智能駕駛爆發(fā)的“前夜”感知通信率先受益

1、目錄 HYPERLINK l _TOC_250012 一、車聯(lián)網(wǎng)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵基礎(chǔ)設(shè)施 5 HYPERLINK l _TOC_250011 （一）車輛信息化加速，我國(guó)正處于智能駕駛爆發(fā)的“前夜” 5 HYPERLINK l _TOC_250010 （二）全球各個(gè)國(guó)家對(duì) V2X 做出了路徑規(guī)劃，我國(guó)領(lǐng)先 6 HYPERLINK l _TOC_250009 二、中國(guó)引領(lǐng)的 C-V2X 有望成為全球主流 9 HYPERLINK l _TOC_250008 （一）美國(guó)主導(dǎo)的 DSRC 逐步被產(chǎn)業(yè)鏈拋棄 9 HYPERLINK l _TOC_250007 （二）C-V2X 綜合性能優(yōu)異，逐漸成為產(chǎn)

2、業(yè)主流 10 HYPERLINK l _TOC_250006 （三）中國(guó)引領(lǐng) C-V2X 車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，產(chǎn)業(yè)化路徑清晰 12 HYPERLINK l _TOC_250005 三、5G 推動(dòng)車聯(lián)網(wǎng)快速發(fā)展 15 HYPERLINK l _TOC_250004 （一）5G 普及和車輛信息化，對(duì)“對(duì)感知入口”提出新要求 15 HYPERLINK l _TOC_250003 （二）中國(guó)車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)鏈完備，與國(guó)際水平差距不大 16 HYPERLINK l _TOC_250002 四、感知與通信有望率先爆發(fā) 17（一）激光雷達(dá)是無(wú)人駕駛必備的“眼睛”，關(guān)鍵技術(shù)路線國(guó)內(nèi)進(jìn)展順利 18（二）毫米波雷達(dá)是目前主流的

3、汽車 ADAS 解決方案，核心芯片自產(chǎn)擺脫對(duì)國(guó)際依賴 24 HYPERLINK l _TOC_250001 （三）車聯(lián)網(wǎng)推廣拉動(dòng)通信模組需求，成本和制造仍是關(guān)鍵 26 HYPERLINK l _TOC_250000 五、投資標(biāo)的 29圖表目錄圖表 1：車聯(lián)網(wǎng)向“端-管-云”協(xié)同智能的方向發(fā)展 5圖表 2：智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展總體目標(biāo) 6圖表 3：主流車企 L3L4 量產(chǎn)計(jì)劃 7圖表 4：全球各國(guó)自動(dòng)駕駛商業(yè)化目標(biāo) 7圖表 5：全球各國(guó)自動(dòng)駕駛商業(yè)化目標(biāo) 8圖表 6：DSRC 原理圖 9圖表 7：發(fā)達(dá)國(guó)家基本均采取 DSRC 技術(shù) 10圖表 8：DSRC 和 C-V2X 對(duì)比圖 11圖表 9：3GP

4、P C-V2X 標(biāo)準(zhǔn)演進(jìn) 11圖表 10：車聯(lián)網(wǎng)技術(shù) C-V2X 優(yōu)于 DSRC 11圖表 11：各國(guó)紛紛轉(zhuǎn)向 C-V2X 12圖表 12：車聯(lián)網(wǎng)專利全球地域分布 13圖表 13：C-V2X 專利全球地域分布 13圖表 14：我國(guó) C-V2X 產(chǎn)業(yè)化部署時(shí)間表 14圖表 15：5G 基站建設(shè)數(shù)量預(yù)測(cè) 15圖表 16：5G 用戶大規(guī)模增長(zhǎng) 15圖表 17：自動(dòng)駕駛不同層級(jí)感知領(lǐng)域的傳感器要求 16圖表 18：小鵬 E28 配置的傳感器配置數(shù)量眾多 16圖表 19：車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)鏈一覽 16圖表 20：自動(dòng)駕駛分級(jí) 17圖表 21：多種傳感器優(yōu)劣各異，多種組合是未來(lái)趨勢(shì) 18圖表 22：激光雷達(dá)分類

5、19圖表 23：激光雷達(dá)傳感器構(gòu)成 19圖表 24：激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈 20圖表 25：激光雷達(dá)主流的三大應(yīng)用場(chǎng)景 21圖表 26：全球各廠商激光雷達(dá)對(duì)比 22圖表 27：國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)性能不弱后 23圖表 28：全球激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模（億美元） 24圖表 29：中國(guó)激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模（億美元） 24圖表 30：毫米波雷達(dá)在汽車中的應(yīng)用場(chǎng)景 24圖表 31：毫米波雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈 25圖表 32：2018 年全球毫米波雷達(dá)市場(chǎng)份額 26圖表 33：中國(guó)車載毫米波雷達(dá)市場(chǎng)份額情況 26圖表 34：國(guó)產(chǎn)毫米波雷達(dá)市場(chǎng)空間達(dá)千億 26圖表 35：模組在車聯(lián)網(wǎng)中的應(yīng)用場(chǎng)景 27圖表 36：中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)車市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)（

6、億元） 27圖表 37：中國(guó)車聯(lián)網(wǎng)通信模組數(shù)量及預(yù)測(cè)（百萬(wàn)塊） 27圖表 38：全球主要通信模組廠商毛利率對(duì)比 28圖表 39：全球主要通信模組廠商凈利率對(duì)比 28圖表 40：全球主要通信模組廠商研發(fā)費(fèi)用與營(yíng)業(yè)收入占比情況 29圖表 41：車聯(lián)網(wǎng)受益相關(guān)標(biāo)的一覽 29一、車聯(lián)網(wǎng)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵基礎(chǔ)設(shè)施（一）車輛信息化加速，我國(guó)正處于智能駕駛爆發(fā)的“前夜”汽車逐漸走向智能化和網(wǎng)聯(lián)化。傳統(tǒng)的車聯(lián)網(wǎng)是指通過(guò)射頻識(shí)別技術(shù)，在信息網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)上提取和利用所有車輛的屬性信息和靜態(tài)、動(dòng)態(tài)信息，并對(duì)運(yùn)行中的車輛進(jìn)行有效的監(jiān)控和綜合服務(wù)的系統(tǒng)。車聯(lián)網(wǎng)是按照一定的通信協(xié)議和數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)，在“人-車-路-云“之間進(jìn)

7、行信息交換的網(wǎng)絡(luò)。車路協(xié)同是支撐自動(dòng)駕駛落地的重要手段，隨著LTE-V2X通信技術(shù)和路側(cè)智能設(shè)備的不斷成熟，車聯(lián)網(wǎng)逐漸從車內(nèi)智能、單車智能向 “端-管-云”協(xié)同智能的方向發(fā)展。圖表 1：車聯(lián)網(wǎng)向“端-管-云”協(xié)同智能的方向發(fā)展資料來(lái)源：億歐，太平洋證券整理汽車網(wǎng)聯(lián)化通過(guò)搭載先進(jìn)傳感器等裝置，運(yùn)用大數(shù)據(jù)、云計(jì)算、AI等新技術(shù)，具有自動(dòng)駕駛功能，車與車之間聯(lián)網(wǎng)，車與云聯(lián)網(wǎng)，逐步成為智能移動(dòng)空間和應(yīng)用終端的新一代汽車。智能化架構(gòu)包括感知與定位、計(jì)算與決策、執(zhí)行三部分，包括 CMOS 傳感器、 MEMS傳感器、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭及車載計(jì)算平臺(tái)、高清地圖、車載芯片、存儲(chǔ)等。云架構(gòu)的車輛運(yùn)行信息

8、平臺(tái)車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)負(fù)責(zé)車輛自組網(wǎng)及多種異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)之間的通信和漫游車際網(wǎng)圖表 2：車聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成圖表 3：汽車智能化架構(gòu)車內(nèi)網(wǎng)車內(nèi)信息交互，車輛信息采集資料來(lái)源：信通院，太平洋證券整理資料來(lái)源：Tinymind，太平洋證券整理（二）全球各個(gè)國(guó)家對(duì) V2X 做出了路徑規(guī)劃，我國(guó)領(lǐng)先我國(guó)汽車網(wǎng)聯(lián)總體規(guī)劃清晰。數(shù)據(jù)顯示，2020年1月份至9月份，L2級(jí)智能網(wǎng)聯(lián)乘用車銷售量達(dá)196萬(wàn)輛，占乘用車總銷量的14.7。更有部分企業(yè)加速研發(fā)L3級(jí)自動(dòng)駕駛車型。根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖2.0研判，到2025年，我國(guó)PA（部分自動(dòng)駕駛）、CA（有條件自動(dòng)駕駛）級(jí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車銷量占當(dāng)年汽車總銷量比例超過(guò)50，C-V2

