上海大學(xué)自學(xué)考試

1、PAGE PAGE 11上海大學(xué)自學(xué)考試?yán)碚撆c實(shí)踐實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書上海大學(xué)2012年4月15日實(shí)驗(yàn)1 機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng) 2.1 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、 了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成； 2、 了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)各部分的原理及作用； 3、 掌握機(jī)器人單模塊運(yùn)動(dòng)的方法。2.2 實(shí)驗(yàn)設(shè)備1、 模塊化機(jī)器人一臺(tái)； 2、模塊化機(jī)器人控制柜一臺(tái)。 2.3 實(shí)驗(yàn)原理機(jī)器人各模塊機(jī)械系統(tǒng)主要由以下幾大部分組成：原動(dòng)部件、傳動(dòng)部件、執(zhí)行部件?；緳C(jī)械結(jié)構(gòu)連接方式為原動(dòng)部件傳動(dòng)部件執(zhí)行部件。機(jī)器人的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖2-1所示。 模塊1傳動(dòng)鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、諧波減速器構(gòu)成。 模塊2傳動(dòng)鏈主要由步進(jìn)電機(jī)（或伺服電機(jī)）、諧波減速器構(gòu)成。 模

2、塊3傳動(dòng)鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、行星減速器、同步帶構(gòu)成。 模塊4傳動(dòng)鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、渦輪蝸桿傳動(dòng)構(gòu)成。 模塊5傳動(dòng)鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、行星減速器、同步帶構(gòu)成。 模塊6傳動(dòng)鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、錐齒輪傳動(dòng)構(gòu)成。 在機(jī)器人末端還有一個(gè)氣動(dòng)夾持器或電磁鐵。 原動(dòng)部件包括步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)兩大類，模塊2采用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式；模塊1、3、4、5、6采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式。本機(jī)器人中采用了同步齒型帶傳動(dòng)、諧波減速傳動(dòng)、錐齒輪傳動(dòng)、渦輪蝸桿等傳動(dòng)方式。執(zhí)行部件采用了氣動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)或電磁鐵吸附機(jī)構(gòu)，以完成抓取、裝配等作業(yè)。 下面對(duì)機(jī)器人中采用的各傳動(dòng)部件的工作原理及特點(diǎn)作以簡(jiǎn)要介紹。 圖2-1 機(jī)器人傳動(dòng)簡(jiǎn)圖 1

3、、同步齒型帶傳動(dòng) 同步齒型帶傳動(dòng)是通過(guò)帶齒與輪齒的嚙合傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，如圖2-2所示。與摩擦型帶傳動(dòng)相比，同步帶傳動(dòng)兼有帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)的一些特點(diǎn)，與一般帶傳動(dòng)相比具有以下特點(diǎn)： 1） 傳動(dòng)比準(zhǔn)確，同步帶傳動(dòng)是嚙合傳動(dòng)，工作時(shí)無(wú)滑動(dòng)； 2） 傳動(dòng)效率高，可達(dá)98%以上，節(jié)能效果明顯； 3） 不需依靠摩擦傳動(dòng)，預(yù)緊張力小，對(duì)軸和軸承的作用力小，帶輪直徑小，所占空間小，重量輕，結(jié)構(gòu)緊湊； 4） 傳動(dòng)平穩(wěn)，動(dòng)態(tài)特性良好，能吸振，噪音小； 5） 齒型帶較薄，允許線速度高，可達(dá)50m/s； 6） 使用廣泛，傳遞功率由幾瓦至數(shù)千瓦，速比可達(dá)10左右； 7） 使用保養(yǎng)方便，不需要潤(rùn)滑，耐油、耐磨性和

