中英對照工業(yè)機器人

1、 外文資料譯文工業(yè)機器人早在機器人變?yōu)楝F(xiàn)實之前，機器人與機器人學(xué)這兩個術(shù)語就已經(jīng)提出來了。1923年，隨著捷克劇作家卡雷爾查陪克的劇本R.U.R(羅蘇姆的通用機器人)英文譯本的問世，機器人這一術(shù)語就開始進入英語。機器人robot一詞源于捷克語，該詞意指奴隸或勞工。1942年，另一位作家艾薩克埃思穆烏(他曾經(jīng)撰寫過許多有關(guān)機器人的短篇小說)在創(chuàng)立機器人學(xué)三個法則時就提出了機器人學(xué)這個專業(yè)術(shù)語。他曾推斷，機器人應(yīng)該有特殊電路，使其始終遵循下述三個基本原則：機器人不能傷害人類，也不能通過不執(zhí)行指令而使人類受到傷害；在不違背第一條法則的前提下，機器人必須遵從人類意志；再不違背第一、二條法則的前提下，機

2、器人必須保護自身不受傷害。當(dāng)時撰寫的這些故事純屬科學(xué)幻想。今天，隨著機器人變?yōu)楝F(xiàn)實，分析這些機器人法則，從中獲得很有價值的理念，可供機器人專家設(shè)計人控制系統(tǒng)時參考。機器人的定義機器人是一種可重復(fù)編程的多功能操作器，其設(shè)計用途是輸送物料、工件、刀具及一些特殊裝置，通過各種程控運動來完成多種不同任務(wù)。以上定義被普遍認(rèn)可，其特點是：工業(yè)機器人可以重復(fù)編程，且能夠沿多種不同軌跡運動。機器人的發(fā)展史隨著數(shù)控機床的發(fā)展，模仿人類手臂操作工件的想法便自然地提出來了。與常規(guī)觀點相反，機器人學(xué)并非最近發(fā)展起來的。事實上，早在20世紀(jì)60年代初期，美國人便制造出第一批機器人。萬能自動化公司于1961年就生產(chǎn)出機械

3、手臂，其控制裝置的時序是由操作者預(yù)設(shè)的。然而，鑒于這項工作尚屬試驗，為了避免公眾對該項目的抵制情緒，當(dāng)時的仿形程度較低。1974年，辛辛那提Millicron機器人成為首例以小型計算機控制的機器人。然而，就在同一年，瑞典ASEA公司推出了它的IRB6機器人。這種機器人一直在全球暢銷，現(xiàn)在(1991年)還在生產(chǎn)，唯一的重大改進是控制柜電子裝置與軟件的升級。所以，當(dāng)人們以為美國正在建立機器人技術(shù)的時候，像日本和瑞典這樣一些國家，機器人在工業(yè)中的應(yīng)用已經(jīng)達到很高的水平。近來有許多原因促使人類愈來愈意識到應(yīng)用工業(yè)機器人的重要性，其中有些原因是日益增加的花費所致：例如培訓(xùn)新工人的費用、改進設(shè)計與產(chǎn)品性能

4、的花費、計算機與傳感器技術(shù)飛速發(fā)展所致的費用，以及雇員們希望擺脫平淡、重復(fù)、有潛在危險工作環(huán)境的花費等。機器人運動機構(gòu)的確定為了劃分一種工業(yè)機器人的設(shè)計屬于何種類型，我們必須鑒別其運動結(jié)構(gòu)。為了確定運動結(jié)構(gòu)，我們必須知道所有關(guān)節(jié)的類型與機械手臂具有的“自由度”。與人類手臂一樣，機器人手臂由一系列連桿與關(guān)節(jié)組成。關(guān)節(jié)是連接兩個連桿的部件，它允許兩個連桿之間存在相對運動。每個機器人都有一個基座，該基座一般穩(wěn)定在地面上。但是，基座亦可穩(wěn)定在墻壁或者天花板上，并能歸并到一個構(gòu)臺上。所有這些都使機器人具有節(jié)省空間的優(yōu)點，并增大了工作范圍，從而增強了終端執(zhí)行器（描述機器人手臂終端工具的一個通用術(shù)語）的操作