9、X（以蜂窩通信為基礎(chǔ)的移動(dòng)車聯(lián)網(wǎng)）終端新車裝配率達(dá)50。圖表 2：智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展總體目標(biāo)資料來(lái)源：國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心，太平洋證券整理主流車企發(fā)布L3+，全球車企公布自動(dòng)駕駛商用目標(biāo)。歐、美、中、日在智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)領(lǐng)域形成了較強(qiáng)的技術(shù)積累，相關(guān)企業(yè)紛紛發(fā)布面向L3L4級(jí)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車量產(chǎn)計(jì)劃。預(yù)計(jì)到2025年，L4級(jí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車有望規(guī)模商用。圖表 3：主流車企 L3L4 量產(chǎn)計(jì)劃車企自動(dòng)駕駛級(jí)別時(shí)間本田L(fēng)3 級(jí) Legend 轎車量產(chǎn)2021 年 3 月北汽L4 級(jí)量產(chǎn)2025 年L5 級(jí)開(kāi)發(fā)成熟長(zhǎng)安L4 量產(chǎn)2022 年理想ONE 全系實(shí)現(xiàn) L2 級(jí)2020 年正在聯(lián)合博世開(kāi)發(fā) L3

10、 級(jí)自動(dòng)駕駛解決方案紅旗量產(chǎn) L4 級(jí)2021 年威馬量產(chǎn) L4 級(jí)2021 年福特量產(chǎn) L4 級(jí)2022 年沃爾沃實(shí)現(xiàn) L4 級(jí)2022 年?yáng)|風(fēng)悅達(dá)實(shí)現(xiàn) L4 級(jí)2025 年奔馳在 S 系轎車搭載 L3 級(jí)系統(tǒng)2020 年量產(chǎn) L4 級(jí)2025 年寶馬L3 級(jí)自動(dòng)駕駛車型 BWM iNEXT 量產(chǎn)2022 年豐田實(shí)現(xiàn) L3 級(jí)2020 年實(shí)現(xiàn)高速公路上的 L4 級(jí)2030 年資料來(lái)源：蓋世汽車，華為，太平洋證券整理目前各個(gè)國(guó)家也都對(duì)高級(jí)別自動(dòng)駕駛的商業(yè)化應(yīng)用提出了商用時(shí)間表。德國(guó)提出到2022年成為世界首個(gè)“允許無(wú)人駕駛常態(tài)化的國(guó)家”，歐盟到2030完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛普及和應(yīng)用。圖表 4：全球

11、各國(guó)自動(dòng)駕駛商業(yè)化目標(biāo)資料來(lái)源：國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心，各國(guó)車企官網(wǎng)，太平洋證券整理全球相關(guān)企業(yè)開(kāi)展自動(dòng)駕駛商業(yè)化應(yīng)用項(xiàng)目。2018年12月，Waymo在美國(guó)鳳凰城郊區(qū)推出了首個(gè)商業(yè)自動(dòng)駕駛乘車服務(wù)WaymoOne，運(yùn)行路線包括鳳凰城的錢(qián)德勒、坦佩、梅薩和吉爾伯特4個(gè)郊區(qū)。2020年2月，Nuro第二代自動(dòng)駕駛汽車取得無(wú)人送貨車豁免資格，成為美國(guó)豁免的第一個(gè)自動(dòng)駕駛應(yīng)用案例； 國(guó)內(nèi)企業(yè)也紛紛開(kāi)展自動(dòng)駕駛項(xiàng)目，包括互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)、傳統(tǒng)汽車廠商以及創(chuàng)業(yè)企業(yè)。2019年百度進(jìn)行自動(dòng)駕駛載人測(cè)試。 2020年6月東風(fēng)汽車也啟動(dòng)自動(dòng)駕駛測(cè)試，其他創(chuàng)業(yè)企業(yè)如文遠(yuǎn)知行、小馬智行等也紛紛布局自動(dòng)駕駛。圖表 5：

12、全球各國(guó)自動(dòng)駕駛商業(yè)化目標(biāo)解決方案商類型場(chǎng)景/車型啟動(dòng)時(shí)間載客測(cè)試- 應(yīng)用示范-運(yùn)營(yíng)地區(qū)車輛數(shù) 量文遠(yuǎn)知行載人RoboTaxiDec-19廣州20 輛小馬智行載人RoboTaxi/MKZ2019/08美國(guó)加州爾灣；30-402018/12廣州輛百度載人RoboTaxi2019/09湖南長(zhǎng)沙、河北45 輛2019/11滄州開(kāi)發(fā)區(qū)滴滴載人RoboTaxiJul-20上海測(cè)試示范區(qū)9 輛內(nèi)Waymo/FCA載人RoboTaxi/ WaymoOne FCAPacifica2018/122019/07美 國(guó) 加 州 南 灣區(qū)、亞利桑那州鳳凰城60 輛Cruise載人RoboTaxi2020美國(guó)加州、亞利

13、4 輛桑那州AutoX載人RoboTaxi/MKZJun-19美國(guó)加州圣何塞3 輛運(yùn)營(yíng)Aurora載人RoboTaxi2020美國(guó)加州、亞利5 輛桑那州ZOOX載人RoboTaxi2020美國(guó)加州、亞利5 輛桑那州，東風(fēng)載人園區(qū)景區(qū)Jun-20山東青島6 輛/Sharing -VAN北京市海淀區(qū)海百度/金龍載人園區(qū)景區(qū)/Apollo 小巴Nov-18淀公園；北京市首鋼園區(qū)；河北3 輛雄安資料來(lái)源：國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心，各國(guó)車企官網(wǎng)，太平洋證券整理二、中國(guó)引領(lǐng)的C-V2X有望成為全球主流（一）美國(guó)主導(dǎo)的DSRC逐步被產(chǎn)業(yè)鏈拋棄專用短程通信（DSRC）是基于WIFI的無(wú)線通信技術(shù)，可在不涉及任

14、何蜂窩基礎(chǔ)設(shè)施的情況下，在車輛與周圍基礎(chǔ)設(shè)施之間實(shí)現(xiàn)高度安全的高速直接通信，主要包括V2V、 V2I兩種操作模式。DSRC在過(guò)去的20余年由美國(guó)主導(dǎo)，是西方國(guó)家主要采取的通信技術(shù)，在5.9 GHz頻帶內(nèi)運(yùn)行，可在車輛與基礎(chǔ)設(shè)施之間提供直接的低延遲信息交換。2004年， FCC在5.9 GHz頻段為DSRC技術(shù)提供了75MHz的帶寬。DSRC主要基于三套標(biāo)準(zhǔn)。分別是：1）IEEE 802.11p，定義了汽車相關(guān)的“專用短距離通信”（DSRC）物理標(biāo)準(zhǔn)；2）IEEE 1609，定義了網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)和流程；3）SAE J2735SAE J2945，定義了消息包中攜帶的信息，該數(shù)據(jù)將包括來(lái)自汽車上的傳感器信

15、息，例如位置、行進(jìn)方向、速度和剎車信息。IEEE 802.11p技術(shù)由IEEE于2010年完成標(biāo)準(zhǔn)化工作，支持車輛在5.9GHz專用頻段進(jìn)行V2V、V2I的直通通信。圖表 6：DSRC 原理圖資料來(lái)源：中國(guó)通信學(xué)會(huì)，太平洋證券整理發(fā)達(dá)國(guó)家過(guò)去大都采用DSRC技術(shù)。由于IEEE 802.11P技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)成熟較早，產(chǎn)業(yè)鏈相對(duì)成熟，車聯(lián)網(wǎng)起步較早的美國(guó)、歐洲、日本等國(guó)家傾向于采用IEEE 802.11P技術(shù)。各個(gè)國(guó)家在頻譜分配上，更傾向于支持DRSC技術(shù)。圖表 7：發(fā)達(dá)國(guó)家基本均采取 DSRC 技術(shù)國(guó)家時(shí)間頻譜規(guī)劃美國(guó)1999 年基于IEEE 802.11p 的ITS 業(yè)務(wù)劃分了 5.85-5.925