4、抗老化好，還能在高溫、灰塵、水及腐蝕介質(zhì)等惡劣環(huán)境中工作； 8） 安裝要求較高，兩帶輪軸心線平行度要高，中心距要求嚴(yán)格； 9） 帶和帶輪的制造工藝復(fù)雜、成本高。盡管如此，同步帶傳動(dòng)不失為一種十分經(jīng)濟(jì)的傳動(dòng)裝置，現(xiàn)已廣泛用于要求精密定位的各種機(jī)械傳動(dòng)中。圖 2-2 同步齒型帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)2、諧波齒輪傳動(dòng) 諧波齒輪傳動(dòng)由三個(gè)基本構(gòu)件組成： 1） 諧波發(fā)生器（簡(jiǎn)稱波發(fā)生器）是由凸輪（通常為橢圓形）及薄壁軸承組成，隨著凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，薄壁軸承的外環(huán)作橢圓形變形運(yùn)動(dòng)（彈性范圍內(nèi)）； 2） 剛輪是剛性的內(nèi)齒輪； 3） 柔輪是薄殼形元件，具有彈性的外齒輪。 以上三個(gè)構(gòu)件可以任意固定一個(gè)，成為減速傳動(dòng)及增速傳動(dòng)；或者發(fā)

5、生器、剛輪主動(dòng)，柔輪從動(dòng)，成為差動(dòng)機(jī)構(gòu)（即轉(zhuǎn)動(dòng)的代數(shù)合成）。諧波傳動(dòng)工作過(guò)程如下圖2-3所示，當(dāng)波發(fā)生器為主動(dòng)時(shí)，凸輪在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，使長(zhǎng)軸附近柔輪及薄壁軸承發(fā)生變形（可控的彈性變形），這時(shí)柔輪的齒就在變形的過(guò)程中進(jìn)入（嚙合）或退出（嚙出）剛輪的齒間，在波發(fā)生器的長(zhǎng)軸處處于完全嚙合，而短軸方向的齒就處于完全的脫開狀態(tài)。 圖2-3 諧波齒輪傳動(dòng)工作過(guò)程波發(fā)生器通常為橢圓形的凸輪，凸輪位于薄壁軸承內(nèi)。薄壁軸承裝在柔輪內(nèi)，此時(shí)柔輪由原來(lái)的圓形而變成橢圓形，橢圓長(zhǎng)軸兩端的柔輪與之配合的剛輪齒則處于完全嚙合狀態(tài)，即柔輪的外齒與剛輪的內(nèi)齒沿齒高嚙合。這是嚙合區(qū)，一般有30%左右的齒處在嚙合狀態(tài)；橢圓短軸兩端

6、的柔輪齒與剛輪齒處于完全脫開狀態(tài)，簡(jiǎn)稱脫開；在波發(fā)生器長(zhǎng)軸和短軸之間的柔輪齒，沿柔輪周長(zhǎng)的不同區(qū)段內(nèi)，有的逐漸退出剛輪齒間，處在半脫開狀態(tài)，稱之為嚙出；有的逐漸進(jìn)入剛輪齒間，處在半嚙合狀態(tài)，稱之為嚙入。波發(fā)生器在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生連續(xù)的彈性變形，此時(shí)波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，就使柔輪齒的嚙入嚙合嚙出脫開這四種狀態(tài)循環(huán)往復(fù)不斷地改變各自原來(lái)的嚙合狀態(tài)。這種現(xiàn)象稱之為錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，正是這一錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，使減速器可以將輸入的高速轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)檩敵龅牡退俎D(zhuǎn)動(dòng)。對(duì)于雙波發(fā)生器的諧波齒輪傳動(dòng)，當(dāng)波發(fā)生器順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)1/8周時(shí)，柔輪齒與剛輪齒就由原來(lái)的嚙入狀態(tài)而成嚙合狀態(tài)，而原來(lái)脫開狀態(tài)就成為嚙入狀態(tài)。同樣道理，嚙出變?yōu)?/p>

