奧鵬北京交通大學(xué)考前練兵機(jī)器人技術(shù)

1、單選題我國哪一年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人() TOC o 1-5 h z 1958196819861972答案：D世界上第一個機(jī)器人公司是成立于()A.英國B美國法國日本答案：B工業(yè)機(jī)器人一般用于加持熾熱工件的手指是()A.B.C.D.工業(yè)機(jī)器人一般需要()個自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于與 期望的姿態(tài)。 TOC o 1-5 h z 3469答案：C：5常用的手臂回轉(zhuǎn)運動機(jī)構(gòu)不包括以下()種機(jī)構(gòu)。齒輪傳動機(jī)構(gòu)鏈輪傳動機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)絲扛螺母機(jī)構(gòu) 答案：D6步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)的英文表示分別為()SMDMACSMDCACSMACDCSCACDC答案：B直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)中，傳動效率最高

2、的是()齒輪齒條裝置普通絲扛滾珠絲扛D.曲柄滑塊答案：C機(jī)器人的運動學(xué)方程只涉及()的討論。靜態(tài)位置速度加速度受力答案：A軌跡規(guī)劃即將所有關(guān)節(jié)變量表示為()的函數(shù)。位移速度加速度時間答案：D以下哪種不屬于機(jī)器人觸覺()A.1旎力覺滑覺 處視覺 。黎：11通常機(jī)器人的力傳感器不包括()握力傳感器腕力傳感器關(guān)節(jié)力傳感器指力傳感器答案：A連續(xù)軌跡控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)()定位精度和運動時間位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性C位姿軌跡和平穩(wěn)性D位姿軌跡跟蹤精度和運動時間 答案：B()直接指定操作內(nèi)容，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。這是一種水平很高的機(jī)器人程序語言。A任務(wù)級語言B對象級語言C動作級語言D.操作級語言

3、答案：A在AL語言中，旋轉(zhuǎn)用函數(shù)()來構(gòu)造。FRAMEVECTORROTTRANS15在 AL語言中，坐標(biāo)系函數(shù)可以用()調(diào)用函數(shù)構(gòu)成。答案：cFRAMEVECTORROTTRANS答案：A16在用機(jī)器人進(jìn)行弧焊時，對夾具的要求錯誤的是()減少定位誤差裝拆方便工件的固定和定位自動化回避與焊槍的干涉答案：C：17五位二進(jìn)制光電編碼盤分辨的最小角度是() TOC o 1-5 h z 11.2522.55.62545答案：A 設(shè)位置的確定精度為0. 02mm,滾珠絲扛每轉(zhuǎn)一，滾珠螺母移動 5mm,減速比為0.1,每一轉(zhuǎn)對應(yīng)的脈沖數(shù)為()5010025025答案：D機(jī)器人專用語言未使用之前，最常使用的

4、是() HYPERLINK l bookmark120 o Current Document CVCQT匯編語言答案：D電動機(jī)根據(jù)輸出形式分為旋轉(zhuǎn)型和()A.直線型B曲線型流線型不規(guī)則型答案：A輪式移動機(jī)器人、步行移動機(jī)器人和履帶式機(jī)器人等是按照（）進(jìn)行分類。作業(yè)空間移動方式移動性運動形式答案:B22在三維空間中描述一個物體的位姿需要（）個自由度。 TOC o 1-5 h z 3456答案：D以下不屬于工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是（）A傳感裝置控制裝置關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動部分減速裝置答案：D以下哪點不是示教盒示教的缺點（）A,難以獲得高控制精度B難以獲得高速度C.難以與其他設(shè)備同步答案：A

5、D不易與傳感器信息相配合（）直接指定操作內(nèi)容，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。這是一種 水平很高的機(jī)器人程序語言。A任務(wù)機(jī)語言B對象級語言。動作級語言D.操作級語言答案：A要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程，在制造與試運行階段不包括（）。制作準(zhǔn)備制作與采購安裝與試運行運轉(zhuǎn)率檢查答案：D以下哪個原件不屬于光電編碼器的主要元件（）。多路光源光敬元件電阻器光電碼盤答案：C通常機(jī)器人的力傳感器不包括（）。握力傳感器B腕力傳感器關(guān)節(jié)力傳感器指力傳感器答案：A軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為（）的函數(shù)。位移速度時間加速度答案：C靜態(tài)位置速度加速度受力答案：A機(jī)器人作業(yè)過程分兩類，一類是接觸式，一類是非接觸式，