16、GHz 共 75MHz 的頻譜資源，劃分為 7 個(gè)信道歐洲2002 年歐洲電子通信委員會(huì)將 5795-5808MHz 分配給初試的車對(duì)路系統(tǒng)，各國(guó)可以將頻段擴(kuò)展至 5815MHz2008 年ECC 為安全類 ITS 應(yīng)用分配 30MHz 帶寬（5875-5905MHz 頻段），并建議將 5905-50925MHz 作為其擴(kuò)展頻段。ITS-G5（DSRC）標(biāo)準(zhǔn)可采用 5470-5725MHz 免許可頻段，與 RLAN 共享頻譜日本20 世紀(jì) 90 年代末將 5770-5850MHz 劃分為 DSRC 信道，主要用于車輛信息和通訊系統(tǒng)2012 年日本無(wú)線工業(yè)及商貿(mào)聯(lián)合會(huì)發(fā)布的規(guī)范 ARBI STD

17、-T109 中將 755.5-764.5MHz 頻段劃給IT（S DSRC）的道路安全應(yīng)用。目前5800MHz頻段除去 ETC 占用的頻譜，仍存在潛在頻譜供更多的 ITS 技術(shù)使用韓國(guó)2016 年分配5855-5925MHz共70M頻率用于支持智能交通車輛安全相關(guān)應(yīng)用的 V2V 和 V2I 通信，但是 5.9GHz 頻譜分配方式?jīng)]有限制無(wú)線技術(shù)，屬于技術(shù)中立方式新加坡2017 年分配 5875-5925MHz 共 50MHz 頻率用于 ITS 應(yīng)用，所用技術(shù)為 IEEE 802.11P資料來(lái)源：中國(guó)通信學(xué)會(huì)，太平洋證券整理（二）C-V2X綜合性能優(yōu)異，逐漸成為產(chǎn)業(yè)主流C-V2X是基于4G/5G

18、蜂窩網(wǎng)通信技術(shù)演進(jìn)形成的V2X技術(shù)，由3GPP主導(dǎo)推動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)相比DSRC更長(zhǎng)距離和更大范圍的通信。C-V2X包括LTE-V2X和NF-V2X，LTE-V2X最早由大唐于2013年提出，確定了C-V2X的蜂窩與直通融合的系統(tǒng)架構(gòu)及直通鏈路的關(guān)鍵技術(shù)框架。3GPP C-V2X標(biāo)準(zhǔn)工作始于2015年，各工作組主要從業(yè)務(wù)需求、系統(tǒng)架構(gòu)、安全研究和空口技術(shù)4個(gè)方面開(kāi)展工作。C-V2X的標(biāo)準(zhǔn)化分為3個(gè)階段。第1階段（2015年6月-2017年3月）基于LTE技術(shù)滿足 LTE-V2X基本業(yè)務(wù)需求，對(duì)應(yīng)LTE Rel-14版本；第2階段（2017年3月-2018年6月）基于 LTE技術(shù)滿足部分5G-V2X增

19、強(qiáng)業(yè)務(wù)需求（LTE-eV2X），對(duì)應(yīng)LTE Rel-15版本；第3階段（2018年6月-2021年底）基于5G NR技術(shù)實(shí)現(xiàn)全部或大部分5G-V2X增強(qiáng)業(yè)務(wù)需求，對(duì)應(yīng)5G NR Rel-16/Rel-17版本。3GPP于2018年6月開(kāi)展NR-V2X技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)化工作，2020年6月R16 標(biāo)準(zhǔn)凍結(jié)，同期3GPP開(kāi)展R17研究，針對(duì)直通鏈路特性進(jìn)一步增強(qiáng)，預(yù)計(jì)2021年底完成。圖表 8：DSRC 和 C-V2X 對(duì)比圖圖表 9：3GPP C-V2X 標(biāo)準(zhǔn)演進(jìn)資料來(lái)源：金溢科技，太平洋證券整理資料來(lái)源：IMT-2020（5G），太平洋證券整理C-V2X在技術(shù)先進(jìn)性、性能、成本、持續(xù)演進(jìn)等方面相對(duì)D

20、SRC具有優(yōu)勢(shì)。C-V2X在資源利用率、可靠性、穩(wěn)定性方面具有理論優(yōu)勢(shì)。實(shí)證結(jié)果看C-V2X在通信距離、非視距性能、可靠性、容量和擁塞控制等方面均優(yōu)于DSRC。圖表 10：車聯(lián)網(wǎng)技術(shù) C-V2X 優(yōu)于 DSRCDSRCC-V2X標(biāo)準(zhǔn)組成IEEE、SAE、ETSI3GPP、ETSI、5GAA技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)成熟度802.11p 2012 年完成技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化LTE-V2XLTE-eV2X5G NR-V2X工作頻段ITS 5.85.9MHz直接通訊： 5.9GHz網(wǎng)路通訊： 4GLTE 與未來(lái) 5G NR 相容應(yīng)用項(xiàng)目直接通訊： V2V、V2I直接通訊： LTE-PC5網(wǎng)路通訊:LTE-Uu技術(shù)指標(biāo)傳輸距離平

21、均 250300 米數(shù)公里數(shù)據(jù)傳輸量54Mbps100Mbps通訊時(shí)延20ms4G:4ms5G: 1ms支持車速200km/hr500km/hr(5G)部署成本需新建大量 RSU，成本較高結(jié)合現(xiàn)網(wǎng)基站和 RSU ， 與目前的 4G/5G 網(wǎng)絡(luò)可以復(fù)用，部署成本較低產(chǎn)業(yè)推動(dòng)者車廠、政府部門(mén)車廠、電信運(yùn)營(yíng)商注： 黃色區(qū)域?yàn)楝F(xiàn)階段完成的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)資料來(lái)源：高通，太平洋證券整理基于C-V2X的優(yōu)越性和對(duì)未來(lái)自動(dòng)駕駛目標(biāo)的綜合考量，各國(guó)政府和企業(yè)紛紛選擇轉(zhuǎn)向C-V2X技術(shù)或技術(shù)中立。2020年11月，美國(guó)聯(lián)邦通信委員會(huì)（FCC）正式投票決定將5.850-5.925GHz頻段劃撥給Wi-Fi和C-V2X使用

22、，其中30MHz（5.895-5.925GHz）分配給C-V2X，標(biāo)志著美國(guó)正式宣布放棄DSRC并轉(zhuǎn)向C-V2X。美國(guó)率先放棄DSRC，未來(lái)各個(gè)國(guó)家的通信技術(shù)有望進(jìn)一步向C-V2X靠攏，C-V2X成為全球主流可期。圖表 11：各國(guó)紛紛轉(zhuǎn)向 C-V2X國(guó)家/地區(qū)政府態(tài)度企業(yè)態(tài)度美國(guó)2020 年 11 月將 5.9 頻段 5895-5925GHz 的30MHz 分配給 C-V2X 技術(shù)電信運(yùn)營(yíng)商、福特等明確支持 LTE-V2X 技術(shù)歐洲2020 年修改了 5.9 頻段使用，擴(kuò)展 ITS 帶路安全應(yīng)用為 5875-5925MHz，采用技術(shù)中立方式大眾、雷諾和博世支持 802.11p 技術(shù)，奧迪、寶馬

23、、標(biāo)致雪鐵龍等轉(zhuǎn)向支持 C-V2X技術(shù)中國(guó)工信部于 2018 年率先在全球發(fā)布車聯(lián)網(wǎng)頻率規(guī)劃，將 5905-6925MHz 扽配給 LTE-V2X PC5 技術(shù)；2020 年 4 月 26 日，工信部批準(zhǔn)了 7 個(gè) V2X（車聯(lián)網(wǎng)）標(biāo)準(zhǔn)， C-V2X 成為了中國(guó)車聯(lián)網(wǎng)的主流中國(guó)企業(yè)主要支持 LTE-V2X 技術(shù)日本在 755.5-764.5MHz 專用頻段上開(kāi)展基于 802.11p 的技術(shù)評(píng)估頻段開(kāi)展基于 802.11p 的技術(shù)性能評(píng)估ITS 行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)和產(chǎn)業(yè)組織 ITS-forum 宣布技術(shù)中立，將 LTE-V2X 作為備選技術(shù)韓國(guó)5.9GHz 頻譜分配沒(méi)有限制無(wú)線技術(shù)，技術(shù)中立LG 是推動(dòng)

