電子教案工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真課程資源71RobotArt概述與工作站布局課件

1、項(xiàng)目7 通用離線編程仿真軟件應(yīng)用機(jī)器人離線編程除了機(jī)器人廠家專(zhuān)用離線編程軟件外，還有通用的離線編程軟件，通用的離線編程軟件可以兼容不同品牌機(jī)器人。本項(xiàng)目以RobotArt為例，以工業(yè)機(jī)器人雕刻工作站為載體，介紹通用離線編程軟件布局工作站、軌跡生成、仿真運(yùn)行以及生成代碼的工作流程和方法。項(xiàng)目7 通用離線編程軟件應(yīng)用知識(shí)目標(biāo)掌握工作站布局的方法。掌握軌跡生成的方法。掌握仿真運(yùn)行的流程。掌握后置代碼生成的方法。學(xué)習(xí)目標(biāo)能力目標(biāo)能夠布局工業(yè)機(jī)器人仿真工作站。能夠生成機(jī)器人運(yùn)行軌跡。能夠仿真運(yùn)行工作站。能夠生成后置代碼。學(xué)習(xí)內(nèi)容本任務(wù)以工業(yè)機(jī)器人雕刻工作站為例，介RoborArt軟件離線編程的一般流程，

2、工作站布局的方法，特別是三維球功能的使用。布局完成的工作站如右圖所示。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局RobotArt軟件是通用的機(jī)器人離線編程軟件。1. RobotArt軟件下載方法如下。登陸RobotArt軟件下載地址；單擊“下載”選項(xiàng)卡，選擇對(duì)應(yīng)的下載版本下載，有企業(yè)版、教育版、競(jìng)賽板三種版本。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.1 RoborArt概述2. RobotArt軟件離線編程流程任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.1 RoborArt概述離線編程流程分析任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.1 RoborArt概述 （1）工作站布局（

3、2）生成軌跡（3）仿真運(yùn)行（4）軌跡優(yōu)化（5）后置代碼（6）真機(jī)運(yùn)行【提示】可以通過(guò)使用鼠標(biāo)與按鍵組合的方式來(lái)平移、旋轉(zhuǎn)和縮放工作站視圖。平移：同時(shí)按住【Shift】鍵和鼠標(biāo)滾輪，移動(dòng)鼠標(biāo)時(shí)視圖就會(huì)平移。旋轉(zhuǎn)：按住鼠標(biāo)上滾輪移動(dòng)鼠標(biāo)時(shí)視角就會(huì)旋轉(zhuǎn)。縮放：同時(shí)按住【Ctrl】鍵和鼠標(biāo)滾輪,可以放大或縮小視圖。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.2 工作站布局三維球是一個(gè)非常杰出和直觀的三維圖素操作工具，作為強(qiáng)大而靈活的三維空間定位工具，它可以通過(guò)平移、旋轉(zhuǎn)和其它復(fù)雜的三維空間變換精確定位任何一個(gè)三維物體。三維球如圖所示。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.2 工作站布局三

4、維球在空間有三個(gè)軸，一個(gè)中心點(diǎn)，內(nèi)外分別有三個(gè)控制柄。序號(hào)1外控制柄（約束控制柄）序號(hào)2圓周序號(hào)3定向控制柄（短控制柄）： 用來(lái)將三維球中心作為一個(gè)固定的支點(diǎn)，進(jìn)行對(duì)象的定向。主要有2種使用方法：第一種：拖動(dòng)控制柄，使軸線對(duì)準(zhǔn)另一個(gè)位置。第二種：右擊鼠標(biāo)，然后從彈出的菜單中選擇一個(gè)項(xiàng)目進(jìn)行定向。序號(hào)4中心控制柄序號(hào)5內(nèi)側(cè)序號(hào)6二維平面：拖動(dòng)這里，可以在選定的虛擬平面中移動(dòng)。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.2 工作站布局三維球擁有三個(gè)外部約束控制手柄（長(zhǎng)軸），三個(gè)定向控制手柄（短軸），一個(gè)中心點(diǎn)。在軟件的應(yīng)用中它主要的功能是解決軟件的應(yīng)用中元素，零件，以及裝配體的空間點(diǎn)定位，空間

5、角度定位的問(wèn)題。其中長(zhǎng)軸是解決空間約束定位；短軸是解決實(shí)體的方向；中心點(diǎn)解決定位。一般條件下，三維球的移動(dòng)，旋轉(zhuǎn)等操作中，鼠標(biāo)的左鍵不能實(shí)現(xiàn)復(fù)制的功能；鼠標(biāo)的右鍵可以實(shí)現(xiàn)元素，零件，裝配體的復(fù)制功能和平移功能。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.2 工作站布局在軟件的初始化狀態(tài)下，三維球最初是附著在元素，零件，裝配體的定位錨上的。 特別對(duì)于智能圖素，三維球與智能圖素是完全相符的，三維球的軸向與圖素的邊，軸向完全是平行或重合的。三維球的中心點(diǎn)是與智能圖素的中心點(diǎn)是完全重合的。三維球與附著圖素的脫離通過(guò)單擊空格鍵來(lái)實(shí)現(xiàn)。三維球脫離后，移動(dòng)到規(guī)定的位置，一定要再一次點(diǎn)空格鍵，附著三維球。

6、任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.2 工作站布局工具和零件校準(zhǔn)真實(shí)的工作環(huán)境中，需要校準(zhǔn)工具TCP，校準(zhǔn)零件的位置。不同機(jī)器人的工具校準(zhǔn)方法不完全一樣，具體可參考機(jī)器人配套使用手冊(cè)?，F(xiàn)實(shí)中零件和機(jī)器人有一個(gè)相對(duì)位置。要保證軟件中的位置與現(xiàn)實(shí)中的位置一致。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.2 工作站布局任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局練習(xí)根據(jù)練習(xí)題提供的工作站模型布局離線編程工作站，重點(diǎn)熟悉三維球功能使用。 【提示】本練習(xí)的打包文件名稱(chēng)為“Project seven_task one_practice”。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局學(xué)習(xí)自測(cè)學(xué)習(xí)自測(cè)考核內(nèi)容完成情況1.