乃氏圖詳細第四章10版-3

1、第四章系統(tǒng)的頻域分析第三章分析可知，系統(tǒng)的響應(yīng)與輸入信號的類型有關(guān)系，研究了三種典型的輸入信號。下面研究系統(tǒng)在輸入正弦信號時，系統(tǒng)的響應(yīng)情況。當(dāng)只改變輸入正弦信號的頻率，不改變輸入信號的幅值和相位，探究系統(tǒng)的輸出信號的特性。在機械振動學(xué)中的隨機振動、振動的主動控制、機電控制系統(tǒng)中都有重要的意義 頻率響應(yīng)是時間響應(yīng)的特例，是控制系統(tǒng)對正弦輸入信號的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。頻率特性是系統(tǒng)對不同頻率正弦輸入信號的響應(yīng)特性。 頻率特性分析法(頻域法) 是利用系統(tǒng)的頻率特性來分析系統(tǒng)性能的方法，研究的問題仍然是系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性等，是工程上廣為采用的控制系統(tǒng)分析和綜合的方法。頻率特性分析法是一種圖解的分析方

2、法。不必直接求解系統(tǒng)輸出的時域表達式，可以間接地運用系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性去分析閉環(huán)系統(tǒng)的響應(yīng)性能，不需要求解系統(tǒng)的閉環(huán)特征根。系統(tǒng)的頻域指標(biāo)和時域指標(biāo)之間存在著對應(yīng)關(guān)系。頻率特性分析中大量使用簡潔的曲線、圖表及經(jīng)驗公式，使得控制系統(tǒng)的分析十分方便、直觀。4.1 頻率特性概述4.2 頻率特性的Nyquist圖示方法4.3 頻率特性的Bode圖示方法4.4 頻率特性的特征量4.5 最小相位系統(tǒng)和非最小相位系統(tǒng)4.1 頻率特性概述例 ，輸入 ，解 瞬態(tài)項，趨近零穩(wěn)態(tài)項，正弦信號，同頻率。相位滯后，且與頻率有關(guān)。幅值改變，也與頻率有關(guān)定義幾個概念：頻率響應(yīng)：頻率特性：幅頻特性：相頻特性：對正弦信號的穩(wěn)態(tài)

3、響應(yīng)，在時間域上描述穩(wěn)態(tài)輸出的幅值與輸入幅值的比值，顯然這個比值是 的函數(shù)。輸出信號幅值的放大或縮小的比例穩(wěn)態(tài)輸出的相位與輸入相位的差，顯然這個差值也是的 函數(shù)。和的總稱。上述例子，頻率特性為：本例用定義法求頻率特性。直觀，但較繁瑣。尋找新的求解頻率特性的方法：當(dāng)輸入為一正弦波，即系統(tǒng)的輸出為(若分母無重根）式中 待定共軛復(fù)數(shù)； Ai (i=1，2，n)待定常數(shù)。 穩(wěn)定的系統(tǒng)， ，將衰減為零。為瞬態(tài)項穩(wěn)態(tài)項故穩(wěn)態(tài)響應(yīng)：式中的 可按求留數(shù)的方法予以確定：故頻率特性為：以后用 表示頻率特性求解頻率特性簡單表明了頻率特性與傳遞函數(shù)之間的關(guān)系頻率特性G(j)是一個以頻率為自變量的復(fù)變函數(shù)，它是一個矢量

4、，故可將G(j) 分解為實部和虛部之和即式中 U()實頻特性， U()=ReG(j); V()虛頻特性， V()=ImG(j)。這些頻率特性之間的關(guān)系如下+方法二：關(guān)鍵是求：方法一：第三章方法例1頻率特性的物理意義圖4-3所示的彈簧阻尼系統(tǒng)，其力平衡方程是若以x為輸入y為輸出，則系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為式中 T=f/k時間常數(shù)。（4-17）在式（4-17）中，令s=j，則得系統(tǒng)的頻率特性為式中 （幅頻特性） （相頻特性）因此，實頻特性虛頻特性如若輸入位移是正弦函數(shù)，即x(t)=x0sint，根據(jù)式（4-8），其輸出位移應(yīng)為（4-19）頻率特性G(j)的物理意義 由例4-1機械系統(tǒng)的頻率特性可以看出：(