24、LTE-V2X 標(biāo)準(zhǔn)的企業(yè)之一，2018年 LG 與高通韓建立聯(lián)合研發(fā)中心，研發(fā)車用級(jí) 5G 網(wǎng)絡(luò)及 C-V2X資料來(lái)源：5GAA，太平洋證券整理（三）中國(guó)引領(lǐng)C-V2X車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，產(chǎn)業(yè)化路徑清晰中國(guó)主導(dǎo)的C-V2X標(biāo)準(zhǔn)逐步形成。目前，在信息通信標(biāo)準(zhǔn)體系方面，我國(guó)LTE-V2X接入層、網(wǎng)絡(luò)層、消息層和安全等核心技術(shù)已制定完成，同時(shí)，LTE-V2X設(shè)備規(guī)范、測(cè)試方法等標(biāo)準(zhǔn)已制定完成，技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)體系基本形成。中國(guó)是C-V2X技術(shù)最大的專利原創(chuàng)國(guó)家和布局目標(biāo)國(guó)家。從車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域?qū)＠慕嵌葋?lái)看，我國(guó)是車聯(lián)網(wǎng)專利的第二大國(guó)。C-V2X通信技術(shù)專利，我國(guó)的專利申請(qǐng)量已經(jīng)超過(guò)50。美國(guó)的高通、英特爾等通信企業(yè)，

25、以及一些主流車企比較重視C-V2X領(lǐng)域的專利申請(qǐng)和布局，我國(guó)企業(yè)開(kāi)展C-V2X技術(shù)海外專利申請(qǐng)的企業(yè)主要有華為、中興和大唐等。圖表 12：車聯(lián)網(wǎng)專利全球地域分布圖表 13：C-V2X 專利全球地域分布其他, 4%歐洲, 17%中國(guó), 25%美國(guó), 30%日韓, 24%中國(guó)日韓美國(guó)歐洲其他中國(guó)美國(guó)歐洲日本其他美國(guó), 20%中國(guó), 52%歐洲, 18%其他, 7%日本, 3%資料來(lái)源：中國(guó)通信學(xué)會(huì)，太平洋證券整理資料來(lái)源：中國(guó)通信學(xué)會(huì)，太平洋證券整理根據(jù)C-V2X產(chǎn)業(yè)化路徑和時(shí)間表研究，中國(guó)C-V2X產(chǎn)業(yè)化部署時(shí)間表如下： 1）2019-2021年為C-V2X產(chǎn)業(yè)化部署導(dǎo)入期。在這一階段，C-V2

26、X通信設(shè)備、安全保障、數(shù)據(jù)平臺(tái)、測(cè)試認(rèn)證方面可基本滿足C-V2X產(chǎn)業(yè)化初期部署需求。同時(shí)，在國(guó)家和聯(lián)網(wǎng)示范區(qū)、先導(dǎo)區(qū)及部分特定園區(qū)部署路側(cè)設(shè)施，車企逐步在新車前裝C-V2X設(shè)備，鼓勵(lì)后裝C-V2X設(shè)備，車、路部署相輔相成，C-V2X生態(tài)環(huán)境逐步建立，探索商業(yè)化運(yùn)營(yíng)模式。2）2022-2025年為C-V2X產(chǎn)業(yè)化部署發(fā)展期，根據(jù)前期示范區(qū)、先導(dǎo)區(qū)建設(shè)經(jīng)驗(yàn)，形成可推廣的商業(yè)化運(yùn)營(yíng)模式，在全國(guó)典型城市和道路進(jìn)行推廣部署，并開(kāi)展應(yīng)用。3）2025年以后為C-V2X產(chǎn)業(yè)高速發(fā)展期，逐步實(shí)現(xiàn)C-V2X全國(guó)覆蓋，建成全國(guó)范圍內(nèi)的多級(jí)數(shù)據(jù)平臺(tái)，跨行業(yè)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)互聯(lián)互通，提供多元化出行服務(wù)。圖表 14：我國(guó) C-

27、V2X 產(chǎn)業(yè)化部署時(shí)間表資料來(lái)源：IMT-2020，太平洋證券整理三、5G推動(dòng)車聯(lián)網(wǎng)快速發(fā)展（一）5G普及和車輛信息化，對(duì)“對(duì)感知入口”提出新要求5G網(wǎng)絡(luò)覆蓋率提升將加速車輛信息化和智能化進(jìn)程，自動(dòng)駕駛是5G重要的應(yīng)用場(chǎng)景。目前5G網(wǎng)絡(luò)建設(shè)覆蓋所有縣城以上，截止到2021年1季度，5G基站總數(shù)量達(dá)81.9萬(wàn)個(gè)，其中三大運(yùn)營(yíng)商計(jì)劃2021年新增5G基站數(shù)量超60萬(wàn)站。5G用戶大規(guī)模增長(zhǎng)，根據(jù)運(yùn)營(yíng)商公告，中國(guó)電信5G用戶占比約30，中國(guó)移動(dòng)5G用戶占比接近20。5G用戶的快 速普及將帶動(dòng)車聯(lián)網(wǎng)的需求增長(zhǎng)，同時(shí)5G基站的規(guī)模部署是車聯(lián)網(wǎng)的普及重要的設(shè)施。6050402011.402019 2020E

28、 2021E 2022E 2023E 2024E 2025E 2026E656575808090100110120200353015025201001550105005G用戶數(shù)(電信)5G用戶數(shù)（移動(dòng)）滲透率（電信）滲透率（移動(dòng)）圖表 15：5G 基站建設(shè)數(shù)量預(yù)測(cè)圖表 16：5G 用戶大規(guī)模增長(zhǎng)資料來(lái)源：工信部，太平洋證券整理資料來(lái)源：公司公告，太平洋證券整理隨著車輛走向智能化、聯(lián)網(wǎng)化，汽車電子價(jià)值量逐漸增加的同時(shí)，傳感器的數(shù)量也快速增加。相較于傳統(tǒng)的汽車，L3級(jí)智能汽車需要配備10個(gè)超聲波雷達(dá)、8個(gè)毫米波雷達(dá)，8個(gè)攝像頭及1個(gè)激光雷達(dá)，車規(guī)級(jí)的要求也對(duì)汽車的“感知入口”提出了新的要求。近期華

29、為發(fā)布自動(dòng)駕駛解決方案（ADS）。從硬件配置上來(lái)看， 極狐阿爾法S華為HI版新車配置了3個(gè)激光雷達(dá)（左前、右前以及中間）、13個(gè)攝像頭、6個(gè)毫米波雷達(dá)、1個(gè)車頂慣導(dǎo)、1個(gè)域控制器。小鵬發(fā)布的E28定義為L(zhǎng)3級(jí)輔助駕駛，配備了8個(gè)攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)以及4個(gè)環(huán)視攝像頭。我們認(rèn)為，隨著車輛想 L3+智能汽車邁進(jìn)，將增加攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器的使用數(shù)量，相關(guān)產(chǎn)業(yè)將迎來(lái)機(jī)會(huì)。圖表 17：自動(dòng)駕駛不同層級(jí)感知領(lǐng)域的傳感器要求圖表 18：小鵬 E28 配置的傳感器配置數(shù)量眾多感知層級(jí)超聲波雷達(dá)長(zhǎng)距毫米波雷達(dá)短距毫米波雷達(dá)攝像頭激光雷達(dá)L1 級(jí)別4 個(gè)1 個(gè)1 個(gè)L2 級(jí)別

30、8 個(gè)1 個(gè)4 個(gè)4 個(gè)L3 級(jí)別10 個(gè)2 個(gè)6 個(gè)8 個(gè)1 個(gè)L4 級(jí)別10 個(gè)2 個(gè)6 個(gè)8 個(gè)4 個(gè)+L5 級(jí)別10 個(gè)2 個(gè)6 個(gè)11 個(gè)4 個(gè)+資料來(lái)源：公開(kāi)資料，太平洋證券整理資料來(lái)源：小鵬汽車，太平洋證券整理（二）中國(guó)車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)鏈完備，與國(guó)際水平差距不大車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)鏈分為上游的芯片、通信模組，中游的終端設(shè)備、傳感器，以及下游的運(yùn)營(yíng)服務(wù)、測(cè)試、高精地圖構(gòu)成。各個(gè)環(huán)節(jié)均有國(guó)產(chǎn)解決方案，例如上游通信芯片華為、通信模組廣和通等，在上游射頻環(huán)節(jié)相較于國(guó)外仍有差距。中游國(guó)產(chǎn)廠商眾多，在OBD、路側(cè)、T-BOX等國(guó)產(chǎn)廠商數(shù)量較多，在傳感器領(lǐng)域如激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等領(lǐng)域國(guó)產(chǎn)廠商雖有差距，但未來(lái)

