液壓伺服與比例控制系統(tǒng)-第七章資料

1、燕 山 大 學(xué)液壓伺服與比例控制系統(tǒng)(kn zh x tn)課程組歡 迎 使 用 液壓伺服與比例控制系統(tǒng) 多媒體授課(shuk)系統(tǒng)共二十七頁第7章 電液伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)(shj)和應(yīng)用本章摘要 工程上常用頻率法設(shè)計(jì)(shj)液壓伺服系統(tǒng)，這是一種試探法。根據(jù)技術(shù)要求設(shè)計(jì)(shj)出系統(tǒng)以后，需要檢查所設(shè)計(jì)(shj)的系統(tǒng)是否滿足全部性能指標(biāo)。如不能滿足，可通過調(diào)整參數(shù)或改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)(加校正)等方法，重復(fù)設(shè)計(jì)(shj)過程，直至滿足要求為小。因?yàn)樵O(shè)計(jì)(shj)是試探件的，所以設(shè)計(jì)(shj)方法具有較大的靈活性。 共二十七頁7.1 系統(tǒng)簡(jiǎn)要(jinyo)設(shè)計(jì)步驟1、明確設(shè)計(jì)要求根據(jù)用戶要求和系統(tǒng)工

2、作條件，分析設(shè)計(jì)任務(wù)，確定技術(shù)指標(biāo)。系統(tǒng)的要求和條件包括：（1）、系統(tǒng)用途，適用范圍；（2）、負(fù)載工況，負(fù)載形式，最大速度(sd)和加速度(sd)；（3）、工作條件：環(huán)境條件，外形、重量要求等；（4）、其他要求：成本、可靠性、電源等。性能指標(biāo)包括：（1）、精度：靜差，穩(wěn)態(tài)誤差。（2）、動(dòng)態(tài)品質(zhì)：穩(wěn)定性幅值裕量和相角裕量；快速性頻寬；過渡過程品質(zhì)超調(diào)，過度時(shí)間和振蕩次數(shù)。共二十七頁2、方案選擇選擇合理控制方案，擬定大體結(jié)構(gòu)，繪制系統(tǒng)原理方塊圖；3、靜態(tài)計(jì)算根據(jù)系統(tǒng)要求和負(fù)載條件，選擇動(dòng)力機(jī)構(gòu)(jgu)的形式和參數(shù)。（1）、確定供油壓力；（2）、通過負(fù)載軌跡，求驅(qū)動(dòng)力機(jī)構(gòu)的匹配參數(shù)；（3）、選擇伺

3、服閥，根據(jù)系統(tǒng)的工作狀態(tài)及精度要求，確定系統(tǒng)的開環(huán)增益，選擇傳感器、放大器和其他元件；4、動(dòng)態(tài)分析計(jì)算。（1）、列出各元件運(yùn)動(dòng)方程，求傳遞函數(shù)；。（2）、繪出系統(tǒng)方塊圖、開環(huán)和閉環(huán)頻率特性，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，校核系統(tǒng)的頻寬和峰值；（3）、通過仿真分析系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)指標(biāo)。共二十七頁5、誤差分析與計(jì)算計(jì)算各項(xiàng)穩(wěn)態(tài)誤差及靜差，校核系統(tǒng)精度指標(biāo)。6、修改(xigi)設(shè)計(jì)如果系統(tǒng)精度或動(dòng)態(tài)品質(zhì)不滿足要求，修改動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)，確定校核方案，重復(fù)3，4，5步驟，直到滿足為止。7、選擇液壓源確定液壓能源的形式和參數(shù)，選擇輔助設(shè)備。8、調(diào)試與實(shí)驗(yàn)進(jìn)行原理和模擬試驗(yàn)，也可以通過實(shí)物實(shí)驗(yàn)、半實(shí)物半模擬實(shí)驗(yàn)。共二十七頁7

4、.2 設(shè)計(jì)(shj)舉例帶鋼(di n)卷曲機(jī)跑偏控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)組的最大卷曲速度 v=5m/s;最大剛卷質(zhì)量 m1=15000kg;卷曲機(jī)移動(dòng)部分質(zhì)量 m2=20000kg;卷曲誤差 E=（12）mm;移動(dòng)距離 L=150mm;導(dǎo)軌摩擦系數(shù) mu=0.05;根據(jù)同類機(jī)組確定系統(tǒng)的性能指標(biāo)為：系統(tǒng)誤差 E=20rad/s;最大工作速度 vm=2.2e-2m/s;最大加速度 am=0.47m/s2;1、設(shè)計(jì)要求：共二十七頁共二十七頁2、方案(fng n)選擇采用(ciyng)電液伺服閥、液壓缸、放大器、光電檢測(cè)元件組成系統(tǒng)。共二十七頁3、靜態(tài)計(jì)算（1）、根據(jù)負(fù)載軌跡(guj)和負(fù)載工況確定A、Q0

5、橫向(hn xin)移動(dòng)速度信號(hào)可用幅值為最大工作速度、頻率為系統(tǒng)頻寬的正弦信號(hào)來近似：力平衡方成為：共二十七頁最大負(fù)載(fzi)力為：32900N； 最大負(fù)載速度：0.022m/s共二十七頁找閥控缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)的輸出特性與該負(fù)載軌跡相切，并使兩者的最大功率點(diǎn)盡量靠近(kojn)，負(fù)載軌跡的最大功率點(diǎn)可通過求導(dǎo)數(shù)并令其為零求得，其值為：液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)(jgu)的最大功率點(diǎn)公式為：是動(dòng)力機(jī)構(gòu)和負(fù)載軌跡點(diǎn)相重合，并認(rèn)為他們?cè)谠擖c(diǎn)相切，則A，Q0分別為：共二十七頁這里參照(cnzho)同類機(jī)組，供油壓力取40bar。區(qū)標(biāo)準(zhǔn)直徑后，A=94.25e-4 m2（2）、選取(xunq)伺服閥選取Ps=63bar