5、能力。機器人的手臂的第一個連桿與基座相連，最后一個連桿與終端執(zhí)行器相連。一般而言，機器人手臂上的關(guān)節(jié)越多，其動作就越靈活。關(guān)節(jié)的類型下面羅列出在工業(yè)機器人手臂上使用的幾類關(guān)節(jié)，機械手臂由其中某種關(guān)節(jié)組成，或由幾種關(guān)節(jié)復(fù)合而成。（1）回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)允許在兩個連桿之間進行轉(zhuǎn)動或旋轉(zhuǎn)運動；（2）柱狀關(guān)節(jié)：柱狀關(guān)節(jié)允許在兩個連桿之間進行直線運動；（3）球窩關(guān)節(jié)：球窩關(guān)節(jié)允許在兩個連桿之間進行三種轉(zhuǎn)動或旋轉(zhuǎn)運動。由于很難驅(qū)動，球窩關(guān)節(jié)在工業(yè)機器人上很少使用。機器人的類別可以把機器人按它們的關(guān)節(jié)類型分為下列五組，其中距機器人基座最近的那三組關(guān)節(jié)將決定機器人的類別，其他兩組關(guān)節(jié)給終端執(zhí)行器以更大的運動柔

6、性。（1）笛卡爾型（2）圓柱形（3）球面型（4）平面關(guān)節(jié)型（5）垂直關(guān)節(jié)型自由度機械手臂所具有的“自由度”是定義其關(guān)節(jié)數(shù)的常用術(shù)語。每一個關(guān)節(jié)允許在兩個連桿之間進行相對運動，形成一個自由度。若能沿著或繞著兩個關(guān)節(jié)運動時，就是兩個自由度，其余依次類推。多數(shù)機器人有4-6個自由度。與人相比，從肩膀到手腕，人的胳膊共有7個自由度，這還不包括手，它單獨就有22個自由度！機器人的基本組件機器人系統(tǒng)有一系列基本組件：（1）操作機。（2）控制器。（3）動力設(shè)置。（4）終端執(zhí)彳丁器（夾持器、點焊機、MIG焊機等）。驅(qū)動裝置操作機的運動由傳動器或驅(qū)動裝置控制，傳動器或驅(qū)動裝置使各軸在工作單元內(nèi)運動。驅(qū)動裝置可使

7、用電能、液壓能或氣壓能工作。驅(qū)動系統(tǒng)提供的能量通過各種機械驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)換成機械能。各驅(qū)動系統(tǒng)用機械聯(lián)動裝置連接起來，而這些聯(lián)動裝置又驅(qū)動機器人的各個軸的運動。機械聯(lián)動裝置可由鏈、齒輪及滾珠絲杠組成。其他（1）工作范圍對于從事與機器人系統(tǒng)相關(guān)工作的人員來說，最重要的是弄清楚機器人究竟能觸及多遠(yuǎn)。人們把機器人能夠觸及到的區(qū)域定義為該系統(tǒng)的工作范圍，而該范圍內(nèi)所有編程點都視為系統(tǒng)的組成部分。這樣，若把手臂終端輔具連到機器人上，系統(tǒng)工作范圍就延伸了輔具長度。這種工作范圍的擴大對操作者的安全非常重要，在設(shè)計機器人工作單元時必須予以考慮。（2）軌跡軌跡是一個技術(shù)用語，是指動點在某些約束下運動而描繪出的具有一

8、定形狀的蹤跡。機器人手臂末端在移動時掃出一條跡線，并可穿越空間形成許多三維跡線，這樣便得到許多不同的軌跡。機械手臂被限制在由其實際幾何形狀所決定的哪些路徑上運動。機械手臂所能產(chǎn)生的全部軌跡聯(lián)合形成一個三維的工作區(qū)域，該區(qū)域就稱為工作區(qū)域。（3）控制器控制器是機器人系統(tǒng)運行的中樞。控制器的功能大體歸為以下幾類：控制各個軸的移動、位置與速度；程序控制、各軸之間的協(xié)調(diào)；控制輸入、輸出設(shè)備；控制整個系統(tǒng)，機器人可能只是該系統(tǒng)的一個組成部分。（4）動力裝置動力裝置給控制器與操縱機提供動力。有兩種能量可供機器人系統(tǒng)使用：一種是交流電，供操縱控制器使用；另一種用來驅(qū)動操縱機的各個運動軸，可能是壓力能、氣壓能