31、有望迎頭趕上。國(guó)產(chǎn)技術(shù)完備有助于車聯(lián)網(wǎng)快速推廣。圖表 19：車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)鏈一覽資料來(lái)源：太平洋證券整理四、感知與通信有望率先爆發(fā)SAE將自動(dòng)駕駛技術(shù)分為L(zhǎng)0L5共六個(gè)等級(jí)。L0代表沒(méi)有自動(dòng)駕駛加入的傳統(tǒng)人類駕駛，L1L5則隨自動(dòng)駕駛的成熟程度進(jìn)行了分級(jí)。L3是自動(dòng)駕駛分水嶺，上升到L4級(jí)別后，車輛進(jìn)入由系統(tǒng)操縱。目前L2級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)主要由：超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等傳感器構(gòu)成。汽車在向L3,L4,L5級(jí)自動(dòng)駕駛升級(jí)時(shí)，激光雷達(dá)有望迎來(lái)需求爆發(fā)。圖表 20：自動(dòng)駕駛分級(jí)資料來(lái)源：SAE Internatinal，太平洋證券整理汽車向智能化演進(jìn)的過(guò)程中，多種傳感器組合是未來(lái)趨勢(shì)。超聲波雷達(dá)成

32、本低，常用于短距離的探測(cè)。毫米波雷達(dá)具備200米左右的探測(cè)距離，兼具測(cè)距和測(cè)速功能，但是對(duì)角度的分辨能力較弱，在探測(cè)人、車等混雜場(chǎng)景效果不佳。攝像頭對(duì)角度分辨率較高，但是受光照條件影響很大，在自動(dòng)識(shí)別的時(shí)候?qū)λ惴ㄒ蠛芨摺＜す饫走_(dá)兼具測(cè)距遠(yuǎn)、角度分辨率優(yōu)、受環(huán)境光照影響小的特點(diǎn)，且無(wú)需深度學(xué)習(xí)算法，可直接獲得物體的距離和方位信息。圖表 21：多種傳感器優(yōu)劣各異，多種組合是未來(lái)趨勢(shì)傳感器優(yōu)勢(shì)劣勢(shì)成本最遠(yuǎn)距離速度范圍應(yīng)用激光雷達(dá)精準(zhǔn)度高，方向性強(qiáng)，探測(cè)角度廣，結(jié)合高精地圖可以實(shí)現(xiàn)高 精度自定位和物體識(shí)別跟蹤成本高，大霧、雨雪天氣效果差600-75000 美元300m300km/h高級(jí)別自動(dòng)駕駛；周

33、圍環(huán)境 3D建模毫米波雷達(dá)受天氣、環(huán)境影響小，測(cè)量范圍廣，穿透性好精度不高，無(wú)法識(shí)別道路指示牌、行人等300-500美元1000m1000km/ h自適應(yīng)巡航、盲區(qū)檢測(cè)、自動(dòng)泊車攝像頭成本低，技術(shù)成熟度高;可對(duì)物體進(jìn)行識(shí)別測(cè)距時(shí)對(duì)算法要求高；受光線影響大；惡劣天氣下難以測(cè)距35-50 美元100m自適應(yīng)巡航、交通標(biāo)志識(shí)別超聲波雷達(dá)成本低，體積小探測(cè)距離短，應(yīng)用性不強(qiáng)；易受天氣及溫度影響15-20 美元15m100km/h側(cè)方超車、倒車提醒；泊車測(cè)距；輔助剎車紅外傳切向運(yùn)動(dòng)好，夜徑向運(yùn)動(dòng)差；成本較高；技術(shù)受國(guó)外600-200內(nèi)進(jìn)展順利資料來(lái)源：太平洋證券整理（一）激光雷達(dá)是無(wú)人駕駛必備的“眼睛”

34、，關(guān)鍵技術(shù)路線國(guó)激光雷達(dá)被廣泛用于無(wú)人駕駛汽車和機(jī)器人領(lǐng)域，被譽(yù)為廣義機(jī)器人的“眼睛”，是一種通過(guò)發(fā)射激光來(lái)測(cè)量物體與傳感器之間精確距離的主動(dòng)測(cè)量裝置。激光雷達(dá)通過(guò)激光器和探測(cè)器組成的收發(fā)陣列，結(jié)合光束掃描，可以對(duì)廣義機(jī)器人所處環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)感知，獲取周圍物體的精確距離及輪廓信息，以實(shí)現(xiàn)避障功能；同時(shí)，結(jié)合預(yù)先采集的高精地圖，機(jī)器人在環(huán)境中通過(guò)激光雷達(dá)的定位精度可達(dá)厘米量級(jí)，以實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航。激光雷達(dá)由于其測(cè)距遠(yuǎn)、分辨率高、對(duì)算法要求簡(jiǎn)單，將充分受益智能駕駛發(fā)展。激光雷達(dá)按照測(cè)距方法可以分為飛行時(shí)間（ToF）測(cè)距法、基于相干探測(cè)的FMCW 測(cè)距法、以及三角測(cè)距法等，其中ToF 與FMCW 能夠?qū)崿F(xiàn)

35、室外陽(yáng)光下較遠(yuǎn)的測(cè)程（100250 m），是車載激光雷達(dá)的優(yōu)選方案。按照技術(shù)架構(gòu)分為機(jī)械式、半固態(tài)、固態(tài)。除了在技術(shù)指標(biāo)差異之外，最主要在于機(jī)械化部件的使用。圖表 22：激光雷達(dá)分類種類測(cè)距體積量產(chǎn)成本成熟度優(yōu)勢(shì)劣勢(shì)機(jī)械式中遠(yuǎn)大成本高且難下降高掃描速度快，接受視場(chǎng)小，抗光干擾能力強(qiáng)，信噪比高量產(chǎn)可能性低，可靠性不高固態(tài)（Flash）近較小低中可快速記錄整個(gè)場(chǎng)景激光功率受限，探測(cè)距離近，抗干擾能力差固態(tài)（OPA）中遠(yuǎn)最小目前較高低掃描速度快，精度高，可控性好，體積小生產(chǎn)難度高，易形成旁瓣影響光束作用距離和角分辨率半固態(tài)（轉(zhuǎn) 鏡、微振鏡）中遠(yuǎn)小較低中振動(dòng)幅度小，頻率高視野有限，無(wú)法實(shí)現(xiàn) 360水平

36、掃描資料來(lái)源：禾賽科技招股書(shū)，太平洋證券整理從產(chǎn)業(yè)鏈的角度看，其上游主要包含發(fā)射模塊、接收模塊、掃描系統(tǒng)和信號(hào)處理四大部分，其中大量的光學(xué)和電子元器件、電機(jī)等機(jī)械部件構(gòu)成了激光雷達(dá)的基礎(chǔ)。圖表 23：激光雷達(dá)傳感器構(gòu)成資料來(lái)源：禾賽科技招股書(shū)，太平洋證券整理從產(chǎn)業(yè)鏈的角度看，中國(guó)激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈完備，各環(huán)節(jié)都有參與者，跟隨國(guó)際領(lǐng)先廠商發(fā)展。國(guó)外廠商在上游光源、探測(cè)器和光束操縱等領(lǐng)域具有優(yōu)勢(shì)。上游激光器國(guó)產(chǎn)廠商有瑞波光電、縱慧芯光半導(dǎo)體，探測(cè)器國(guó)產(chǎn)廠商有靈明光子、芯視界等，國(guó)外廠商在成熟度和可靠性更好，國(guó)內(nèi)的廠商的產(chǎn)品性能目前已經(jīng)基本接近國(guó)外供應(yīng)商水平，且在價(jià)格上具有競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。FPGA芯片目前國(guó)內(nèi)

37、廠商主要有紫光同創(chuàng)、高云半導(dǎo)體、復(fù)旦微電子等，在產(chǎn)品性能上與國(guó)外廠商還有比較大的差距，不過(guò)FPGA不是唯一選擇可以通過(guò)MCU和DSP作為替代方案；在模擬芯片領(lǐng)域國(guó)內(nèi)供應(yīng)商主要包括矽力杰、圣邦微電子等，在產(chǎn)品成熟度和水平純?cè)谝欢ú罹啵还鈱W(xué)部件國(guó)內(nèi)供應(yīng)鏈已經(jīng)達(dá)到或者超越國(guó)外供應(yīng)鏈水準(zhǔn)，且成本優(yōu)勢(shì)明顯已經(jīng)可以完全替代。中游激光雷達(dá)已經(jīng)有不少國(guó)產(chǎn)廠商如禾賽科技、大疆、華為、速騰聚創(chuàng)、鐳神智能等。下游國(guó)產(chǎn)廠商參與者也較多，無(wú)人駕駛國(guó)內(nèi)有小馬智行、文遠(yuǎn)知行、Momenta、百度、商湯等，服務(wù)機(jī)器人國(guó)內(nèi)廠商有高仙、優(yōu)必選、白犀牛等，車聯(lián)網(wǎng)國(guó)產(chǎn)方案提供商有百度、大唐、金溢科技等?？傮w國(guó)外廠商在上游光電器件、芯