7、脫開，嚙合變?yōu)閲С觯@樣柔輪相對(duì)剛輪轉(zhuǎn)動(dòng)（角位移）了1/4齒；同理，波發(fā)生器再轉(zhuǎn)動(dòng)1/8周時(shí)，重復(fù)上述過(guò)程，這時(shí)柔輪位移一個(gè)齒距。依此類推，波發(fā)生器相對(duì)剛輪轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，柔輪相對(duì)剛輪的位移為兩個(gè)齒距。柔輪齒和剛輪齒在節(jié)圓處嚙合過(guò)程就如同兩個(gè)純滾動(dòng)（無(wú)滑動(dòng)）的圓環(huán)一樣，兩者在任何瞬間，在節(jié)圓上轉(zhuǎn)過(guò)的弧長(zhǎng)必須相等。由于柔輪比剛輪在節(jié)圓周長(zhǎng)上少了兩個(gè)齒距，所以柔輪在嚙合過(guò)程中，就必須相對(duì)剛輪轉(zhuǎn)過(guò)兩個(gè)齒距的角位移，這個(gè)角位移正是減速器輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了減速的目的。波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，迫使柔輪上的一點(diǎn)不斷的改變位置，這時(shí)在柔輪的節(jié)圓的任一點(diǎn)，隨著波發(fā)生器角位移的過(guò)程，形成一個(gè)上下左右相對(duì)稱的和諧波，

8、故稱之為：“諧波”。諧波齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn)： 1） 傳動(dòng)比大、單級(jí)傳動(dòng)比為70320； 2） 側(cè)隙小。由于其嚙合原理不同于一般齒輪傳動(dòng)，側(cè)隙很小，甚至可以實(shí)現(xiàn)無(wú)側(cè)隙傳動(dòng)； 3） 精度高。同時(shí)嚙合齒數(shù)達(dá)到總齒數(shù)的20%左右，在相180的兩個(gè)對(duì)稱方向上同時(shí)嚙合，因此誤差被平均化，從而達(dá)到高運(yùn)動(dòng)精度； 4） 零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個(gè)基本部件，且輸入軸與輸出軸為同軸線，因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便； 5） 體積小、重量輕。與一般減速器比較，輸出力矩相同時(shí)，通常其體積可減小2/3，重量可減小1/2； 6） 承載能力大。因同時(shí)嚙合齒數(shù)多，柔輪又采用了高疲勞強(qiáng)度的特殊鋼材，從而獲得了高的承載能力； 7） 效率高。

9、在齒的嚙合部分滑移量極小，摩擦損失少。即使在高速比情況下，還能維持高的效率； 8） 運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)。周向速度低，又實(shí)現(xiàn)了力的平衡，故噪聲低、振動(dòng)?。?9） 可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。利用其柔性的特點(diǎn)，可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。這一點(diǎn)是其它任何機(jī)械傳動(dòng)無(wú)法實(shí)現(xiàn)的。 3、齒輪傳動(dòng) 齒輪傳動(dòng)的分類： 齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn)： 1） 瞬時(shí)傳動(dòng)比恒定。非圓齒輪傳動(dòng)的瞬時(shí)傳動(dòng)比又能按需要的變化規(guī)律設(shè)計(jì)； 2） 傳動(dòng)比范圍大，可用于減速或增速； 3） 速度（指節(jié)圓圓周速度）和傳動(dòng)功率的范圍大，可用于高速（v40m/s）、中速和低速（v25m/s）的傳動(dòng)；功率可從小于1W到105Kw； 4） 傳動(dòng)效率高，一對(duì)高精度的漸開線圓柱齒輪