6、下面哪種機(jī)器人屬于非接觸式機(jī)器人（）。擰螺釘機(jī)器人裝配機(jī)器人拋光機(jī)器人弧焊機(jī)器人答案：D（）是機(jī)器人的重要組成部分，是機(jī)器人按照指令去完成所希望的作業(yè)任務(wù)。操作系統(tǒng)編程系統(tǒng)控制系統(tǒng)智能系統(tǒng)答案：c（）是衡量機(jī)器人技術(shù)水平的主要指標(biāo)自由度B動作時間C.關(guān)節(jié)數(shù)D傳感器性能答案：A34工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)類似于人的哪種結(jié)構(gòu)（）肢體感官和神經(jīng)大腦和小腦D肌肉、經(jīng)絡(luò)答案：A35.下面哪項是機(jī)器人視覺的硬件系統(tǒng)常用的圖像處理設(shè)備()攝像機(jī)CCD圖像傳感器超聲波傳感器視頻信號處理器答案：D多選題1按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，手臂分為()單臂式雙臂式懸掛式水平式答案：A,B,C2機(jī)器人的手臂哪些運動形式都是直

7、線運動()A伸縮升降橫向縱向答案：A,B,C,D3機(jī)器人的驅(qū)動方式可分為()b U9D液壓氣動電動處手動門案：B,C位移速度加速度時間 答案：A,B,C機(jī)器人的力傳感器有哪幾種（）控力B, 案力力A.關(guān)A,6工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有（）示教再現(xiàn)運動控制示教及記憶示教編程答案：A,B電動機(jī)根據(jù)輸出形式可分為（）轉(zhuǎn)線線線：膈直折曲案A.n機(jī)器人專用語言未能使用之前，常用的編程語言有（）匯編語言FORTRANBASICPASCALC語言采用工業(yè)機(jī)器人實現(xiàn)自動化時，應(yīng)特別注意整個系統(tǒng)的哪些特性（）型性性性A, -濟(jì)定靠主： 經(jīng)穩(wěn)可自案 - 處門機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容大致可分為（）裝卸搬運噴涂焊接答案：

8、A,B,C,D工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)接口有（）TCPTCPIPETHERNETFIELDBUS答案：C,D以下是機(jī)器人語言包括的模塊是（）A,系統(tǒng)初始化模塊起始定位模塊示教操作模塊編輯操作模塊答案：A,B,C,D要在生產(chǎn)中引入機(jī)器人系統(tǒng)工程，可按以下階段進(jìn)行（）可行性分析機(jī)器人工作站和生產(chǎn)站的詳細(xì)設(shè)計制造與試運行交付使用14.以下是工業(yè)機(jī)器人部分的是（）末端操作器手掌手腕手臂 答案：A,C,D以下是機(jī)器人系統(tǒng)的基本組成的是（）。機(jī)構(gòu)驅(qū)動系統(tǒng)感受系統(tǒng)控制系統(tǒng)答案：A,B,C,D以下（）是機(jī)器人的動力學(xué)分析方法。拉格朗日法牛頓-歐拉法牛頓運動定律歐姆定律答案：A,B在選擇傳感器前應(yīng)考慮以下哪些因素（）。成

9、本尺寸重量接口答案：A,B,C,D1&工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)包括（）定位精度工作范圍速度和加速度承載能力答案：A,B,C,D工業(yè)機(jī)器人極限作業(yè)機(jī)器人娛樂機(jī)器人智能機(jī)器人答案：A,B,C采用工業(yè)機(jī)器人實現(xiàn)自動化時，應(yīng)特別注意整個系統(tǒng)的哪些特性()O經(jīng)濟(jì)型穩(wěn)定性可靠性絕緣性答案：A,B,C21.A.B.C.D.機(jī)器人的軌跡指操作臂在運動過程中的哪些物理量（）。度B,速1:度位A, 加速移 案高度D22.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由（）構(gòu)成。末端操作器手臂手腕機(jī)座答案：A,B,C,D一般工業(yè)機(jī)器人有（）個自由度。 TOC o 1-5 h z 3456答案：A,B機(jī)器人視覺傳感器的特點是（）精度高連續(xù)性靈活