38、片和下游商業(yè)化進(jìn)程方面有優(yōu)勢(shì)，隨著國(guó)產(chǎn)廠商快速發(fā)展有望逐步趕超。圖表 24：激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈資料來(lái)源：太平洋證券整理激光雷達(dá)常用于自動(dòng)駕駛、ADAS、機(jī)器人、車聯(lián)網(wǎng)車路協(xié)同等領(lǐng)域。自動(dòng)駕駛領(lǐng)域?qū)す饫走_(dá)的價(jià)格不敏感但是對(duì)線數(shù)等性能要求很高，對(duì)算法要求低。ADAS領(lǐng)域通過(guò)激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航、自動(dòng)跟車等功能，對(duì)算法要求高，對(duì)可靠性和批量能力要求較高，但是對(duì)價(jià)格比較敏感。機(jī)器人領(lǐng)域通過(guò)激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)定位導(dǎo)航，速度較低，場(chǎng)景簡(jiǎn)單，對(duì)傳感器的要求較低。隨著5G和人工智能技術(shù)的發(fā)展，在“新基建”的政策推動(dòng)下，車聯(lián)網(wǎng)路側(cè)感知產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展，基于激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)應(yīng)用智能算法在復(fù)雜場(chǎng)景中可準(zhǔn)確識(shí)別障礙物并進(jìn)行追蹤

39、，輸出障礙物類別、位置、速度、加速度、朝向等關(guān)鍵信息，有利于提升交通效率。圖表 25：激光雷達(dá)主流的三大應(yīng)用場(chǎng)景資料來(lái)源：禾賽科技招股書(shū)，太平洋證券整理降成本需求推動(dòng)激光雷達(dá)從機(jī)械式向固態(tài)發(fā)展趨勢(shì)明顯。激光雷達(dá)激光器VCSEL優(yōu)于EEL，EEL 激光器需要進(jìn)行切割、翻轉(zhuǎn)、鍍膜、再切割的工藝步驟，往往只能通過(guò)單顆一一貼裝的方式和電路板整合，而且每顆激光器需要使用分立的光學(xué)器件進(jìn)行光束發(fā)散角的壓縮和獨(dú)立手工裝調(diào)，極大地依賴產(chǎn)線工人的手工裝調(diào)技術(shù)，生產(chǎn)成本高且一致性難以保障。VCSEL其發(fā)光面與半導(dǎo)體晶圓平行，具有面上發(fā)光的特性，其所形成的激光器陣列易于與平面化的電路芯片鍵合，在精度層面由半導(dǎo)體加工

40、設(shè)備保障，無(wú)需再進(jìn)行每個(gè)激光器的單獨(dú)裝調(diào)，且易于和面上工藝的硅材料微型透鏡進(jìn)行整合，提升光束質(zhì)量。固態(tài)雷達(dá)或?qū)⒊晌磥?lái)車用激光雷達(dá)主流。轉(zhuǎn)鏡方案和MEMS方案是重要的技術(shù)路線。MEMS采用的是微振鏡操縱元件，減少激光器和探測(cè)器的數(shù)量有利于大幅降低成本，但是由于車載工作環(huán)境震動(dòng)較大，目前MEMS車載可靠性仍有待提升。全固態(tài)激光雷達(dá)有 Flash、OPA等方案，沒(méi)有任何運(yùn)動(dòng)部件，有利于芯片化，理論成本相比半固態(tài)產(chǎn)品更低。目前固態(tài)激光雷達(dá)的上游元器件技術(shù)還不成熟，短期難以規(guī)模商業(yè)化。Luminar選用1550nm光源，優(yōu)勢(shì)是可在濃霧天氣工作，且對(duì)人眼視網(wǎng)膜損傷小。在成本方面，由于傳統(tǒng)的硅基材料不能接收

41、1550nm波長(zhǎng)，需要使用價(jià)格昂貴且生產(chǎn)廠家較少的銦鎵砷作為材料，Luminar把控了銦鎵砷上游產(chǎn)業(yè)鏈，通過(guò)工程優(yōu)化、適配自研的ASIC芯片，將銦鎵砷接收器成本大幅降低。進(jìn)而使得公司目前在固態(tài)激光雷達(dá)領(lǐng)域處于絕對(duì)的領(lǐng)導(dǎo)地位。圖表 26：全球各廠商激光雷達(dá)對(duì)比公司技術(shù)路線發(fā)展階段產(chǎn)品成熟度市場(chǎng)地位禾賽科技中國(guó)在售產(chǎn)品包括不同架構(gòu)的機(jī)械旋轉(zhuǎn)方案的多線激光雷 達(dá)。有（半）固態(tài)和純固態(tài)激光雷達(dá)技術(shù)儲(chǔ)備成立于 2014 年 10 月，已申請(qǐng)科創(chuàng)板上市多線機(jī)械旋轉(zhuǎn)雷達(dá)的多個(gè)產(chǎn)品已形成規(guī)模銷售產(chǎn)品廣泛用于全球頭部無(wú)人駕駛項(xiàng)目，同時(shí)也服務(wù)于機(jī)器人及車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域Velodyne美國(guó)主要為機(jī)械旋轉(zhuǎn)方案的多線激光雷達(dá)

42、；已發(fā)布（半）固態(tài)產(chǎn)品2020 年 9 月完成 NASDAQ 上市多線機(jī)械旋轉(zhuǎn)雷達(dá)的多個(gè)產(chǎn)品已形成規(guī)模銷售產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于服務(wù)機(jī)器人、無(wú)人駕駛領(lǐng)域Luminar美國(guó)產(chǎn)品使用 1550 nm 激光器、 InGaAs 探測(cè)器、 以及掃描轉(zhuǎn)鏡；2020 年 12 月完成 NASDAQ 上市無(wú)公開(kāi)批量售賣產(chǎn)品面向無(wú)人駕駛測(cè)試及研發(fā)項(xiàng)目。Aeva美國(guó)布局芯片 FMCW 連續(xù)波調(diào)頻激光雷達(dá)計(jì)劃 2021 年第一季度完成 NYSE 上市無(wú)公開(kāi)批量售賣產(chǎn)品當(dāng)前尚無(wú)信息顯示規(guī)模化應(yīng)用。Innoviz以色列半固態(tài)方案，選用二維微振鏡作為掃描器件計(jì)劃 2021 年第一季度完成 NASDAQ 上市市場(chǎng)上無(wú)公開(kāi)批量售賣產(chǎn)

43、品與寶馬達(dá)成供應(yīng)協(xié)議，為 2021 年推出的L3 量產(chǎn)車提供激光雷達(dá)Ouster美國(guó)機(jī)械旋轉(zhuǎn)式，采用 VCSEL 和 SPAD 陣列芯片技術(shù)；計(jì)劃 2021 年上半年完成 NYSE 上市多線機(jī)械旋轉(zhuǎn)雷達(dá) 的多個(gè)產(chǎn)品已形成規(guī)模銷售中、近距離激光雷達(dá)的主要供應(yīng)商之一。產(chǎn)品主要應(yīng)用于服務(wù)機(jī)器 人、無(wú)人駕駛等領(lǐng)域。Ibeo德國(guó)在售產(chǎn)品采用轉(zhuǎn)鏡方案；已發(fā) 布 基 于 VCSEL 和 SPAD陣列的純固態(tài)產(chǎn)品自 2016 年，德國(guó) ZF（采埃孚）持有其 40股份半固態(tài)激光雷達(dá)已形成規(guī)模銷售；純固態(tài)方案無(wú)公開(kāi)批量售賣產(chǎn)品SCALA 是目前 ADAS 領(lǐng)域唯一在量產(chǎn)車上使用的多線激光雷達(dá)速騰聚創(chuàng)中國(guó)機(jī)械旋轉(zhuǎn)方

