自動化專業(yè)英文P2U1英文全文帶翻譯課件

1、自動化專業(yè)英語教程教學課件July 28, 2007Email : wanghongwen http: / P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文A 控制的世界P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文A 控制的世界P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文A 控制的世界P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文A 控制的世界abound in盛產(chǎn)于abstract抽象的The World of Control IntroductionThe word contr

2、ol is usually taken to mean regulate,direct,or command.Control systems abound in our environment. In the most abstract sense it is possible to consider every physical object as a control system. 控制的世界簡介 控制一詞的含義一般是調節(jié)、指導或者命令。控制系統(tǒng)大量存在于我們周圍。在最抽象的意義上說，每個物理對象都是一個控制系統(tǒng)。Control systems desigend by humans are

3、 used to extend their physical capabilities, to compensate for their physical limitations, to relieve them of routine tasks, or to save money. 控制系統(tǒng)被人們用來擴展自己的能力，補償生理上的限制，或把自己從常規(guī)、單調的工作中解脫出來，或者用來節(jié)省開支。 extend 延伸/擴展physical capabilities 身體能力routine例行公事compensate for 補償An autopilot(flight control system)

4、relieves the pilot of the task of continuously operating the controls to maintain the desired heading, altitued, and atitude.Freed of this routine task,the pilot can perform other tasks,such as navigation and/or communications, thus reducing the number of crewrequired and consequently the operating

5、cost of the aircarft 自動飛行控制系統(tǒng)把飛行員從保持正確航向、高度和姿態(tài)的連續(xù)操作任務中解脫出來。沒有了這些常規(guī)操作，飛行員可以執(zhí)行其他的任務，如領航或通訊，這樣就減少了所需的機組人員，降低了飛行費用。navigation航行heading航向altitued高度atitude姿態(tài)consequently當然的crew機組人員In many cases, the design of control system is based on some theory rather than intuition or trail-and-error.Control theory is

6、 used for dealing with the dynamic response of a system to commands, regulations,or disturbances. 在很多情況下，控制系統(tǒng)的設計是基于某種理論，而不是靠直覺或試湊法。控制系統(tǒng)能夠用來處理系統(tǒng)對命令、調節(jié)或擾動的動態(tài)響應。intuition直覺dynamic動態(tài)的commands命令regulations調整disturbances擾動The application of control theory has essentially two phases: dynamic analysis and c

7、ontrol system design.The analysis phase is concerned with determination of the response of a plant (the controlled object) to commands,disturbances, and changes in the plant parameters. 控制理論的應用基本上有兩個方面：動態(tài)響應分析和控制系統(tǒng)設計。系統(tǒng)分析關注的是命令、擾動和系統(tǒng)參數(shù)的變化對被控對象響應的決定作用。phases方法is concerned with與相關Parameters參數(shù)categories

8、類型be characterized by.的特點在于Control theory itself has two categories:classical and modern.Classical control theory, which had its start during Word War II, can be characterized by the transfer function concept with analysis and design principally in the Laplace and frequency domains. 控制理論本身分成兩個部分：經(jīng)典和

9、現(xiàn)代。經(jīng)典控制理論始于二次大戰(zhàn)以傳遞函數(shù)的概念為特征，分析和設計主要在拉普拉斯域和頻域內進行。arisen出現(xiàn)emphasis on著重，強調Modern control theory has arisen with the advent of high-speed digital computers and can be characterized by the state variable concept with emphasis on matrix algebar and with analysis and design principally in the time donmain.

10、 As might be expected,each approach has its advantages and disadvantages as well as its proponents and detractors. 現(xiàn)代控制理論是隨著高速數(shù)字計算機的出現(xiàn)而發(fā)展起來的。它以狀態(tài)變量的概念為特征，重點在于矩陣代數(shù)，分析和設計主要在時域。每種方法都有其優(yōu)點和缺點，也各有其倡導者和反對者。satisfactory令人滿意的modification修正、改良If the dynamic response is satisfactory, there need be no second ph

11、ase. If the reponse is unsatisfactory and modification of the plant is unaccptable, a design phase is necessary to select the control elements (the controller) needed to improve the dynamic performance to acceptable levels.如某動態(tài)響應是滿足需要的，就不需要第二步了。如果系統(tǒng)不能滿足要求，而且不能改變被控對象，就需要進行系統(tǒng)設計，來選擇使動態(tài)性能達到要求的控制元件。appro