10、性標(biāo)準(zhǔn)性答案：A,B,C,D工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)包括（）機(jī)身臀部手部腕部答案：A,B,C,D26機(jī)器人的控制方式按照軌跡控制方式分為（）A位置控制點位控制連續(xù)軌跡控制力和位置混合控制答案：B,C工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計過程是跨學(xué)科的綜合設(shè)計過程，包括（）等多方面的內(nèi)容。設(shè)計機(jī)械設(shè)計傳感技術(shù)計算機(jī)應(yīng)用自動控制答案：A,B,C,D工業(yè)機(jī)器人對臂部設(shè)計有哪些基本要求（）手臂應(yīng)具有足夠的承載能力和剛度導(dǎo)向性要好重量和轉(zhuǎn)動慣量要小運動要平穩(wěn)、定位精度要高答案：A,B,C,D機(jī)器人材料選擇的基本要求包括（）強(qiáng)度高彈性模量大重量輕阻尼大答案：A,B,C,D判斷題被譽為“工業(yè)機(jī)器人之父”約瑟夫應(yīng)格伯最早提出了工業(yè)機(jī)器

11、人的概工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕和末端操作器4大件O曲對錯藐機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高，允許的極限加速度小，則加減速的時間就會A-H- 錯T.豈承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所承受的最大質(zhì)量。T.對F.錯答案：F齒形紙面多用來加持表面粗糙的毛坯或半成品。柔性手屬于仿生多指靈巧手。柔順性裝配技術(shù)分為兩種：主動柔順裝配和被動柔順裝配技術(shù)。錯TT M:對一般工業(yè)機(jī)器人有四個自由度。錯FT M:對機(jī)器人基座可分為固定式和履帶式兩種。行走機(jī)構(gòu)按其行走運動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。11手腕按驅(qū)動方式來分，可分為直接驅(qū)動手腕和遠(yuǎn)距離驅(qū)動手 腕。錯TIII疑對成視覺獲得的感

12、知信息占人對外界感知信息的60%o工業(yè)機(jī)器人用力覺控制握力。錯FT M:.對超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。錯TT M:光電式傳感器屬于觸覺傳感器。16光電編碼器及測速發(fā)電機(jī)，是兩種廣泛采用的角速度傳感 器。T.對F.錯答案：F17.多感覺信息融合技術(shù)在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用，則提高了機(jī)器人的認(rèn)知水平。T對-答Fi機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機(jī)控制系統(tǒng)。錯T T疑- 對19工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu) 成。工業(yè)機(jī)器人的手我們一般稱為末端操作器。錯TT疑- 對柔性手屬于仿生多指靈巧手。錯TT疑- 對行走機(jī)構(gòu)按其行走運動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。T對F.錯

13、答 案：T23正向運動學(xué)解決的問題是：已知手部的姿態(tài)，求各個關(guān)節(jié)的變 量。錯FT疑- 對用傳感器采集環(huán)境信息是機(jī)器人智能化的第一步。T對 . 答f!光電式傳感器屬于接觸覺傳感器。錯F T疑- 對多感覺信息融合技術(shù)在融合技術(shù)在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用，則提高了機(jī)器人的認(rèn)知水平。錯TT疑- 對孔 機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機(jī)控制系 統(tǒng)。28.機(jī)器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。T對F.錯答 案：F29工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有:示教再現(xiàn)功能與運動控制功能。電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價格降低而逐漸被取代。機(jī)器人的運動學(xué)方程只局限于對靜態(tài)位置的討論。把交流電變換為直流電的