44、案和微振鏡方 案，同時(shí)銷售激光雷達(dá)的環(huán)境感知算法解決方案2018 年 10 月公布 3 億元人民幣戰(zhàn)略融資，此前已完成至 C 輪融資多線機(jī)械旋轉(zhuǎn)雷達(dá)的多個(gè)產(chǎn)品已形成規(guī)模銷售主攻機(jī)器人市場(chǎng)資料來(lái)源：禾賽科技招股書(shū)，太平洋證券整理國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)技術(shù)全球領(lǐng)先行列，價(jià)格優(yōu)勢(shì)明顯。在機(jī)械激光雷達(dá)領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)廠商禾賽科技、速騰聚創(chuàng)等企業(yè)已經(jīng)形成規(guī)模銷售，且產(chǎn)品性能處于全球領(lǐng)先水平。在半固態(tài)領(lǐng)域華為、大疆等企業(yè)的激光雷達(dá)在售價(jià)和成本方面相比于國(guó)外廠商擁有巨大的優(yōu)勢(shì)，華為96線激光雷達(dá)預(yù)計(jì)終端售價(jià)小于200美元，已大幅低于汽車廠商要求的 1000美元成本線。圖表 27：國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)性能不弱后公司名稱大疆大疆華為禾

45、賽科技LuminarVelodyne速騰聚創(chuàng)產(chǎn)品型號(hào)Tele-15Horizon96 線中長(zhǎng)距激光雷達(dá)PandarGT300 線Velarray H800RS-LiDAR-M1技術(shù)路線OPAOPAMEMSMEMSMEMSMEMS探測(cè)距離 10% 反射率320m260m短距：80m中距：150m長(zhǎng)距：220m300m250m200m180m測(cè)量準(zhǔn)度2cm2cm2cm3cm5cm掃描頻率10Hz,20Hz10Hz,20Hz,25Hz15Hz垂直視場(chǎng)角16.225.1短距：25中距：3820303525垂直角分辨率0.120.280.07最小 0.160.050.5平均 0.2水平視場(chǎng)角14.581

46、.7短距：140中距：13060120120120水平角分辨率0.020.030.120.20.2價(jià)格（美元）100013852005000500-1000500資料來(lái)源：公開(kāi)資料，太平洋證券整理激光雷達(dá)應(yīng)用范圍廣，可以用于無(wú)人駕駛、ADAS、服務(wù)機(jī)器人、車聯(lián)網(wǎng)等各個(gè)領(lǐng)域，市場(chǎng)空間近1000億元。Velodyne預(yù)計(jì)到2022年，激光雷達(dá)市場(chǎng)空間達(dá)120億美元，僅汽車市場(chǎng)就有望在2026年增長(zhǎng)到近170億美元。根據(jù)沙利文預(yù)測(cè)，20202025年車載激光雷達(dá)市場(chǎng)復(fù)合增速將達(dá)到80.89，到2025年市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到35億元。按照全球9000萬(wàn)輛汽車、一輛車搭載4個(gè)激光雷達(dá)、單個(gè)激光雷達(dá)售價(jià)500美

47、元計(jì)算，Luminar預(yù)計(jì)全球激光雷達(dá)總市場(chǎng)規(guī)模達(dá)1800億美元。根據(jù)沙利文預(yù)測(cè)，到2025年我國(guó)激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模超40億美元。 Yole預(yù)計(jì)我國(guó)激光雷達(dá)行業(yè)的年復(fù)合增長(zhǎng)率約為30左右，到2025年，中國(guó)激光雷達(dá)行業(yè)的市場(chǎng)規(guī)模有望突破900億元。160140120100806040200智慧城市和測(cè)驗(yàn)ADAS移動(dòng)機(jī)器人Robotaxi/Robottruck50403020100圖表 28：全球激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模（億美元）圖表 29：中國(guó)激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模（億美元）資料來(lái)源：沙利文，太平洋證券整理資料來(lái)源：沙利文，太平洋證券整理（二）毫米波雷達(dá)是目前主流的汽車ADAS解決方案，核心芯片自產(chǎn)擺脫對(duì)國(guó)際

48、依賴毫米波雷達(dá)是目前主流的汽車ADAS解決方案。目前毫米波雷達(dá)由于其成本優(yōu)勢(shì)、技術(shù)成熟度、算法簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性好等特性，是當(dāng)前主流的汽車ADAS解決方案。毫米波是指頻率在30GHZ300GHz的電磁波，頻率較高，雷達(dá)分辨率不高，不容易受干擾。FMCW（調(diào)頻連續(xù)波）是最常用的車載毫米波雷達(dá)，德?tīng)柛?、電裝、博世等Tier1供應(yīng)商均采用FMCW調(diào)制方式。車載毫米波雷達(dá)通過(guò)天線向外發(fā)射毫米波，通過(guò)測(cè)量回波時(shí)間等參數(shù)測(cè)量障礙物的大小、速度、距離，毫米波雷達(dá)可以同時(shí)對(duì)多個(gè)目標(biāo)利進(jìn)行測(cè)量，獲取汽車周圍的物理環(huán)境信息。24GHz主要用于中短距探測(cè)，主要應(yīng)用有盲點(diǎn)檢測(cè)、車道偏離預(yù)警、車道保持輔助、變道輔助、停車輔助

49、等。77GHz主要面向100-250米的中長(zhǎng)距探測(cè)，例如自適應(yīng)巡航、碰撞預(yù)警指示、緊急剎車制動(dòng)系列等。圖表 30：毫米波雷達(dá)在汽車中的應(yīng)用場(chǎng)景24GHz 毫米波雷達(dá)77GHz 毫米波雷達(dá)距離SRR/MRR 短/中距離雷達(dá)LRR 長(zhǎng)距離雷達(dá)名稱寬帶雷達(dá)窄帶雷達(dá)具體的覆蓋距離覆蓋距離達(dá) 30/120m覆蓋距離可達(dá) 280m車速上限車速上限 150Km/h車速上限 250Km/h探測(cè)幅度寬窄分辨率（精確度）近距離精確度可達(dá)cm 級(jí)別空間分辨率一般為 0.5m應(yīng)用場(chǎng)景BSD 忙點(diǎn)探測(cè)系統(tǒng)：10mACC 自適應(yīng)巡航系統(tǒng)：150199mLCA 變道輔助系統(tǒng)：70mFCW 安全車距預(yù)警系統(tǒng)：69mPA 泊車

50、輔助系統(tǒng)：5mS&G 自動(dòng)跟車：70m特點(diǎn)頻率越低，波長(zhǎng)越長(zhǎng)，繞射能力越強(qiáng)。信號(hào)體積更小、所需要的工藝更高、檢測(cè)精資料來(lái)源：太平洋證券整理毫米波雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈我國(guó)偏弱，中下游逐步追趕。毫米波雷達(dá)主要由射頻前端、信號(hào)處理系統(tǒng)、后端算法三部分構(gòu)成。包括射頻芯片、DSP芯片、天線PCB板等構(gòu)成。射頻芯片和DSP芯片分別占毫米波雷達(dá)成本的1/3。上游射頻芯片我國(guó)國(guó)產(chǎn)實(shí)力相對(duì)薄弱，國(guó)外主要廠家有英飛凌、德州儀器、意法半導(dǎo)體等，國(guó)內(nèi)廠商有清能華波，矽杰微電子等。國(guó)產(chǎn)毫米波雷達(dá)迎頭追趕，近期中電科38所發(fā)布77Ghz毫米波芯片，德賽西威先后發(fā)布 24GHz、77GHz毫米波雷達(dá)，國(guó)產(chǎn)毫米波雷達(dá)在精度、距離等方面

51、和國(guó)際廠商如博世、大陸、奧托立夫、德?tīng)柛５漠a(chǎn)品差距仍然明顯。下游毫米波雷達(dá)主要用于無(wú)人機(jī)、車聯(lián)網(wǎng)、ADAS等領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)廠商均有涉獵。比如無(wú)人機(jī)領(lǐng)域的大疆、航天彩虹等，ADAS的東風(fēng)、長(zhǎng)安等汽車廠商，車聯(lián)網(wǎng)的大唐電信、百度等。圖表 31：毫米波雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈資料來(lái)源：太平洋證券整理國(guó)外廠商牢牢占據(jù)毫米波雷達(dá)市場(chǎng)，國(guó)產(chǎn)替代未來(lái)可期。核心芯片自產(chǎn)擺脫對(duì)國(guó)際依賴，中電科38所發(fā)布77Ghz毫米波芯片，關(guān)鍵技術(shù)路線國(guó)內(nèi)進(jìn)展順利。華域汽車毫米波雷達(dá)已實(shí)現(xiàn)對(duì)上汽等客戶穩(wěn)定供貨，其他國(guó)內(nèi)的毫米波雷達(dá)廠商有德賽西威、杭州智波科技、蕪湖森思泰克、南京隼眼科技、蘇州安智汽車、北京行易到、深圳安志杰等。電裝,富士通 10