9、或電能。（5）工業(yè)機器人的自動化與集成化隨著工業(yè)革命的到來，制造工藝變得既專業(yè)化，又機械化。不再是一個人設(shè)計制造和交付產(chǎn)品，而是工人和/或機床來完成這些寬廣的領(lǐng)域中每個領(lǐng)域內(nèi)的專門任務(wù)。這些獨立機構(gòu)間的通訊是用圖紙、技術(shù)要求、任務(wù)書、工藝規(guī)程以及其它通訊輔助手段來完成的。為了保證成品件與計劃的產(chǎn)品相匹配，引入了質(zhì)量控制的概念。機械化階段積極的一面是：它允許批量生產(chǎn)、零件的互換性、不同級別的精度以及一致性；缺點在于缺乏集成化而導(dǎo)致大量浪費。自動化提高和增強了專業(yè)化制造部分中人與機器的性能和能力。例如：CAD增強了設(shè)計人員和起草者的能力。CNC增強了機械師和計算機輔助規(guī)劃人員的能力。但是自動化帶來

10、的進步在獨立的部分或小島內(nèi)是孤立的。因此，自動化并不能總是實現(xiàn)自己的潛力。為了理解自動化關(guān)于總的生產(chǎn)力提高的局限性，思考以下的類比。假設(shè)一輛汽車的各個子系統(tǒng)（如發(fā)動機、轉(zhuǎn)向、剎車）都是自動化的，以使駕駛員的工作更輕松。自動加速、減速、轉(zhuǎn)向和剎車當(dāng)然比手操縱型更有效率。然而，想一下如果這些各種各樣的自動化子系統(tǒng)沒有以一種允許它們即時不斷的交流和共享精確、最新的信息的方式聯(lián)系在一起，將會發(fā)生什么事情。一個系統(tǒng)可能試圖給汽車加速而另一個子系統(tǒng)正想剎車。在自動化制造的環(huán)境中有同樣的局限性。正是這些局限性導(dǎo)致制造發(fā)展到現(xiàn)在的階段，即集成化階段的出現(xiàn)。隨著計算機時代的來臨，制造業(yè)已經(jīng)完成了整個發(fā)展循環(huán)。它

11、開始時是一個集成的概念，而CIM又一次變成了一個集成的概念。然而，今天的制造集成化與過去手工時代的集成化有重要的區(qū)別。首先，手工時代集成化的儀器是人的大腦?，F(xiàn)代制造的集成化的儀器是計算機。其次，現(xiàn)代制造環(huán)境中的工藝依舊是專業(yè)化與自動化。另一個觀察CIM發(fā)展史的方法是檢查在過去的一些年里一些CIM單獨的部分發(fā)展的道路。這些部分如設(shè)計、規(guī)劃以及生產(chǎn)已經(jīng)作為一種工藝，和用來完成這些工藝所用到的工具和設(shè)備也進行了演變。設(shè)計已經(jīng)從使用諸如直尺、三角板、鉛筆、比例尺和橡皮擦的手工工藝演變成為一種稱為CAD的自動化工藝。工藝規(guī)劃已經(jīng)從使用諸如規(guī)程表、圖解和圖表的手工工藝演變成為一種稱為計算機輔助規(guī)劃（CAP

12、P）的自動化工藝。生產(chǎn)已經(jīng)從包含手工機器的手工工藝演變成為一種稱為計算機輔助制造（CAM）的自動化的工藝。這些單獨的制造部分演變多年后成為獨立的自動化小島，然而在這些小島之間的通訊仍然是人工處理。這限制了整個制造工藝中可能實現(xiàn)的生產(chǎn)力發(fā)展的水平。當(dāng)通過計算機網(wǎng)絡(luò)將這些小島和其他的自動化制造部分聯(lián)系起來時，這些局限性就可以得到克服（6）為何使用機器人對于使用工業(yè)機器人這件事情，機器人行業(yè)的主要理由集中在：裝備機器人能夠提高生產(chǎn)效率、改進質(zhì)量管理、提高工人的工作滿意程度。說明這個理由時，人們最常用的例子是：機器人把人們從危險惡劣的環(huán)境中解脫出來，使人們不再從事枯燥無味的工作。增加效益管理的主要功能

13、在于提高、至少維持效益。實施證明，如果正確選擇與安裝工業(yè)機器人，它便可以長期執(zhí)行任務(wù)，多數(shù)情況下比人類生產(chǎn)效率更高，并能不知疲倦地持續(xù)工作。在工作性質(zhì)特殊而使生產(chǎn)效率持續(xù)波動的場合，使用機器人有助于穩(wěn)定生產(chǎn)效率。不論是哪一種情況，運用機器人技術(shù)一般意味著提高企業(yè)的生產(chǎn)效率?？梢杂靡粋€實例說明這是如何實現(xiàn)的。例如在貨物裝運時，一個正常工作日需要雇傭兩名工人，那么他們的工作可以用一個機器人來取代。這樣，失業(yè)者的行列中就又會增加兩人。如果該公司為了滿足生產(chǎn)需要采用兩班或三班制，那么，使用工業(yè)機器人后就會有六人空閑。質(zhì)量管理質(zhì)量管理問題經(jīng)常為人們所忽視。使用合理設(shè)計的機器人設(shè)備，可以保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定