14、過程稱為逆變換。錯FT M:- 對工業(yè)機(jī)器人控制軟件可以用任何語言來編制。錯FT M:機(jī)器人編程就是針對機(jī)器人為完成某項作業(yè)進(jìn)行程序設(shè)計。35規(guī)模大完全無人化的機(jī)械生產(chǎn)方案是最合理的方案。T.對F.錯答案：F36靈活性低的工業(yè)機(jī)器人，其外圍設(shè)備較為復(fù) 雜。對37焊接引入工業(yè)機(jī)器人以后，一切工作都是自動進(jìn)行的。錯F疑對機(jī)器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手。工業(yè)機(jī)器人具有獨立性，完整的機(jī)器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人的干預(yù)。錯TT疑- 對工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的控制系統(tǒng)類似于人的肌肉和經(jīng)絡(luò)。錯FT疑- 對工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)類似于人的肢體。T對F錯 答案：T工業(yè)機(jī)器人最常用的外部傳感

15、器是機(jī)器人視覺傳感器。機(jī)器人的外部傳感器用于測量與機(jī)器人作業(yè)有關(guān)的內(nèi)部傳感器。錯FT疑- 對44機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的基本形式包括步行式輪式和履帶式。錯TT疑- 對45.機(jī)器人的機(jī)械手爪依靠傳動機(jī)構(gòu)來爪持工件。錯T T M: - 對46.自由度是表示機(jī)器人動作靈活程度的參數(shù)，自由度越多就越靈活,因此機(jī)器人自由度越多越好。錯FT疑- 對47 .機(jī)器人視覺的硬件系統(tǒng)包括圖像輸入設(shè)備、圖像處理設(shè)備、計算機(jī)及其設(shè)備、機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器。48.機(jī)器人的動作編程語言與計算機(jī)的通信能力很好。T.對F.錯答案：F填空題第三代機(jī)器人指的是#。答案：智能型機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式分為圳和示教輸入型兩類。答案

16、：有編程輸入型機(jī)器人的機(jī)構(gòu)由傳動部件和#組成。答案：機(jī)械部件#是指機(jī)器人所具有的獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目。答案：自由度5為了描述機(jī)器人的運動狀態(tài)，需要確定機(jī)器人的。答案：姿態(tài)齊次坐標(biāo)表示法是以N+1維矢量來表達(dá)維位置矢量的方法。答案：N機(jī)器人的動力學(xué)主要研究和分析作用于機(jī)器人上的力和答案：力矩#是機(jī)器人控制器設(shè)計的一種可行而有效的辦法。答案：自適應(yīng)控制器曲是傳感器能夠產(chǎn)生的最大與最小輸出之間的差值答案：量程不論智能傳感器是分離式的結(jié)構(gòu)形式還是集成式的結(jié)構(gòu)形式，其智 能化的核心是。答案：微處理器以決定其行動的機(jī)器人稱為智能機(jī)器人。答案：人工智能工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的控制機(jī)能，可分為點位型和聊。答

17、案：連續(xù)軌跡型是向機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)提供動力的裝置。答案：驅(qū)動系統(tǒng)機(jī)器人精度包括定位精度和。答案：重復(fù)定位精度機(jī)器人的姿態(tài)可以通過固接于此機(jī)器人的來描述。答案：坐標(biāo)系機(jī)器人系統(tǒng)模型可分為運動學(xué)模型和贈。答案：動力學(xué)模型為了使機(jī)器人能夠安全的從起點運行到終點，就需要規(guī)劃處一條避 開障礙物的安全路徑，這就是答案：路徑規(guī)劃移動機(jī)器人控制系統(tǒng)是以胖為核心的實時控制系統(tǒng)。答案：計算機(jī)控制技術(shù)當(dāng)前機(jī)器人的系統(tǒng)中應(yīng)用的位置傳感器一般為制。答案：編碼器#是由Khatib提出的一種虛擬力法。答案：人工勢場法機(jī)器人示教是指：答案：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的作業(yè)常用的建立機(jī)器人動力學(xué)方程的方法有料和坤答案：牛頓拉格朗日