5、1)機械系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)（k，f）給定之后，其頻率特性完全確定，故頻率特性反映了系統(tǒng)的固有特性，與外界因素?zé)o關(guān)；(2)當(dāng)頻率很低時，輸出量y(t)的振幅衰減甚微，相位滯后arctanT也很小，當(dāng)輸入頻率增加時，輸出振幅減小，相位滯后加大，當(dāng) 時，輸出量的振幅衰減至零，相位滯后()90。說明該系統(tǒng)復(fù)現(xiàn)正弦信號的能力是隨輸入頻率變化的，該系統(tǒng)具有低通濾波作用。(3) 頻率特性隨頻率而變化，是因為系統(tǒng)含有儲能元件。實際系統(tǒng)中往往存在彈簧、慣量或電容、電感這些儲能元件，它們在能量交換時，對不同頻率的信號使系統(tǒng)顯示出不同的特性。頻率特性極坐標(biāo)圖4.2 頻率特性的Nyquist圖示方法曲線上的點到原點的距離

6、表示幅值，與橫軸的夾角表示相位頻率特性極坐標(biāo)圖規(guī)定極坐標(biāo)圖的實軸正方向為相位的零度線，由零度線起，矢量逆時針轉(zhuǎn)過的角度為正，順時針轉(zhuǎn)過的角度為負(fù)。極坐標(biāo)圖也稱為乃氏圖或乃奎斯特曲線。 主要缺點:不能明顯地表示出系統(tǒng)傳遞函數(shù)中各個環(huán)節(jié)在系統(tǒng)中的作用，繪制較麻煩。幅相頻率特性圖的優(yōu)點:在一幅圖上同時給出了系統(tǒng)在整個頻率域的實頻特性、虛頻特性、幅頻特性和相頻特性。它比較簡潔直觀地表明了系統(tǒng)的頻率特性。（1）在系統(tǒng)傳遞函數(shù)中令s=j ，寫出系統(tǒng)頻率特性G(j) 。 （2）寫出系統(tǒng)的幅頻特性|G(j)| 、相頻特性G(j) 、實頻特性Re()和虛頻特性Im()。 （3）令=0 ，求出=0時的|G(j)|

7、 、G(j)、Re() 、 Im()。 （4）若頻率特性矢端軌跡與實軸、虛軸存在交點，求出這些交點。令Re()=0，求出，然后代入 Im()的表達式即求得矢端軌跡與虛軸的交點；令I(lǐng)m()=0 ，求出，然后代入Re()的表達式即求得矢端軌跡與實軸的交點。1.繪制頻率特性Nyqusit圖的步驟（5）對于二階振蕩環(huán)節(jié)（或二階系統(tǒng)）還要求=n時的|G(j)|、G(j)、 Re()、Im()。若此環(huán)節(jié)（或系統(tǒng)）的阻尼比00.707，則還要計算諧振頻率r 、諧振峰值Mr及=r時的Re()、Im()。其中，諧振頻率r、諧振峰值可由下式得到：（6）在0的范圍內(nèi)再取若干點分別求|G(j)|、G(j) 、Re()

8、、Im() 。（8）在復(fù)平面G(j)中，標(biāo)明實軸、原點、虛軸和復(fù)平面名稱G(j)。在此坐標(biāo)系中，分別描出以上所求各點，并按增大的方向?qū)⑸鲜龈鼽c聯(lián)成一條曲線，在該曲線旁標(biāo)出增大的方向。（7）令= ，求出=時的 |G(j)|、G(j) 、 Re()、Im() 。關(guān)鍵：描點繪制，其中包括四個關(guān)鍵點，與實軸交點與虛軸交點在01時，幅值分貝數(shù)為正；當(dāng)KT時，其輸出很快衰減，即濾掉輸入信號的高頻部分；在低頻段，輸出能較準(zhǔn)確地反映輸入。 因為對數(shù)相頻特性()=-arctanT是以反正切函數(shù)表示的，所以相位曲線斜對稱于點(T，-45)。一階微分環(huán)節(jié)與慣性環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻特性和對數(shù)相頻特性僅差一個符號，其伯德圖如