10、，效率可達(dá)99%以上； 5） 結(jié)構(gòu)緊湊，適用于近距離傳動(dòng)； 6） 制造成本較高，某些具有特殊齒形或精度很高的齒輪，因需要專用或高精度的機(jī)床、刀具和量?jī)x等，故制造工藝復(fù)雜，成本高； 7） 精度不高的齒輪，傳動(dòng)時(shí)噪聲、振動(dòng)和沖擊大，污染環(huán)境； 8） 無(wú)過(guò)載保護(hù)作用。 2.4 實(shí)驗(yàn)步驟1、 教師介紹機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)中原動(dòng)部分、傳動(dòng)部分以及執(zhí)行部分的位置及在機(jī)器人系統(tǒng)中的工作狀況； 2、 接通控制柜電源，按下“啟動(dòng)”按鈕； 3、 啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，運(yùn)行機(jī)器人軟件； 4、 在“模塊組合方式”界面中選擇6個(gè)模塊； 5、 點(diǎn)擊主界面“機(jī)器人復(fù)位”按鈕，機(jī)器人進(jìn)行回零運(yùn)動(dòng)。觀察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，六個(gè)模塊全部運(yùn)動(dòng)完成后，機(jī)

11、器人處于零點(diǎn)位置； 6、 點(diǎn)擊主界面“模塊運(yùn)動(dòng)”按鈕，出現(xiàn)如圖2-4所示界面； 圖2-4 模塊運(yùn)動(dòng)界面 7、選擇“模塊1”，模塊方向選擇“正向”，啟動(dòng)方式選擇“加速”，運(yùn)動(dòng)方式選擇“位置模式”，運(yùn)行速度取默認(rèn)值，目標(biāo)位置取30度，點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察機(jī)器人模塊1運(yùn)動(dòng)情況； 8、選擇“模塊1”，模塊方向選擇“反向”，啟動(dòng)方式選擇“加速”，運(yùn)動(dòng)方式選擇“速度模式”，運(yùn)行速度取默認(rèn)值，點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察機(jī)器人模塊1運(yùn)動(dòng)情況，然后點(diǎn)擊“立即停止”按鈕； 9、選擇“模塊2”，模塊方向選擇“正向”，啟動(dòng)方式選擇“加速”，運(yùn)動(dòng)方式選擇“位置模式”，運(yùn)行速度取默認(rèn)值，目標(biāo)位置取-60度，點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕

12、，觀察機(jī)器人模塊2運(yùn)動(dòng)情況； 10、選擇“模塊2”，模塊方向選擇“反向”，啟動(dòng)方式選擇“加速”，運(yùn)動(dòng)方式選擇“速度模式”，運(yùn)行速度取默認(rèn)值，點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察機(jī)器人模塊2運(yùn)動(dòng)情況，然后點(diǎn)擊“立即停止”按鈕； 11、選擇“模塊3”，模塊方向選擇“正向”，啟動(dòng)方式選擇“加速”，運(yùn)動(dòng)方式選擇“位置模式”，運(yùn)行速度取默認(rèn)值，目標(biāo)位置取30度，點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察機(jī)器人模塊3運(yùn)動(dòng)情況； 12、選擇“模塊3”，模塊方向選擇“反向”，啟動(dòng)方式選擇“加速”，運(yùn)動(dòng)方式選擇“速度模式”，運(yùn)行速度取默認(rèn)值，點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察機(jī)器人模塊3運(yùn)動(dòng)情況，然后點(diǎn)擊“立即停止”按鈕； 13、選擇“模塊4”，模塊方向選

13、擇“正向”，啟動(dòng)方式選擇“加速”，運(yùn)動(dòng)方式選擇“位置模式”，運(yùn)行速度取默認(rèn)值，目標(biāo)位置取30度，點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察機(jī)器人模塊4運(yùn)動(dòng)情況； 14、選擇“模塊4”，模塊方向選擇“反向”，啟動(dòng)方式選擇“加速”，運(yùn)動(dòng)方式選擇“速度模式”，運(yùn)行速度取默認(rèn)值，點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察機(jī)器人模塊4運(yùn)動(dòng)情況，然后點(diǎn)擊“立即停止”按鈕； 15、選擇“模塊5”，模塊方向選擇“正向”，啟動(dòng)方式選擇“加速”，運(yùn)動(dòng)方式選擇“位置模式”，運(yùn)行速度取默認(rèn)值，目標(biāo)位置取30度，點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察機(jī)器人模塊5運(yùn)動(dòng)情況； 16、選擇“模塊5”，模塊方向選擇“反向”，啟動(dòng)方式選擇“加速”，運(yùn)動(dòng)方式選擇“速度模式”，運(yùn)行速度取