12、ach方法 subsequent 后續(xù)的In those more complex cases where it is not adequate, the classical approach solution may aid in applying the modern approach and may provide a check on the more complete and exact design.For these reasons the subsequent airticles will introduce the classical approach in detail.在

13、那些更復雜的情況中，經(jīng)典方法雖不能滿足，但它的解可以對應用現(xiàn)代方法起輔助作用，而且可以對設計進行更完整和準確的檢查。由于這些原因，后續(xù)的章節(jié)將詳細地介紹經(jīng)典控制理論。 Control System Engineering Design ProblemControl system engineering consists of analysis and desige of control configurations. Analysis is the investigation of the properties of an existing system. The design problem

14、 is one choice and arrangement of system components to perform a specific task.控制系統(tǒng)工程設計問題 控制系統(tǒng)工程由控制結構的分析和實際組成。分析是對所存在的系統(tǒng)性能的研究，設計問題是對系統(tǒng)部件的一種選擇和安排從而實現(xiàn)特定的任務。configurations結構investigation研究existing目前存在的regulations調整disturbances擾動specific task特定任務Designing a control system is not a precise or well-define

15、d process; rather, it is a sequence of interrelated events. A typical sequence might be控制系統(tǒng)的設計并不是一個精確或嚴格確定的過程，而是一系列相關事情的序列，典型的順序是：precise精確的well-defined嚴格確定sequence系列，順序interrelated關聯(lián)的Modeling of the plant; 2) Linearization of the plant model;3) Dynamic analysis of the plant; 4) Nonlinear simulation

16、 of the plant;5) Establishment of the control philosophy & strategy;6) Sslection the performance criteria and indices;7) Design of the controller; 8) Dynamic analysis of the complete system;9) Nonlinear simulation of the complete system;10)Selection of the hardware to be used;11) Construction and te

17、st os the devdlopment system;12) Design of the production model;13) Test of the production model.This sequence is not rigid, all-inclusive, or necessarily sequential. It is given here to establish a rationale for the techniques developed and discussed in the subsequent units.這個順序不是固定的，全包括的或必要次序的。這里給

18、出為后續(xù)單元提出和討論的技術做一個合理的闡述。 rigid固定的all-inclusive全部包括establish建立rationale基本原理subsequent后續(xù)的subtracted減去、扣除Open-loop and closed-loop control systems(see Fig. 2-1A-1).An open-loop system is one in which the control action is independent of the output.A closed-loop system ,however,the input of the plant is

19、somehow dependent on the actual output Since the output is fed back in a functional form determined by the nature of the feedback elements and then subtracted from the input,a closed-loop system is often referred to as a negative feedback system or simply as a feedback system.開環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)（如圖2-1A-1）：開環(huán)控制系

20、統(tǒng)是控制行為與輸出無關的系統(tǒng)。而閉環(huán)系統(tǒng)，其被控對象的輸入在某種程度上依賴于實際的輸出。因為輸出以由反饋元件決定的一種函數(shù)形式反饋回來，然后被輸入減去。閉環(huán)系統(tǒng)通常是指負反饋系統(tǒng)或簡稱為反饋系統(tǒng)。Continuous連續(xù)的discrete離散的Continuous and discrete systems.The system that all its variables are continuous functions of time is called continuous-variable or analog system; the describing equations are di

21、fferential equations.A discrete-variable or digital system has one or more variables known only at particular instants of time ,as shown in Fig.2-1A-2b;the equations are difference equations . 連續(xù)和離散系統(tǒng)：所有變量都是時間的連續(xù)函數(shù)的系統(tǒng)稱做連續(xù)變量或模擬系統(tǒng)，描述的方程是微分方程。離散變量或數(shù)字系統(tǒng)有一個或多個只是在特殊時刻可知的變量，如圖2-1A-2b，描述方程是差分方程。analog syste