9、圖4-13所示。和慣性環(huán)節(jié)的伯德圖對稱于橫軸；其對數(shù)幅頻特性的漸近線由兩條直線表示，當(dāng)1/T時，是一條斜率為+20dB/doc的斜線，幅值迅速上升，說明一階微分環(huán)節(jié)對高頻信號具有超前放大作用。(5) 一階微分環(huán)節(jié)： 對數(shù)幅頻特性對數(shù)相頻特性()=G(j)=arctanT 頻率特性（ 4-58） （ 4-59） （ 4-60） (6) 振蕩環(huán)節(jié)： (7) 二階微分環(huán)節(jié) 對數(shù)幅頻特性為： (4-65) 頻率特性 （ 4-64） 對數(shù)相頻特性 (4-66)二階微分環(huán)節(jié)的伯德圖和振蕩環(huán)節(jié)的伯德圖對稱與橫軸，其漸近線如圖4-15所示。(8) 延時環(huán)節(jié) 對數(shù)相頻特性對數(shù)幅頻特性頻率特性(4-67)延時環(huán)節(jié)

10、的對數(shù)幅頻特性恒為零分貝線。而對數(shù)相頻特性與成線性變化。典型環(huán)節(jié)的對數(shù)頻率特性歸納如下 :1）比例環(huán)節(jié)的幅值為平行橫軸的直線，其相位為0線 , 與無關(guān) ;2）微分環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)的幅值為過 (1，j0) 點，斜率分別為 20dB/dec，對稱于橫軸的直線。相位分別為90，與無關(guān) ;3）一階微分環(huán)節(jié)和慣性環(huán)節(jié)的幅值低頻漸近線為 0 分貝線，高頻漸近線斜率分別為 : 20dB/dec，轉(zhuǎn)角頻率為T，對稱于橫軸。相位在0 90范圍內(nèi)變化。曲線斜對稱于彎點（T ， 45）；4）二階微分環(huán)節(jié)和振蕩環(huán)節(jié)幅值的低頻漸近線為 0 分貝線，高頻漸近線斜率分別為 : 40dB/dec，轉(zhuǎn)角頻率為T，對稱于橫軸。相位

11、在0 180范圍內(nèi)變化。曲線斜對稱于彎點（T ， 90）；5）延時環(huán)節(jié)的幅值為0分貝線，相位隨成線性變化。有轉(zhuǎn)角頻率的環(huán)節(jié)：慣性環(huán)節(jié)一階微分環(huán)節(jié)振蕩環(huán)節(jié)二階微分環(huán)節(jié)均指標(biāo)準(zhǔn)形式而言對數(shù)頻率特性的鏡像關(guān)系(1)將系統(tǒng)傳遞函數(shù)G(s)轉(zhuǎn)化為若干個標(biāo)準(zhǔn)形式的環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)(即慣性、一階微分、振蕩和二階微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)中常數(shù)項均為1)的乘積形式；(2)由傳遞函數(shù)G(s)求出頻l率特性 ；(3)確定各典型環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)角頻率 ；4)作出各環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻特性的漸近線(5) 對漸近線進行修正，得出各環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻特性的精確曲線(6)將各環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻特性疊加(不包括系統(tǒng)總的增益尺)；繪制系統(tǒng)的開環(huán)伯德圖方法一：

12、疊加法(7)將疊加后的曲線垂直移動 ， 得到系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性；8)作各環(huán)節(jié)的對數(shù)相頻特性，疊加，得到系統(tǒng)總的對數(shù)相頻特性(9)有延時環(huán)節(jié)時，對數(shù)幅領(lǐng)特性不變，對數(shù)相頻特性則應(yīng)加上例4-3 已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)要求繪制系統(tǒng)開環(huán)伯德圖。例4-3 已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)繪制系統(tǒng)開環(huán)伯德圖。2比例環(huán)節(jié)K=3，20lgK=9 .5dB3轉(zhuǎn)角頻率由小到大分別為 0.4，2，40解： 1將G(s)化成由典型環(huán)節(jié)串聯(lián)組成的標(biāo)準(zhǔn)形式可見系統(tǒng)由比例環(huán)節(jié)、一階微分環(huán)節(jié)、兩個慣性環(huán)節(jié)串聯(lián)組成。其頻率特性為繪制系統(tǒng)的開環(huán)伯德圖方法二：順序頻率法例4-3 已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)要求繪制系統(tǒng)開環(huán)伯德圖。解： 1將G(s