14、默認(rèn)值，點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察機(jī)器人模塊5運(yùn)動(dòng)情況，然 后點(diǎn)擊“立即停止”按鈕； 17、選擇“模塊6”，模塊方向選擇“正向”，啟動(dòng)方式選擇“加速”，運(yùn)動(dòng)方式選擇“位置模式”，運(yùn)行速度取默認(rèn)值，目標(biāo)位置取30度，點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察機(jī)器人模塊6運(yùn)動(dòng)情況； 18、選擇“模塊6”，模塊方向選擇“反向”，啟動(dòng)方式選擇“加速”，運(yùn)動(dòng)方式選擇“速度模式”，運(yùn)行速度取默認(rèn)值，點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察機(jī)器人模塊6運(yùn)動(dòng)情況，然后點(diǎn)擊“立即停止”按鈕； 19、點(diǎn)擊“退出”按鈕，退出模塊運(yùn)動(dòng)界面； 20、 點(diǎn)擊主界面“機(jī)器人復(fù)位”按鈕，使機(jī)器人回到零點(diǎn)位置； 21、 按下控制柜上的“停止”按鈕，斷開控制柜電源； 2

15、2、 退出機(jī)器人軟件，關(guān)閉計(jì)算機(jī)。 2.5 注意事項(xiàng)1、 在老師的指導(dǎo)下進(jìn)行實(shí)驗(yàn)； 2、 機(jī)器人通電后，身體的任何部位不要進(jìn)入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)可達(dá)范圍之內(nèi)； 3、 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)不正常時(shí)，及時(shí)按下控制柜的急停開關(guān)。 實(shí)驗(yàn)2 機(jī)器人的控制系統(tǒng)3.1 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、了解機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成； 2、熟悉機(jī)器人控制系統(tǒng)各部分的原理及作用。 3.2 實(shí)驗(yàn)設(shè)備1、模塊化機(jī)器人一臺(tái)； 2、模塊化機(jī)器人控制柜一臺(tái)； 3.3 實(shí)驗(yàn)原理模塊化機(jī)器人控制系統(tǒng)主要由計(jì)算機(jī)、步進(jìn)（或伺服）電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及步進(jìn)（或伺服）電機(jī)、電源、控制柜、操作電路等幾部分組成。計(jì)算機(jī)內(nèi)安裝有運(yùn)動(dòng)控制卡和機(jī)器人控制軟件。 運(yùn)動(dòng)控制卡由高性能DSP處理器、

16、CPLD可編程器件及伺服電機(jī)接口器件等組成，用于實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的位置、速度、加速度的控制及多個(gè)伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制。其主要功能為：S形、梯形自動(dòng)加減速曲線規(guī)劃；輸出控制脈沖到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器使電機(jī)運(yùn)動(dòng)；具有編碼器位置反饋信號(hào)接口，監(jiān)控電機(jī)實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)；能利用零位開關(guān)、減速開關(guān)及編碼器Z相信號(hào)實(shí)現(xiàn)高速高精度原點(diǎn)返回操作；具有伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警信號(hào)ALM等伺服驅(qū)動(dòng)器專用信號(hào)接口。步進(jìn)（或伺服）電機(jī)驅(qū)動(dòng)器用來(lái)把運(yùn)動(dòng)控制卡提供的低功率的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為能驅(qū)動(dòng)電機(jī)的大功率電信號(hào),以驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)負(fù)載旋轉(zhuǎn)。電源部分用來(lái)給控制柜提供各驅(qū)動(dòng)器的控制用電源，包括相關(guān)保護(hù)、濾波器件等。 操作電路提供電氣系統(tǒng)所需的電源開、關(guān)順序