14、性，從而消除“周五轎車”現(xiàn)象與其他劣質(zhì)產(chǎn)品。質(zhì)量的提高使昂貴的回收與顧客索賠減少、銷售更好，進而導(dǎo)致雇傭更多的工人，以生產(chǎn)更多的產(chǎn)品。IndustrialRobotThetermrobotandroboticswerecreatedwellbeforerobotsbecamethereality.ThetermrobotsfirstenteredtheEnglishlanguagewiththetranslationofCzechoslovakianplaywrightKarelCapeksplayR.U.R.(RossumsUniversalRobots),in1923.Thewordrob

15、otcomesfromtheCzechrobotthatmeansslaveorworker.In1942,anotherauthorIsaacAsimov(whowrotemanyshortstoriesaboutrobot),createdthetermroboticswhenheestablishedhisThreeLawsofRobotics.Robots,hereasonedwouldhavespecialcircuitrytomaketherobotalwaysconformtothesebasiclaws:Arobotmustnotharmahumanbeing,northrou

16、ghinactionallowonetocometoharm;Arobotmustalwaysobeyhumanbeings,unlessthatisinconflictwiththefirstlaw;Arobotmustprotectitselffromharm,unlessthatisinconflictwiththefirstorsecondlaw.Whenthesestorieswerewrittentheywerepuresciencefiction.Todaywithrobotsareality,analyzingtheselawsofroboticsprovidesaworthw

17、hileconceptforroboticiststoconsiderwhendesigningrobotcontrolsystems.RobotDefinitionArobotisare-programmable,multi-functionalmanipulatordesignedtomovematerials,parts,toolsandspecialdevicesthroughavarietyofprogrammedmotionsfortheperformancecampaignstocontrolavarietyofdifferenttasks.Thisdefinitionisuni

18、versallyrecognized.Themainpointisthatindustrialrobotsarere-programmable,andarecapableofdifferenttypesofpathmovements.TheDevelopmentofRobotsWiththedevelopmentofnumericallycontrolledmachinestheconceptofimitatingahumanarmtomanipulatepartsbecameanaturalprogression.Incontrastwiththeconventionalview,robot

19、icswasnotdevelopedrecently.Infact,thefirstrobotswerecreatedintheearly1960sinAmerican.Unimationproducedarobotarmin1961withthecontrolunitsequencesetbytheoperator.Butduetotheexperimentalnatureoftheworkalowprofilewaskeptmainlytoavoidadversepublicreactiontotheproject.In1974CincinnatiMillicronwasthefirstm

20、ini-computercontrolledrobot.However,inthesameyear,theIRB6robotwasintroducedbytheSwedishcompanyASEA.Thisrobothasbeenmarketedallovertheworldandisstillinproductiontoday(1991)withtheonlysignificantimprovementsinthecontrolcounterelectronicdevicesandsoftwareupgrades.Therefore,whentheUnitedStatesmaybecredi

21、tedforestablishingthetechnologyforrobotics,countrieslikeJapanandSwedenhaveutilizedittoagreaterextentinindustrialapplications.Manyreasonscanbeattributedtotheincreaseinawarenessanduseofindustrialrobotsinrecenttine;somebeingtheeverincreasingcostofunskilledlabor,betterdesignandperformance,therapidadvanc

22、esincomputerandsensorytechnology,thedesiretotakeemployeesawayfrommundane,repetitiveorpotentiallydangerousworkenvironments.DeterminingaRobotsKinematicStructureTobeabletoclassifytowhatorderofdesignanindustrialrobotbelongsto,wemustbeabletoidentifyitskinematicstructure.Inordertodeterminethekinematicstru

23、cture,weneedtorecognizethejointtypesusedandthedegreeoffreedomthearmhas.Likethehumanarm,therobotarmismadeupofaseriesoflinksandjoints.Thejointisthepartofthearmthatconnectstwolinksandallowsrelativemovementbetweentheconnectingrod.Eachrobothasabasethatisnormallysecuredtothefloor.However,thebasecanalsobes