13、)化成由典型環(huán)節(jié)串聯(lián)組成的標(biāo)準(zhǔn)形式可見系統(tǒng)由比例環(huán)節(jié)、一階微分環(huán)節(jié)、兩個慣性環(huán)節(jié)串聯(lián)組成。其頻率特性為2比例環(huán)節(jié)K=3，20lgK=9 .5dB3轉(zhuǎn)角頻率由小到大分別為 0.4，2，404畫一條20lgK=9.5dB的水平直線，此線與通過1= 0.4的垂線相交點，因1是慣性環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)角頻率，所以要在此點改變漸進線的斜率-20dB/dec，此漸進線又與通過一階微分環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)角頻率2=2的垂線相交點改變漸進線的斜率由-20dB/dec改變?yōu)?dB/dec。當(dāng)漸進線通過令一慣性環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)角頻率3 =40的垂線相交點時改變漸進線的斜率由0dB/dec改變?yōu)?20dB/dec，這幾段漸進線的折線即為對數(shù)幅頻特

14、性。5在轉(zhuǎn)角頻率處，利用誤差修正曲線對對數(shù)幅頻特性曲線進行必要的修正。6根據(jù)式00.51248401001000T=2.50-51.34-68.2-78.69-84.29-87.14-89.43-89.77-89.98T=0.5014.0426.574563.4375.9687.1488.8589.89T=0.0250-0.72-1.43-2.86-5.71-11.31-45-68.2-87.71()0-38.02-43.06-36.55-26.57-22.49-47.29-69.1287.8可知，相頻特性曲線的角度范圍為0-90，描點畫出系統(tǒng)的相頻特性曲線。轉(zhuǎn)角頻率由小到大分別為 0.4，2

15、，40K=3，20lgK=9 .5dB。轉(zhuǎn)角頻率由小到大分別為 5，10K=25，20lgK=27.96dB。轉(zhuǎn)角頻率由小到大分別為 1，5，10K=0.1，20lgK=-20dB轉(zhuǎn)角頻率由小到大分別為 2.5, 25K=650，20lgK=56.2504020-206004590-45-90-135-1805204004020-2004590-45-90-135-180520404.4 頻率特性的特征量閉環(huán)指標(biāo)4.4 頻率特性的特征量閉環(huán)指標(biāo)閉環(huán)系統(tǒng)將高于截止頻率的信號分量濾掉，而允許低于截止頻率的信號分量通過。響應(yīng)速度的要求 響應(yīng)越快，要求帶寬越寬。高頻濾波的要求 為濾掉高頻噪聲，帶寬又不

16、能太寬。最小相位傳遞函數(shù)：若傳遞函數(shù)G(s)的所有零點和極點均在復(fù)平面s的左半平面內(nèi)，則稱G(s) 為最小相位傳遞函數(shù)。最小相位系統(tǒng)：具有最小相位傳遞函數(shù)的系統(tǒng)。(0TT1)(0T-180而在相位穿越頻率g處，其幅值與相位間的關(guān)系在伯德圖上表現(xiàn)為 L(g)=20lgA(g)0(圖5-15a 、b)，則系統(tǒng)穩(wěn)定；若0(圖 5-15c 、d)，則系統(tǒng)不穩(wěn) 定。越小，穩(wěn)定性越差，一般取=3060為宜。若過大，則系統(tǒng)靈敏度降低。 二、幅值儲備（幅值裕量）Kg奈氏曲線與負(fù)實軸交點處幅值的倒數(shù)就是幅值儲備，它表明在相角穿越頻率g 上使系統(tǒng)達到不穩(wěn)定邊緣所需要的附加增益量，幅值儲備Kg為 （5-16）以分貝