18、機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為控制方式、控制方式和控制方式答案：程序適應(yīng)性人工智能機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為曲和兩大類。答案：關(guān)節(jié)機(jī)器人非關(guān)節(jié)機(jī)器人在機(jī)器人的正面作業(yè)與機(jī)器人保持以上的距離。26.手動速度分為#、胖、#、#o:微動按應(yīng)用類型分類，機(jī)器人可分為#、#和。答案：產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人極限作業(yè)機(jī)器人服務(wù)型機(jī)器人目前常用的傳動件的定位方法有、和#。答案：電氣電氣開關(guān)定位伺服定位系統(tǒng)機(jī)械擋塊定位機(jī)器人的腕部軸為制,本體軸為腿答案：R,B,TS,L,U工業(yè)機(jī)器人手臂的設(shè)計中常用結(jié)構(gòu)為：料、#答案：手臂直線運動機(jī)構(gòu) 手臂回轉(zhuǎn)運動機(jī)構(gòu)簡答題1 .在機(jī)器人學(xué)中，路徑與軌跡兩個概念有何不同?答案：機(jī)器人

19、運動的路徑描述的是機(jī)器人的位姿隨空間的變化，而機(jī)器人運動的軌 跡描述的是機(jī)器人的位姿隨時間的變化，也就是說。軌跡是時間有關(guān)的概念，與機(jī) 器人何時到達(dá)路徑中的每個點有關(guān)，強(qiáng)調(diào)了時間的重要性。2.機(jī)器人運動學(xué)研究包含的兩類問題是什么?答案：一類是機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的坐標(biāo)到機(jī)器人末端的位置與姿態(tài)之間的映射，即 正向問題；另一類是山機(jī)器人末端的位置與姿態(tài)到機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的坐標(biāo)之間的 映射，即逆向問題。試簡述機(jī)器人對傳感器的要求？答案：1）基本性能要求:精度高、重復(fù)性好；穩(wěn)定性好、可幕性高；抗干擾能力強(qiáng)； 質(zhì)量小、體積小、安裝方便可靠。2）工作任務(wù)要求：現(xiàn)代工業(yè)中，機(jī)器人被用于執(zhí) 行各種加工任務(wù)，其中比

20、較常見的加工任務(wù)有物料搬運、裝配、噴漆、焊接、檢驗 等。不同的加工任務(wù)對機(jī)器人提出不同的感覺要求。簡述智能傳感器的功能。答案：具有自動調(diào)零、自校準(zhǔn)、自標(biāo)定功能：具有邏輯判斷和信息處理功能，能對被 測量進(jìn)行信號調(diào)理或信號處理。；具有自診斷功能：具有組態(tài)功能，使用靈活；具有 數(shù)據(jù)存儲和記憶功能，能隨時存取檢測數(shù)據(jù)：具有雙向通信功能，能通過各種標(biāo)準(zhǔn)總 線接口、無線協(xié)議等直接與微型計算機(jī)及其他傳感器、執(zhí)行器通信。什么是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法及其優(yōu)缺點？答案：人上神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法是在對人腦組織結(jié)構(gòu)和運行機(jī)制的認(rèn)識理解基礎(chǔ)上，模擬 其 結(jié)構(gòu)和智能行為的一種工程系統(tǒng)。它能將環(huán)境障礙等作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入層信息， 經(jīng)山神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)并

21、行處理，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出層輸出期望的轉(zhuǎn)向角和速度等，引導(dǎo)機(jī)器人 避障行駛，直至到達(dá)的地。優(yōu)點是并行處理效率高，具有學(xué)習(xí)功能，能收斂到最優(yōu) 路徑。缺點在于環(huán)境改變后必須重新學(xué)習(xí)，在環(huán)境信息不完整或環(huán)境經(jīng)常改變的情 況下難以應(yīng)用。6機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？答案：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：（1）電動機(jī)，提供驅(qū)動機(jī)器人運動的 驅(qū)動力。（2）減速器，為了增加驅(qū)動力矩、降低運動速度。（3）驅(qū)動電路，山于直 流伺服電動機(jī)或交流伺服電動機(jī)的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM） 方式進(jìn)行驅(qū)動。（4）運動特性檢測傳感器，用于檢測機(jī)器人運動的位置、速度、加 速度等參數(shù)。（5）控制系統(tǒng)的硬件，