24、ecuredtoawallorceilingandcanalsobeincorporatedintoagantry.Allgivetheadvantageofsavingfloorspaceandimprovetherobotsreach,thusgivingtheEndEffector(whichisageneraltermusedtodescribethetoolingontheendoftherobotsarm)greatermanipulativepower.Thefirstlinkoftherobotarmisconnectedtothebaseandthelastlinkiscon

25、nectedtotheendeffector.Ingeneral,themorejointsintherobotarmthegreaterthedexterityithas.JointTypesThelistbelowshowsthetypesofjointsthatcanbeusedforindustrialrobotarms,thearmisconstructedfromeitheroneparticulargroupofjointsoracombinationofthese:Revolute:Revolutejointsaresimplythosethatallowrevolute,or

26、rotarymotionbetweentwolinks;Prismatic:Prismaticjointsallowlinearmotionbetweenthetwolinks;BallandSocket:Ballandsocketjointsallowthreerevoluteorrotarymotionsbetweenthetwolinks.Ballandsocketjointsinrobotsareseldomusedduetoagreaterdifficultyinactivatingthem.ClassificationofRobotsRobotscanbeclassifiedbyt

27、heirjointtypesintooneofthefollowingfivegroups.Thethreegroupsclosesttotherobotsbasewilldetermineitsclassification;theotherjointsareincludedtogivetheendeffectorgreaterflexibilityofmovement.CartesianCylindricalSphericalHorizontallyarticulated(SCARA)Verticallyarticulated.DegreesofFreedomAcommontermdefin

28、ethenumberofjointsinarobotarmisthe“DegreeofFreedom”anarmhas.Eachjointallowsrelativemotionbetweenthetwolinks,givingitonedegreeoffreedom.Whenmotionispossiblealongoraroundtwojointsthentherearetwodegreesoffreedomandsoon.Mostrobotshavebetweenfourandsixdegreesoffreedom.Asacomparisonthehumanarmhassevendegr

29、eesoffreedomfromtheshouldertothewrist,butincludingthelandwhichhastwenty-twodegreesoffreedomalone!BasicRobotComponentsTherobotsystemhasaseriesofbasiccomponents:Manipulater.Controller.PowerSupply.EndEffector(grippers,spotorMIGweldersetc).DriveSystems:Themovementofthemanipulatoriscontrolledbyactuators,

30、ordrivesystem.Theactuatorordrivesystemallowsthevariousaxestomovewithintheworkcell.Thedrivesystemcanuseelectrical,hydraulicorpneumaticpower.Theenergydevelopedbythedrivesystemisconvertedtomechanicalpowerbyvariousmechanicaldrivesystems.Thedrivesystemsarecoupledthroughmechanicallinkages.Theselinkages,in

31、turn,drivetheaxesoftherobot.Themechanicallinkagesmaybecomposedofchains,gearsandballscrews.OthersWorkEnvelopsThemostimportantcharacteristictoanyindividualworkingneartheroboticsystemishowfartherobotcanreach.Thereachoftherobotisdefineastheworkenvelopeofthesystem.Allprogrammedpointswithinthereachofthero

32、botarepartofthesystem.Thusanyend-of-armtoolingisattachedtotherobot,theworkenvelopesizewillincreasebythelengthoftheend-of-armtooling.Thisincreaseddimensionisveryimportantforthesafetyoftheoperatorsandmustbeconsideredinthedesignoftherobotsworkcell.LocusandLociAlocusisatechnicaltermfortheshapeofapathtra

33、hedoutbyapointconstrainedtomoveundercertaincondition.Theendpointofarobotsarmtracesoutapathwhenitiscausedtomoveandiscapableoftraversingagreatnumberofpathsinthreedimensions,thusproducingmanydifferentloci.Thearmisconsideredtomoveinpathsdeterminedbyitsphysicalandgeometricalconfiguration.Thesumofallthepo

34、ssiblelociwhichtherobotarmiscapableofgeneratingcombinestofromathree-dimensionworkingvolumecalledaworkingenvelope.ControllerThecontrollerintheroboticsystemistheheartoftheoperation.Thepracticalaspectsofthecontrollerfallbroadlyintothefollowingcategories.Controlofaxismovement,positionandvelocity;Program

35、controlandaxiscoordination;Controlofinputandoutputdevices;Overallsystemcontrolofwhichtherobotmaybejustoneelement.PowerSupplyThepowersupplyistheunitthatsuppliespowertothecontrollerandthemanipulator.Twotypesofthepoweraredeliveredtotheroboticsystem.OnetypeofpoweristheACpowerforoperationofthecontroller.

