矢量控制中電流環(huán)和速度環(huán)PID參數(shù)設(shè)計指南_第1頁
矢量控制中電流環(huán)和速度環(huán)PID參數(shù)設(shè)計指南_第2頁
矢量控制中電流環(huán)和速度環(huán)PID參數(shù)設(shè)計指南_第3頁
矢量控制中電流環(huán)和速度環(huán)PID參數(shù)設(shè)計指南_第4頁
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1、1:PIdesignforCurrentControllersPIDesignforCurrentControllers暫J錯wlfQ畤叫伸issimplyaseringaintermK:frv,trmsp&cifi&sinflectionffquency*InstaSPIN-FOCusesaseriesconfigurationforthePIcurrentcontroller.PIDesignforCurrentControllers亡urrarrfLMnvRurrdCUJFWirClosedloopsystemtransferfunctionrindgains0andDtokeepREA

2、LpolesChooseKtoremovethepoleGk)=PIDesignforCurrentControllers5d31R廝匚F=lK,isdependentontheMotorsparametersSubstitutebackintothetransferfunctionandsolveforKp.-K,setsthezeroofthePIcontrollerandcancelsoutoneofthetwopolesinthecurrentcontrolsystem.Thisgainisdependentuponthemotor.Kpsetstheclosedloopbandwid

3、thofthecurrentcontrolsystem.Kpcanbeadjustedtomakethesystemmoreorlessstiff.2:PIdesignforspeedcontrollersPIDesignforSpeedContrailersInstaSPIN-FOCusesaparallelconfigurationforthePIspeedcontroller.Usetheseriesconfigurationtodoanalysis.Kptern?spBrjftesifregdjnathigherfrequenciesKafermspeciesthegBinatJciw

4、effreqmnresLMotorSpeedControlTransferFunctionFindspdKjZbfq昭州0dBfriegyenoy円陽SettheopenloopsystemszeroandpoleequaldistancebetweenthEunitygainfrequency6圧口mpmgfactor3p3,1.w(s)=-y=丁玖*-一_PMSMtorque/currenttransferfunction%鈕=6-牡旳and映占-険陽Lz甘Lod(i=Loadtransferfunctiongr=卅廠-沖冒噸ipdK嚴(yán)Openloopspeedcontrolsystemt

5、ransferfunctionCojumancT&tfPiMafarCurre/?EKJ6.FindspdKpSolveforunitygainatthezeroinflectionpointfrequencyNowthespdKpgainiissolvedThereareequationsdescribingthecurrentandspeedcontrollerPIgains.Howarethesegainschosen?FindCurrentControllerBandwidthDampingfactoreffectstheshapeandbandwidthofthespeedcontr

6、olbandwidthwhilecurrentloopbandwidthaffectsthespeedcontrolbandwidthFindanequationthatrelatesSpeedcontrolbandwidthtocurrentcontrolbandwidthanddampingfactorFindCurrentControllerBandwidthKs&ies吞、BWCJ+216-L86(rad/sec)iUseanempiricalfunctiontocalculatethecurrentcontrollerbandwidthoncedampingfactorandspeedloopbandwidtharechosenCurrentandSpeedControllerdesignprocessChoosethespeedcontrollerclosedloopbandwidth(BW5)Choosethedampingfactor6)Usuallygreaterthan2Calculatethecurrent匚losedloopbandwidthandgain&二十2石1居6(r/sec)2.ECalculatethecurrenttontrollerKsgainfromRs/Ls瓦=IC

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