52、%天, 11%海拉,12%大陸,16%其他,32%博世,19%圖表 32：2018 年全球毫米波雷達(dá)市場(chǎng)份額圖表 33：中國(guó)車載毫米波雷達(dá)市場(chǎng)份額情況100值短距離國(guó)外廠商份額值200長(zhǎng)距離國(guó)內(nèi)廠商資料來(lái)源：Ofweek，太平洋證券整理資料來(lái)源：Ofweek，太平洋證券整理國(guó)產(chǎn)毫米波雷達(dá)滲透率提升，市場(chǎng)空間測(cè)廣闊。ADAS一般需要“1長(zhǎng)+4中短”5個(gè)毫米波雷達(dá)，奧迪A8搭載5個(gè)毫米波雷達(dá)（1LRR+4MRR）。假設(shè)目前短距24GHz的毫米波雷達(dá)單價(jià)500元，長(zhǎng)距毫米波雷達(dá)單價(jià)1000元。同時(shí)假設(shè)2020年國(guó)內(nèi)毫米波雷達(dá)滲透率為 10%，未來(lái)每年滲透率提升5%。預(yù)測(cè)20212025年國(guó)內(nèi)毫米波市

53、場(chǎng)總?cè)萘窟_(dá)千億元。圖表 34：國(guó)產(chǎn)毫米波雷達(dá)市場(chǎng)空間達(dá)千億2020202120222023202420252030汽車銷量2530263027622900304531973300ADAS 滲透率101520.025.030.035.050雷達(dá)需求：長(zhǎng)距離25339555272591311191650短距離1012157822092900365344756600單價(jià)（元）:長(zhǎng)距離1000950903857815774500短距離500475451429407387200市場(chǎng)空間（億元）76112150186223260215資料來(lái)源：太平洋證券整理（三）車聯(lián)網(wǎng)推廣拉動(dòng)通信模組需求，成本和制造仍是

54、關(guān)鍵無(wú)線通信模組在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中起到關(guān)鍵作用，是實(shí)現(xiàn)汽車“新四化”（即智能化、電動(dòng)化、網(wǎng)聯(lián)化、共享化）過(guò)程中不可或缺的電子元器件。無(wú)線通信模塊是終端設(shè)備接入物聯(lián)網(wǎng)的核心部件之一，決定了設(shè)備能否應(yīng)對(duì)復(fù)雜的應(yīng)用環(huán)境從而確保通信質(zhì)量的穩(wěn)定性和可靠性，基于V2X（X泛指車、路、行人及互聯(lián)網(wǎng)等）可實(shí)現(xiàn)車車、車路、車人之間實(shí)時(shí)、高效、可靠的雙向信息交互和共享，達(dá)到智能協(xié)同配合，實(shí)現(xiàn)車輛主動(dòng)安全，并提高行車效率。圖表 35：模組在車聯(lián)網(wǎng)中的應(yīng)用場(chǎng)景資料來(lái)源：移遠(yuǎn)通信官網(wǎng)，太平洋證券整理車聯(lián)網(wǎng)推廣拉動(dòng)通信模組需求。中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)車市場(chǎng)規(guī)模自2014年保持20-50高速增長(zhǎng),2019年市場(chǎng)規(guī)模達(dá)1125億元。隨著

55、智能網(wǎng)聯(lián)車在中國(guó)汽車市場(chǎng)的不斷滲透，預(yù)計(jì)中國(guó)車聯(lián)網(wǎng)市場(chǎng)規(guī)模在之后3年仍有每年約20的增長(zhǎng)。網(wǎng)聯(lián)車市場(chǎng)規(guī)模的擴(kuò)大以及滲透率的提升預(yù)示著無(wú)線通信模組高需求量和廣闊的市場(chǎng)空間，中國(guó)車聯(lián)網(wǎng)通信模組數(shù)量在未來(lái)三年每年有10-15的增長(zhǎng)。3000 54.82500200015001000500060.050.040.030.020.010.00.0市場(chǎng)規(guī)模（億元）增速（）增速（）通信模組數(shù)量（百萬(wàn)塊）2017201820192020E 2021E 2022E 2023E16.014.012.010.08.06.04.02.00.010.501.522.538.839.021.031.126.022.319

56、.919.31.31.51.71.92.23 2.8 18.02.5圖表 36：中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)車市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)（億元）圖表 37：中國(guó)車聯(lián)網(wǎng)通信模組數(shù)量及預(yù)測(cè)（百萬(wàn)塊）資料來(lái)源：智研咨詢，太平洋證券整理資料來(lái)源：智研咨詢，太平洋證券整理芯片成本與制造能力是車規(guī)模組行業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力。更大規(guī)模的出貨量有利于降低芯片獲取成本：無(wú)線通信模組的上游由芯片廠商、電子元器件廠商以及模組代工廠構(gòu)成，電子創(chuàng)新網(wǎng)數(shù)據(jù)顯示芯片成本約占總成本70 ，且高通、華為海思和英特爾占據(jù)約70%的 5G基帶芯片市場(chǎng)，行業(yè)集中度較高，頭部芯片廠商具有較強(qiáng)議價(jià)能力。通過(guò)全球主要模組廠商毛利率和凈利率對(duì)比得出，國(guó)外模組廠商毛利率普遍高于

57、國(guó)內(nèi)模組廠商，但國(guó)內(nèi)模組廠商凈利率普遍高于國(guó)外模組廠商?？梢缘弥?，國(guó)內(nèi)模組廠商的毛利率具有較大上升空間，盈利能力有望進(jìn)一步釋放。圖表 38：全球主要通信模組廠商毛利率對(duì)比圖表 39：全球主要通信模組廠商凈利率對(duì)比有方科技SIERRA WIRELESSTelit移遠(yuǎn)通信廣和通2 0 1 92 0 1 82 0 1 72 0 1 650.040.030.020.010.00.0SIERRA WIRELESSTelit有方科技移遠(yuǎn)通信廣和通2 0 1 92 0 1 82 0 1 72 0 1 615.010.05.00.0-5.0-10.0-15.0-20.0資料來(lái)源：Wind，太平洋證券整理資料來(lái)

58、源：Wind，太平洋證券整理國(guó)產(chǎn)廠商加大研發(fā)投入提升制造工藝水平：一方面，無(wú)線通信模組行業(yè)存在技術(shù)壁壘，其開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)需要考慮散熱、功耗、信道干擾等問(wèn)題，模組廠商的研發(fā)能力、研發(fā)人才、技術(shù)優(yōu)勢(shì)、發(fā)明專利是其核心競(jìng)爭(zhēng)力，國(guó)外通信模組廠商的研發(fā)費(fèi)用與營(yíng)業(yè)收入占比在12%-18%區(qū)間，普遍高于國(guó)內(nèi)模組廠商。隨著國(guó)內(nèi)模組廠商制造能力和成本控制能力不斷提升，國(guó)內(nèi)模組廠商有望在全球競(jìng)爭(zhēng)中取得競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。另一方面，民用汽車車載系統(tǒng)可分為前裝與后裝兩大類，前裝車載系統(tǒng)設(shè)備必須滿足車規(guī)級(jí)要求。因高標(biāo)準(zhǔn)體系的設(shè)定，過(guò)去前裝車載模組主要用于高端市場(chǎng)。隨著人們消費(fèi)能力的增強(qiáng)以及對(duì)駕駛安全與舒適性要求的進(jìn)一步提升，未來(lái)汽車廠商將不斷擴(kuò)大前裝車載系統(tǒng)的車型覆蓋范圍，前裝車載系統(tǒng)將逐漸成為市場(chǎng)主流。前裝市場(chǎng)的快速發(fā)展為模組行業(yè)提供了發(fā)展機(jī)遇。圖表 40：全球主要通信模組廠商研發(fā)費(fèi)用與營(yíng)業(yè)收入占比情況SIERRA WIRELESSTelit廣和通移遠(yuǎn)通信有方科技2 0 1 92 0 1 82 0 1 72 0 1 6506.066.008.7311.8910.678.7610