36、Theothertypeofpowerisusedfordrivingthevariousaxisofthemanipulator.Thispowercanbedevelopedfromeitherahydraulicpowersource,apneumaticpowersourceoranelectricpowersource.TheAutomationandIntegrationoftheIndustrialRobotWiththeadventoftheindustrialrevolution,manufacturingprocessesbecamebothspecializedandme

37、chanized.Insteadofonepersondesigning,producing,anddeliveringaproduct,workersand/ormachinesperformedspecializedtaskswithineachofthesebroadareas.Communicationamongtheseseparateentitieswasachievedusingdrawings,specification,joborders,processplans,andavarietyofothercommunicationaids.Toensurethatthefinis

38、hedproductmatchedtheplannedproduct,theconceptofqualitycontrolwasintroduced.Thepositivesideofthemechanizationstagewasthatitpermittedmassproduction,interchangeabilityofparts,differentlevelsofaccuracy,anduniformity.Thedisadvantageisthatthelackofintegrationledtoagreatdealofwaste.Automationimprovedtheper

39、formanceandenhancedthecapabilitiesofbothpeopleandmachineswithinspecializedmanufacturingcomponents.Forexample,CADenhancedthecapabilityofdesignersanddrafters.CNCenhancedthecapabilitiesofmachinistsandcomputer-assistedplanners.Buttheimprovementsbroughtonbyautomationwereisolatedwithinindividualcomponents

40、orislands.Becauseofthis,automationdidnotalwaysliveuptoitspotential.Tounderstandthelimitationofautomationwithregardtooverallproductivityimprovement,considerthefollowinganalogy.Supposethatvarioussubsystemsofanautomobile(i.e.,theengine,steering,brakes)wereautomatedtomakethedriversjobeasier.Automaticacc

41、eleration,deceleration,steering,andbrakingwouldcertainlybemoreefficientthanthemanualversions.However,considerwhatwouldhappenifthesevariousautomatedsubsystemswerenottiedtogetherinawaythatallowedthemtocommunicateandshareaccurateup-to-dateinformationinstantlyandcontinually.Onesystemmightbeattemptingtoa

42、cceleratetheautomobilewhileanothersystemwasattemptingtoapplythebrakes.Thesamelimitationsapplyinanautomatedmanufacturing,integration.Theselimitationsarewhatledtothecurrentstageinthedevelopmentofmanufacturing,integration.Withtheadventofthecomputerage,manufacturinghasdevelopedfullcircle.Itbeganasatotal

43、lyintegratedconceptand,withCIM,hasonceagainbecomeone.However,therearemajordifferencesinthemanufacturingintegrationoftodayandthatofthemanualeraofthepast.First,theinstrumentofintegrationinthemanualerawasthehumanmind.Theinstrumentofintegrationinmodernmanufacturingisthecomputer.Second,processesinthemode

44、rnmanufacturingsettingarestillspecializedandautomated.AnotherwaytoviewthehistoricaldevelopmentofCIMisbyexaminingthewaysinwhichsomeoftheindividualcomponentsofCIMhavedevelopedovertheyears.Suchcomponentsasdesign,planning,andproductionhaveevolvedbothasprocessesandinthetoolsandequipmentusedtoaccomplishth

45、eprocesses.Designhasevolvedfromamanualprocessusingsuchtoolsassliderules,triangles,pencils,scales,anderasersintoanautomatedprocessknownascomputer-aideddesign(CAD).Processplanninghasevolvedfromamanualprocessusingplanningtables,diagrams,andchartsintoanautomatedprocessknownascomputer-aidedprocessplannin

46、g(CAPP).Productionhasevolvedfromamanualprocessinvolvingmanuallycontrolledmachinesintoanautomatedprocessknownascomputer-aidedmanufacturing(CAM).Theseindividualcomponentsofmanufacturingevolvedovertheyearsintoseparateislandsofautomation.However,communicationamongtheseislandswasstillhandledmanually.Thislimitedthelevelofimprovementinproductivitythatcouldbeaccomplishedintheoverallmanufacturingprocess.Whentheseislandsandotherautomatedcomponentsofmanufacturingarelinkedtogetherthroughcomputernetworks,theselimitationscanbeovercome.WhyUseRobotsThemainar