17、表示時：（5-17）在伯德圖5-15b上，|G(j)H(j)|0dB，系統(tǒng)穩(wěn)定。否則，Kg(dB)6dB(Kg2)。 對最小相位系統(tǒng)而言，其開環(huán)相角和幅值有一定的對應(yīng)關(guān)系，要求相角儲備=3060，即意味著在幅值穿越頻率c處，對數(shù)幅 值曲線 L()的斜率應(yīng)大于-40dB/dec，通常要求為-20dB/dec，如果此處斜率為-40dB/dec，則即使系統(tǒng)能夠穩(wěn)定，相角儲備也偏小。如果在c處的對數(shù)幅值曲線斜率降至-60dB/dec，系統(tǒng)就不穩(wěn)定了。由此可見，一般 I 型系統(tǒng)穩(wěn)定 性好，型系統(tǒng)穩(wěn)定性較差，型及其以上系統(tǒng)就難于穩(wěn)定了。影晌系統(tǒng)穩(wěn)定性的主要因素 系統(tǒng)開環(huán)增益 由奈氏判據(jù)或?qū)?shù)判據(jù)可知，降低

18、系統(tǒng)開環(huán)增益，可增加系統(tǒng)的幅值儲備Kg和相角儲備，從而提高系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性。這是提高相對穩(wěn)定性的最簡便方法。2. 積分環(huán)節(jié) 由系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性要求可知，I型系統(tǒng) (1個積分環(huán)節(jié) ) 的穩(wěn)定性好，型系統(tǒng)穩(wěn)定性較差，型以上系統(tǒng)就難于穩(wěn)定了。因此，開環(huán)系統(tǒng)含有積分環(huán)節(jié)的數(shù)目一般不能超過2。三、影晌系統(tǒng)穩(wěn)定性的主要因素 3. 系統(tǒng)固有頻率和阻尼比 我們已知，最小相位二階系統(tǒng)不存在穩(wěn)定性問題，即系統(tǒng)開環(huán)增益和時間常數(shù)不影響穩(wěn)定性。但高于二階的系統(tǒng)，由于存在儲能元件，系統(tǒng)參數(shù)匹配不合理則會造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。在開環(huán)增益確定的條件下，系統(tǒng)固有頻率越高、阻尼比越大，則系統(tǒng)穩(wěn)定性儲備便可能越大，系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性會越

19、好。4. 延時環(huán)節(jié)和非最小相位環(huán)節(jié) 延時環(huán)節(jié)和非最小相位環(huán)節(jié)會給系統(tǒng)帶來相位滯后，從而減小相角儲備，降低穩(wěn)定性， 因而應(yīng)盡量避免延時環(huán)節(jié)或使其延時時間盡量最小，盡量避免非最小相位環(huán)節(jié)出現(xiàn)。4.7 頻域中準(zhǔn)確性分析三頻段的概念在利用系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性分析閉環(huán)系統(tǒng)的性能時，通常將開環(huán)對數(shù)頻率特性曲線分成低頻段、中頻段、高頻段三個頻段。三頻段的劃分并不是嚴(yán)格的。一般來說，第一個轉(zhuǎn)折頻率以前的部分稱為低頻段，穿越頻率 附近的區(qū)段稱為中頻段，中頻段以后的部分( )為高頻段，如圖5.37所示。1.低頻段在伯德圖中，低頻段通常指 曲線在第一個轉(zhuǎn)折頻率以前的區(qū)段。這一頻段特性完全由系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)中串聯(lián)積分環(huán)

20、節(jié)的數(shù)目v和開環(huán)增益K開決定。積分環(huán)節(jié)的數(shù)目（型別）確定了低頻段的斜率，開環(huán)增益確定了曲線的高度。而系統(tǒng)的型別以及開環(huán)增益又與系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差有關(guān)，因此低頻段反映了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。由此，可寫出對應(yīng)的低頻段的開環(huán)傳遞函數(shù)為則低頻段對數(shù)幅頻特性為v為不同值時，低頻段對數(shù)幅頻特性的形狀分別如圖5.38所示。曲線為一些斜率不等的直線，斜率值為 對于常見的型系統(tǒng)，以哀求開環(huán)又一個積分環(huán)節(jié)串聯(lián)，即v=1。同時，為了保證系統(tǒng)跟蹤斜坡信號的精度，開環(huán)增益K應(yīng)足夠大，這就限定了低頻段的斜率和高度，斜率應(yīng)為 ，高度將由K值決定 開環(huán)增益K和低頻段高度的關(guān)系可以用多種方法確定。例如將低頻段對數(shù)幅頻的延長線交于0分貝線

