND 數(shù)傳，RTB BOX 數(shù)傳，MAAT 跟蹤天線 ，*光流傳感器* 起飛前準(zhǔn)備 Ready To Fly (飛行很簡單，完成大致 6 個(gè)步驟即可解鎖試飛，請(qǐng)嚴(yán)格仔細(xì)檢查以下步驟)1 安裝遙控接收機(jī)： 接好遙控接收機(jī)信號(hào)輸入 線 2 安裝外圍設(shè)備：把數(shù)傳， GPS ，解鎖開關(guān)

15、，內(nèi)存卡，以及PM 傳感器接入飛控 3 燒錄固件：下載地面站后，用地面站燒錄對(duì)應(yīng)的固件 （燒錄固件必須用USB 完成） 4 開始校準(zhǔn)：完成 PM 模塊設(shè)置 , 遙控器行程 ，飛行模式設(shè)置，加速計(jì)校準(zhǔn)，羅盤校準(zhǔn) 。缺一不可！（校準(zhǔn)可以通過數(shù)傳或 USB 完成） 5 安裝電調(diào)和馬達(dá)：按照不同飛行器接線 把電調(diào)或者舵機(jī)接入飛控 Output 信號(hào)輸出端 6 解鎖檢查：馬達(dá) 轉(zhuǎn)向 螺旋槳方向正確無誤后 即可開始試飛 7 進(jìn)一步調(diào)整：根據(jù)飛行器飛行狀態(tài)調(diào)整參數(shù)獲得更理想飛行效果 一個(gè)基本的飛行系統(tǒng)必須含以下配件： 1 主控：pixhack 飛控2 遙控器：7 通道以上遙控器，如不是 futaba ，JR

16、 或者帶 PPM 的接收機(jī)，需要接 PWM 轉(zhuǎn) ppm 編碼器（JR 兼容性有待測(cè)試）3 GPS&電子羅盤 4 無線數(shù)傳 推薦XBEE 或者 3DR 數(shù)傳，土豪可以選擇XTEND 3 PM 電壓電流傳感器內(nèi)置 BEC 5 完整的飛行器 包含載機(jī) 馬達(dá) 電調(diào) 螺旋槳等 可選 OSD 視頻疊加系統(tǒng) (AV 攝像頭+OSD+圖傳) MAAT 跟蹤天線等 接口介紹PPM -支持 PPM 已經(jīng) sbus 輸入圖圖圖圖左左左左SBUS- SBUS 轉(zhuǎn)換輸出圖右MAIN OUT- 主要輸出端口 S1-S8,具體接線參照下面飛行器輸出圖FS1-FS5-擴(kuò)展輸出接口,暫時(shí)無定義POWER- PM 電壓電流模塊端

17、口DBUS OP- 數(shù)據(jù)擴(kuò)展SERIAL4/5- 串口 4 和 5 擴(kuò)展RADIO- 數(shù)傳或者 OSD 擴(kuò)展 telem1 GPS - GPS 擴(kuò)展含電子羅盤ADC&JR- ADC 3V3 輸出和 JR 遙控器輸入擴(kuò)展SAFETY- 解鎖開關(guān)和安全按鈕下圖可以放大雙 GPS ，在地面站 配置/設(shè)置中的Full Parameter List 查找設(shè)置這兩個(gè)參數(shù)值為 1 GPS_AUTO_STITCH=1 GPS_TYPE2=1 LED 及蜂鳴器 含義紅燈和藍(lán)燈閃： 初始化中。 請(qǐng)稍等。 黃燈雙閃： 錯(cuò)誤。 系統(tǒng)拒絕解鎖。 藍(lán)燈閃： 已加鎖，GPS 搜星中。 自動(dòng)導(dǎo)航，懸停，還有返回出發(fā)點(diǎn)模式需要

18、 GPS 鎖定。 綠燈閃： 已加鎖，GPS 鎖定已獲得。 準(zhǔn)備解鎖。 從加鎖狀態(tài)解鎖時(shí)，會(huì)有快速的兩次響聲提示。 綠燈長亮加單次長響：GPS 鎖定并且解鎖。 準(zhǔn)備起飛！ 黃燈閃： 遙控故障保護(hù)被激活。 黃燈閃加快速重復(fù)響：電池故障保護(hù)被激活。 黃燈藍(lán)燈閃加高-高-高-低響： GPS 數(shù)據(jù)異常或者 GPS 故障保護(hù)被激活 Pixhack 安全開關(guān)含義（綠色 LED） 快速，持續(xù)閃爍：執(zhí)行系統(tǒng)自檢中。 請(qǐng)稍等。 間歇閃爍： 系統(tǒng)就緒。 請(qǐng)按安全開關(guān)按鈕以激活系統(tǒng)。 常用網(wǎng)站常亮：已經(jīng)準(zhǔn)備好解鎖。 可以執(zhí)行解鎖程序。 HYPERLINK / / 固定翼 HYPERLINK / / 多旋翼 HYPER

19、LINK / / 主 站地面站下載 （下載安裝自動(dòng)是中文，無需另外安裝驅(qū)動(dòng)，地面站均自動(dòng)安裝驅(qū)動(dòng)） HYPERLINK /downloads/?category=35 /downloads/?category=35APM Planner 2.0 跨平臺(tái)地面站，windows 選擇 windows 的版本安裝到飛行器及初始校準(zhǔn)： HYPERLINK /downloads/?did=82 /downloads/?did=82 MissionPlanner 經(jīng)典的 apm 地面站如果提示缺少.net ,百度搜索對(duì)應(yīng)的版本號(hào)即可下載連接遙控輸入Pix 兼容 PPM RC 接收器，F(xiàn)untaba S.Bus 接收器，Spektrum DSM,DSM2, 和 DSM-X 衛(wèi)星接收器。 對(duì)于傳統(tǒng)