源碼-2013校內(nèi)智能車宣講會

1、第八屆智能車講座之程序篇華中科技大學(xué)智能車隊陽翔主要內(nèi)容智能車程序單片機基礎(chǔ)驅(qū)動算法調(diào)試單片機基礎(chǔ)單片機外設(shè)嵌入式系統(tǒng)單片機基礎(chǔ)單片機運算器存儲器控制器特殊功能單元單片機基礎(chǔ)單片機所采用的計算機結(jié)構(gòu)：哈佛結(jié)構(gòu)程序和數(shù)據(jù)存儲在不同的地方：程序：ROM（不可寫入/修改）數(shù)據(jù)：RAM一個典型的錯誤：char* string = “Hello world!”;string1 = a;printf(“%s”, string);輸出是？Hello world!Hallo world!?單片機基礎(chǔ)單片機的操作對象：I/O口0低電平1高電平I/OP1P2P3P4單片機基礎(chǔ)特殊功能單元：外部中斷定時器（中斷）P

2、WM單元*輸入捕捉單元*驅(qū)動驅(qū)動電機舵機傳感器編碼器*驅(qū)動電機：控制轉(zhuǎn)速控制電壓控制高電平持續(xù)時間PWMPWM波形定時器驅(qū)動舵機脈寬（時間）范圍：1.02.0ms中間：1.5ms周期20ms4msPWM數(shù)字舵機模擬舵機驅(qū)動傳感器讀取I/O組織信息unsigned int gl_digitalSensorgl_digitalSensor高位低位前進方向0 x02000 x01000 x81000 xC0000 xE000算法算法普通巡線舵機打角電機差速特殊處理直道入彎S彎危險模式算法舵機打角增量式位置式算法電機差速內(nèi)外側(cè)輪子走過的路程不一樣長，因此速度也不一樣。智能車差速表.xlsSmartCa

3、r6th_C51100%90%70%40%算法直道入彎速度太快，轉(zhuǎn)彎太急解決方案：1.減速2.打角3.差速S彎：打角與應(yīng)該轉(zhuǎn)彎方向相反算法危險模式防止賽車沖出跑道（順利完成比賽才是王道）利用差速把車子拉回來Gl_digitalSensor = 0 x1000算法狀態(tài)機程序的運行分為很多種狀態(tài)，使用狀態(tài)機能夠讓程序方便地實現(xiàn)各種狀態(tài)的跳轉(zhuǎn)。例子：HUST2012T4簡而言之：使用gl_iPattern與switch-case在循環(huán)中方便地實現(xiàn)程序的跳轉(zhuǎn)。程序周期調(diào)試調(diào)試品質(zhì)保護交互觀察調(diào)試保護車子在調(diào)試的時候很容易陷入失控的狀態(tài)，失控對車子造成的損傷可能是無法彌補的，甚至可能讓你們被迫放棄比賽！

4、所以千萬注意保護好車子！保護車子不能僅僅靠人力，畢竟人的反應(yīng)速度有限，最好是在程序上加上一些保護的措施，如紅外遙控器保護，落地保護。調(diào)試觀察攝像機蜂鳴器調(diào)試交互串口（影響程序運行速度）撥碼LED燈（主板上）蜂鳴器調(diào)試品質(zhì)：調(diào)試，關(guān)鍵在于“試”，除了算法策略之外，最重要的就是參數(shù)的合適配合。耐心細心調(diào)試小心尾聲維護好賽道的清潔賽道對調(diào)試的效果有著至關(guān)重要的影響標準：沒有灰塵，有一定摩擦力（不僅是不臟）串口線劣質(zhì)的串口線將無法順利下載程序推薦地址：武昌廣埠屯華中電腦數(shù)碼城2188A需要集體購買的請報名。價格：13元/根。尾聲程序51版：有初始版（有編碼器/無編碼器）ARM版：還未完善，稍后上傳開發(fā)環(huán)境