22、以訃算機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級與執(zhí)行級的二級 結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實現(xiàn)對機(jī)器人運動特性的計算、機(jī)器人的智能控制和 機(jī)器人與人的信息交換等功能。工業(yè)機(jī)器人是如何定義的。答案：工業(yè)機(jī)器人是指在工業(yè)中應(yīng)用的一種能進(jìn) 行自動控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、做自山度、多用途的操作機(jī)，能夠搬運 材料、工件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。且這種操作機(jī)可以固定在一個地方， 也可以在往復(fù)運動的小車上。機(jī)器人傳感器如何分類和定義的？答案：傳感器的主要作用是給機(jī)器人輸入必要的信息。根據(jù)輸入信息源是位于機(jī)器 人的內(nèi)部還是外部，傳感器可分為兩大類：一類是為了感知機(jī)器人內(nèi)部的狀況或狀 態(tài)的內(nèi)部測量傳感器，簡稱內(nèi)傳感器。

23、它是在機(jī)器人本身的控制中不可缺少的部分， 雖然與作業(yè)任務(wù)無關(guān)，卻在機(jī)器人制作時將其作為本體一個組成部分，并進(jìn)行組裝； 另一類是為了感知外部環(huán)境的狀況或狀態(tài)的外部測量傳感器，簡稱外傳感器。它是 機(jī)器人適應(yīng)外部環(huán)境所需的傳感器，按照機(jī)器人作業(yè)的內(nèi)容，分 別將其安裝在機(jī)器 人的頭部、肩部、腕部等各個部位。9與傳統(tǒng)傳感器相比，智能傳感器的特點有哪些？答案：高精度，寬量程，高信噪比與高分辨力，自適應(yīng)能力強(qiáng)，高可靠性與高穩(wěn) 定 性，高性價比，超小型化、微型化，低功耗。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能？答案：（1）機(jī)器人示教。機(jī)器人示教指的是，為了讓機(jī)器人完成某項作業(yè)，把 完成 該項作業(yè)內(nèi)容的實現(xiàn)方法對機(jī)器人進(jìn)

24、行示教。（2）軌跡生成。為了控制機(jī)器 人在被 示教的作業(yè)點之間按照機(jī)器人語言所描述的指定軌跡運動，必須計算配置在機(jī)器人 各關(guān)節(jié)處電機(jī)的控制量。（3）伺服控制。把從軌跡生成部分輸出的控制量作為抬令 量，再把這個指令值與位置和速度等傳感器來的信號進(jìn)行比較，用 比較后的指令值 控制電機(jī)轉(zhuǎn)動。（4）電流控制。電流控制模塊接受從伺服系統(tǒng)來的電流指令，監(jiān)視 流經(jīng)電機(jī)的電流大小，采用PWM方式對電機(jī)進(jìn)行控制。機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些?答案：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括（1）電動機(jī)，提供驅(qū)動機(jī)器人運動的驅(qū) 動力。（2）減速器，為了增加驅(qū)動力矩、降低運動速度。（3）驅(qū)動電路，山于直流 伺服電動機(jī)或交流

25、伺服電動機(jī)的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進(jìn)行驅(qū)動。（4）運動特性檢測傳感器，用于檢測機(jī)器人運動的位置.速 度、加速度等參數(shù)。（5）控制系統(tǒng)的硬件，以計算機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級與執(zhí) 行級 的二級結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實現(xiàn)對機(jī)器人運動特性的計算、機(jī)器人的智能 控制和機(jī)器人與人的信息交換等功能。試論述輪式行走機(jī)構(gòu)和足式行走機(jī)構(gòu)的特點和各自適用的場合。答案：輪式行走機(jī)器人是機(jī)器人中應(yīng)用最多的一種機(jī)器人，在相對平坦的地面上， 用車輪移動方式行走是相當(dāng)優(yōu)越的。車輪的形狀或結(jié)構(gòu)形式取決于地面的性質(zhì)和車 輛的承載能力。在軌道上運行的多采用實心鋼輪，室外路面行駛的采用充氣輪胎， 室內(nèi)平坦地面上的可采用實心