成都廣播電視大學機器人技術及應用形考任務2-形考任務20答案

1、試卷總分:100 得分:56氣壓驅動系統(tǒng)是利用各種電機產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過減速機構去驅動機器人的關節(jié)。答案:錯誤直線電機由于不需要中間傳動機械，因而使整個機械得到簡化，提高了精度，減少了振動和噪聲。答案:正確電液比例控制的控制性能與電液伺服控制相比，精度和響應速度較高。答案:錯誤交流伺服電機分為兩種，即同步型交流伺服電機和感應型交流伺服電機。答案:正確直流伺服電機穩(wěn)定性好，但只能在較窄的速度范圍內(nèi)運行。答案:錯誤對機器人關節(jié)驅動的電機，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。答案:正確氣壓驅動系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對生產(chǎn)產(chǎn)生嚴重

2、的影響。答案:正確和液壓驅動系統(tǒng)相比，氣壓驅動系統(tǒng)的功率質(zhì)量比要高得多。答案:錯誤機器人末端執(zhí)行器(手爪)，應采用體積、質(zhì)量盡可能大的電機。答案:錯誤直流伺服電機可控性好，它具有線性調(diào)節(jié)的特性，能使轉速正比于控制電壓的大小。答案:正確液壓驅動系統(tǒng)具有無環(huán)境污染、易于控制、運動精度高、成本低和驅動效率高等優(yōu)點，應用最為廣泛。答案:錯誤永磁式步進電機步距大，起動頻率高，控制功率大。答案:正確氣壓驅動系統(tǒng)用壓縮空氣作為氣源驅動直線或旋轉氣缸，用人工或電磁閥進行控制。答案:正確氣壓驅動系統(tǒng)的氣控信號比電子和光學控制信號要快，可以用在信號傳遞速度要求很高的場合。答案:錯誤直線電機散熱面積小，不易冷卻，所

3、以不允許較高的電磁負荷。答案:錯誤氣壓驅動系統(tǒng)與液壓驅動相比，動作和反應都快。答案:正確根據(jù)直接動力來源，機器人驅動系統(tǒng)可分為電氣驅動系統(tǒng)、液壓驅動系統(tǒng)和氣壓驅動系統(tǒng)。答案:正確選擇步進電機時，首先要保證步進電機的輸出功率大于負載所需的功率。答案:正確直流伺服電機具有較小的起動轉矩和較大的轉動慣量。答案:錯誤機器人液壓驅動系統(tǒng)又叫液壓伺服驅動系統(tǒng)，由液壓源、驅動器、伺服閥、傳感器和控制回路組成。答案:正確在響應快、載荷大的伺服系統(tǒng)中往往采用（ ? ?），原因是其輸出力與質(zhì)量比最大。電氣驅動液壓驅動油壓驅動氣壓驅動答案:B22.（ ? ?）是電液伺服系統(tǒng)中的放大轉換元件，它把輸入的小功率電流信號

4、轉換并放大成液壓功率輸出。驅動器傳感器電液伺服閥答案:C23.是用直流供電的電機。其功能是將輸入的受控電壓/電流能量轉換為電樞軸上的角位移或角速度輸出。直線電機直流伺服電機交流伺服電機直流電機答案:B24.下圖是（ ? ?）減速器。圖齒輪減速器復合減速器蝸輪蝸桿減速器行星齒輪減速器答案:D25.（ ? ?）具有無環(huán)境污染、易于控制、運動精度高、成本低和驅動效率高等優(yōu)點，應用最為廣泛。電氣驅動系統(tǒng)油壓驅動系統(tǒng)液壓驅動系統(tǒng)氣壓驅動系統(tǒng)答案:A26.?下圖是（ ? ?）減速器。圖復合減速器齒輪減速器蝸輪蝸桿減速器行星齒輪減速器答案:A27.（ ? ?）是一種用電脈沖信號進行控制，將電脈沖信號轉換成相

5、應的角位移或線位移的控制電機。步進電機?直線電機交流伺服電機直流電機答案:A28.（ ? ?）驅動系統(tǒng)在原理上和液壓驅動系統(tǒng)非常相似。氣壓驅動系統(tǒng)液壓驅動系統(tǒng)?電力機械驅動系統(tǒng)電氣驅動系統(tǒng)答案:A29.步進電機驅動、直流伺服電機驅動、交流伺服電機驅動都屬于（ ? ?）。油壓驅動電氣驅動液壓驅動?氣壓驅動答案:B30.直流伺服電機廣泛應用在寬調(diào)速系統(tǒng)和精確位置控制系統(tǒng)中，其輸出功率范圍大約為（ ? ?）。10006000 W16 W100W6000 W1600 W答案:D31.設計一款其轉向靈活，結構相對簡單，系統(tǒng)重量輕，成本低的機器人，并分析其特點?？梢栽O計為球形機器人。答案: 球形機器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅動裝置實現(xiàn)整體滾動的特殊移動機器人。?一般球形機器人以較少的自由度、欠驅動的方式實現(xiàn)了全方位移動，其轉向靈活，結構相對簡單，系統(tǒng)重量輕，成本低。球形機器人與地面接觸面小，移動阻力亦小，故其起動容易，能量損耗小。 32.簡述下圖電液比例壓力閥的基本工作原理。圖圖 ?電液比例閥1壓力閥；2力馬達；3推桿；4鋼球；5彈簧；6錐閥?答案:圖示為電液比例壓力閥的結構示意圖。它由壓力閥1和力馬達2兩部分組成，當力馬達的線圈通入電流l時，推桿3通過鋼球4、彈簧5把電磁推力傳給錐閥6。推力的大小與電流l成正比，當閥進油口P處的壓力油作用在