6、的DYC系列兩級(jí)滑閥式電液伺服閥，其空載流量：選擇DYC系列供油壓力為Ps=63bar時(shí)，額定空載流量為25L/min伺服閥可以滿足要求。該伺服閥的額定電流I0=300mA，控制繞組電阻為2*20。當(dāng)閥工作在Ps=40bar時(shí)，空載流量為：共二十七頁此時(shí)(c sh)伺服閥的流量增益為:由實(shí)測(cè)的壓力增益(zngy)曲線Kp=1.613e8Pa/A4、動(dòng)態(tài)分析與計(jì)算（1）、求取各元件的傳遞函數(shù)伺服閥的傳遞函數(shù)由實(shí)測(cè)頻率特性，經(jīng)曲線擬合得：光電檢測(cè)其和伺服放大器可看成比例環(huán)節(jié)：共二十七頁增益K可通過改變伺服放大器的增益在較寬的范圍內(nèi)調(diào)整。計(jì)算液壓缸的容積時(shí)，考慮到管道(gundo)容積，加上系數(shù)：由

7、于(yuy)被控質(zhì)量大，動(dòng)力機(jī)構(gòu)的阻尼主要由摩擦提供，根據(jù)同類機(jī)型阻尼比取0.3，動(dòng)力機(jī)構(gòu)的傳遞函數(shù)為：共二十七頁（2）、繪制(huzh)系統(tǒng)方塊圖系統(tǒng)(xtng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：共二十七頁式中：Kv為速度(sd)放大系數(shù)（3）、根據(jù)系統(tǒng)精度或頻寬要求初步確定開環(huán)增益:該系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差(wch)主要是速度和架速度信號(hào)引起的位置誤差(wch)，其中速度引起的誤差(wch)所占比重較大，考慮到其他因素的影響，進(jìn)行誤差(wch)分配并留有一定余量，所以暫定允許誤差(wch)為：系統(tǒng)的開環(huán)增益為：共二十七頁對(duì)上述(shngsh)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)分析：共二十七頁5、修改動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)，改善系統(tǒng)性能(xngnn

8、g)（1）、確定活塞面積系統(tǒng)不加校正，為保證增益和足夠的穩(wěn)定裕量，至少應(yīng)有：用要求的Wh反算液壓缸面積(min j)，考慮標(biāo)準(zhǔn)直徑d=150mm后：這樣就重新確立一組動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)。（2）、重新選擇伺服閥，選定點(diǎn)為（F=20790, v=0.216)，則拋物線與縱坐標(biāo)軸的交點(diǎn)：共二十七頁伺服閥的空載(kn zi)流量為：仍取Ps=63barDYC系列伺服閥，當(dāng)Ps=63bar時(shí)，伺服閥的空載流量(liling)Q0=32.75L/min。選額定空載流量為40L/min的伺服閥，當(dāng)伺服閥用在Ps=40bar時(shí)，所具有的空載流量為Q0=31.87L/min=5.3e-4m3/s。此時(shí)算出伺服閥的流量

9、增益為：1.77e-3(m3/s)/A（3）、系統(tǒng)穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)特性核驗(yàn)：共二十七頁系統(tǒng)(xtng)的傳遞函數(shù)為：系統(tǒng)的博德圖和階躍響應(yīng)(xingyng)曲線如下：共二十七頁共二十七頁共二十七頁壓力反饋(fnku)系數(shù)為：忽略粘性(zhn xn)摩擦的影響，等效的系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：系統(tǒng)的博德圖和階躍響應(yīng)曲線如下： 共二十七頁共二十七頁7、液壓能源參數(shù)選擇對(duì)A=9.24e-3m2的系統(tǒng)(xtng)，液壓源的流量為選用(xunyng)16L/min葉片泵滿足要求。共二十七頁1、在確定執(zhí)行元件主要規(guī)格尺寸時(shí)，對(duì)位置和速度控制系統(tǒng)為什么要限定？在力控制系統(tǒng)是否也受此限制，為什么?2、如何確定伺服閥的規(guī)格?3、選擇反饋傳感器時(shí)應(yīng)注意(zh y)哪些問題?4、在設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)，可采用哪些方法確定系統(tǒng)的開環(huán)增益?5、伺服系統(tǒng)對(duì)液壓能源有哪些要求?如何選擇液壓伺服系統(tǒng)的液壓能源？ 思考題共二十七頁內(nèi)容摘要燕 山 大 學(xué)。第7章 電液伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和應(yīng)用。7.1 系統(tǒng)簡(jiǎn)要設(shè)計(jì)步驟。（3）、工作條件：環(huán)境條件，外形、重量要求等。（2）、動(dòng)態(tài)品質(zhì)：穩(wěn)定性幅值裕量和相角裕量?？焖傩灶l寬。過渡過程品質(zhì)超調(diào)，過度時(shí)間和振蕩次數(shù)。根據(jù)系統(tǒng)要求和負(fù)載條件，選擇