17、操作及保護(hù)、報(bào)警、狀態(tài)指示等控制操作。下面對(duì)本系統(tǒng)中所使用的步進(jìn)電機(jī)及伺服電機(jī)系統(tǒng)作以簡(jiǎn)要介紹。 1、 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)示意圖如圖3-1所示。 圖3-1 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 其主要的控制信號(hào)有： 1） 步進(jìn)脈沖信號(hào) CP ：這是最重要的一路信號(hào)，控制卡發(fā)出此信號(hào)用來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)器每接受一個(gè)脈沖信號(hào)CP，就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)步距角，CP的頻率和步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速成正比，CP的脈沖個(gè)數(shù)決定了步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度。這樣，控制系統(tǒng)通過(guò)脈沖信號(hào)CP就可以達(dá)到控制電機(jī)位置和速度的目的。 2） 方向電平信號(hào) DIR ：控制卡發(fā)出此信號(hào)用來(lái)控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。比如說(shuō)，此信號(hào)為高電平時(shí)電機(jī)為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，此信

18、號(hào)為低電平時(shí)電機(jī)則為反方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。3） 使能信號(hào) EN ：此信號(hào)在不連接時(shí)默認(rèn)為有效狀態(tài)，這時(shí)驅(qū)動(dòng)器正常工作。當(dāng)此信號(hào)回路導(dǎo)通時(shí)，驅(qū)動(dòng)器停止工作，此信號(hào)為選用信號(hào)。2、 機(jī)器人使用松下MINAS-A4系列伺服驅(qū)動(dòng)器，具體使用說(shuō)明參照伺服驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書，用戶可根據(jù)需要自行選擇閱讀。 其主要控制信號(hào)有： 1） 脈沖信號(hào) PULS ：此信號(hào)由運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)出，驅(qū)動(dòng)器接收此信號(hào)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)； 2） 方向信號(hào)SIGN ：此信號(hào)由運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)出，用來(lái)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向； 3） 原點(diǎn)信號(hào) ORG ：由零位開關(guān)發(fā)出。ORG信號(hào)可單獨(dú)用于尋零操作，ORG信號(hào)也可與編碼器Z相信號(hào)配合得到精度更高的尋零操作；

19、 4） 限位信號(hào) EL ：由限位開關(guān)發(fā)出。+EL為電機(jī)運(yùn)行正方向的限位信號(hào)，-EL為電機(jī)運(yùn)行負(fù)方向的限位信號(hào)，當(dāng)與電機(jī)運(yùn)行相同方向的EL信號(hào)為“ON”狀態(tài)時(shí)，控制卡立即停止發(fā)出脈沖，電機(jī)自動(dòng)停止運(yùn)行。這個(gè)信號(hào)被鎖存，即使EL又恢復(fù)成“OFF”狀態(tài)，控制卡也不會(huì)再發(fā)出脈沖，可由指令發(fā)出相反方向運(yùn)動(dòng)的脈沖鏈?zhǔn)闺姍C(jī)反向運(yùn)動(dòng)，解除這一鎖存狀態(tài)； 5） 驅(qū)動(dòng)器報(bào)警信號(hào)ALM：由驅(qū)動(dòng)器發(fā)出。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障時(shí)，報(bào)警信號(hào)ALM為“ON”狀態(tài)，控制卡接收到這個(gè)信號(hào)后立即停止發(fā)出脈沖，電機(jī)自動(dòng)停止運(yùn)行； 6） 伺服ON信號(hào)：由運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)出，伺服驅(qū)動(dòng)器接收到此信號(hào)后，即處于伺服狀態(tài)； 7） 編碼器信號(hào)：編碼器輸出A、B、Z相信號(hào)送到伺服驅(qū)動(dòng)器，經(jīng)伺服驅(qū)動(dòng)器分頻后發(fā)送到運(yùn)動(dòng)控制卡，用來(lái)反饋伺服電機(jī)實(shí)