21、，則有故 或 相交點的角頻率即K的v次方根。若v=1，則交點頻率等于K。故在對數(shù)坐標(biāo)的0分貝線上找數(shù)值為K的 點，過此點作 斜率的直線，即為型系統(tǒng)的低頻段特性，如圖5.38所示。型系統(tǒng)的v值為2，故低頻段的斜率 ，低頻段延長線與0分貝線的交點頻率為 ?？梢钥闯?，低頻段的斜率越小、位置越高，對應(yīng)于系統(tǒng)積分環(huán)節(jié)的數(shù)目越多、開環(huán)增益越大。故閉環(huán)系統(tǒng)在滿足穩(wěn)定性的條件下，其穩(wěn)態(tài)誤差越小，動態(tài)響應(yīng)的最終精度越高。2.中頻段中頻段是指開環(huán)對數(shù)幅頻特性曲線在穿越頻率 附近（或0分貝線附近）的區(qū)段，這段特性集中反映了系統(tǒng)的平穩(wěn)性和快速性。下面假定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的條件下，對兩種極端情況進行分析。(1)中頻段以 過

22、零線，而且占據(jù)的頻率區(qū)間足夠?qū)捜鐖D5.39（a）所示，我們只從系統(tǒng)平穩(wěn)性和快速性著眼，可近似認(rèn)為開環(huán)的整個特性為 的直線，其對應(yīng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為對于單位反饋系統(tǒng)，閉環(huán)傳遞函數(shù)為也就是說，其閉環(huán)傳遞函數(shù)相當(dāng)于一階系統(tǒng)，其階躍響應(yīng)按指數(shù)規(guī)律變化，沒有振蕩，即有較高的穩(wěn)定程度。其調(diào)節(jié)時間 ，顯然，截至頻率 越高， 越小，系統(tǒng)的快速性越好。(2)中頻段以 過零線，而且占據(jù)的頻率區(qū)間足夠?qū)捜鐖D5.39（b）所示，若我們只從系統(tǒng)平穩(wěn)性和快速性著眼，可近似認(rèn)為開環(huán)的整個特性為 的直線，其對應(yīng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為這相當(dāng)于零阻尼（ ）時的二階系統(tǒng)。系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)，動態(tài)過程持續(xù)振蕩。因此，若中頻段以 過零線，所

23、占的頻率區(qū)間不易過寬，否則， 和 將顯著增大。且中頻段過陡，閉環(huán)系統(tǒng)將難以穩(wěn)定。由上述分析，中頻段的穿越頻率 應(yīng)該適當(dāng)大一些，以提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度；且斜率一般以 為宜，并要有一定的寬度，以期得到良好的平穩(wěn)性，保證系統(tǒng)由足夠的相位穩(wěn)定裕量，使系統(tǒng)具有較高的穩(wěn)定性。對于單位反饋系統(tǒng)，閉環(huán)傳遞函數(shù)為3.高頻段高頻段是指 曲線在中頻段以后（ ）的區(qū)段。這部分特性是由系統(tǒng)中時間常數(shù)很小、頻率很高的部件決定。由于遠離 ，一般分貝值又較低，故對系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)影響不大。在開環(huán)幅頻特性的高頻段， ，即 ，故有系統(tǒng)的三個頻段的劃分并沒有很嚴(yán)格的確定性準(zhǔn)則，但是三頻段的概念為直接運用開環(huán)特性來判別穩(wěn)定的閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)性能指出了原則和方向。下一頁返回上一頁由此可見，閉環(huán)幅頻特性與開環(huán)幅頻特性近似相等。系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻特性在高頻段的幅值，直接反映了系統(tǒng)對輸入端高頻干擾信號的抑制能力。高頻特性的分貝值越低，表明系統(tǒng)的抗干擾能力越強。典型系統(tǒng)1.典型0型系統(tǒng)典型0型系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 通過前面的分析表明，0型系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時是有靜差的，通常為了保證穩(wěn)定