22、m 模擬系統(tǒng) digital system 數(shù)字系統(tǒng)particular instants 特定時刻Linear線性的elements元件Linear and nonlinear systems. A system is linear if all its elements are linear, and nonlinear if any element is nonlinear.線性和非線性系統(tǒng)：如果系統(tǒng)所有元件都是線性的，系統(tǒng)就是線性的。如果任何一個是非線性的，系統(tǒng)就是非線性的。Time invarant時不變coefficients常數(shù)Time invarant and time-var

23、iant ayatems.A time-invariant (or stationary) system is one whose parameters do not vary with time. The output of a stationary system is independent of the time as which an input is applied, and the coefficients of the describing differential equations are constans. 時變和時不變系統(tǒng)：一個時不變系統(tǒng)或靜態(tài)系統(tǒng)，其參數(shù)不隨時間變化。當

24、提供一個輸入時，時不變系統(tǒng)的輸出不依賴于時間。描述系統(tǒng)的微分方程的系數(shù)為常數(shù)。coefficients常數(shù)time-dependent與時間相關A time-variant (or nonstationary) system is a system with one or more parameters that vary with time. The time at which an input ia applied must be known, and the coefficients of the differential equations are time-dependent. 如果

25、有一個或多個參數(shù)隨時間變化，則系統(tǒng)是時變或非靜態(tài)系統(tǒng)提供輸入的時間必須已知，微分方程的系數(shù)是隨時間而變化的。Lumped集中的distributed分散的Lumped parameter and distributed systems. Lumped parameter systems are those for which physical characteristics are assumed to be concentrated in one or more “l(fā)umps” and thus independent of any spatial distribution. 集中參數(shù)和分散

26、參數(shù)系統(tǒng)：集中參數(shù)系統(tǒng)是其物理性質被假設集中在一塊或多塊，從而與任何空間分布無關的系統(tǒng)。 rigid剛性的suitable corrections適當修正In effect, bodies are assumed rigid and treated as point massed; springs are massless and electrical leads resistanceless, or suitable corrections are made to the system mass or resistance; temperatures are uniform; etc. 在作

27、用上，物體被假設為剛性的，被作為質點處理；彈簧是沒有質量的，電線是沒有電阻的，或者對系統(tǒng)質量或電阻進行適當?shù)难a償；溫度在各部分是一致的，等等。elastic有彈性的distributed分布In distributed parameter system, the continuous spatial distribution of a physical characteristic is taken into account. Bodise are elastic, springs have a distributed mass, electrical leads have a distrib

28、ute resistance, and temperatures vary across a body. Lumped paramter systems are described by ordinary differential equation; while distribute parameter systems are described by partial differential equations.在分布參數(shù)系統(tǒng)中，要考慮到物理特性的連續(xù)空間分布。物體是有彈性的，彈簧是有分布質量的，電線具有分布電阻，溫度在物體各處是不同的。集中參數(shù)系統(tǒng)由常微分方程描述，而分布參數(shù)系統(tǒng)由偏微分方

29、程描述。predictable可預測的stachstic隨機的Deterministic and stochastic systems. A system or variable is deterministic if its future behavior is both predictable and repeatable within reasonable limits. If not, the system or variable is called stachstic or random. Analyses of stochastic systems and of determini

30、stic system with stochastic inpits are based on probability theory.確定系統(tǒng)和隨機系統(tǒng)：一個系統(tǒng)或變量，如果其未來的性能在合理的限度內是可預測和重復的，則這個系統(tǒng)或變量就是確定的。否則，系統(tǒng)或變量就是隨機的。對隨機系統(tǒng)或有隨機輸入的確定系統(tǒng)的分析是基于概率論基礎上的。reference參數(shù)command命令Single-variable and multivariable systems. A single-variable system is defined as one with noly one output for on

31、e reference or command input and is often referred to as a single input single output (SISO) system. A multivarable(MIMO) system has any number of inputs and outputs.單變量和多變量系統(tǒng)：單變量系統(tǒng)被定義為對于一個參考或命令輸入只有一個輸出的系統(tǒng)，經(jīng)常被稱為單輸入單輸出（SISO）系統(tǒng)。多變量（MIMO）系統(tǒng)含有任意多個輸入和輸出。P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文A 控制的世界5. 參考譯文

32、A 控制的世界簡介 控制一詞的含義一般是調節(jié)、指導或者命令。控制系統(tǒng)大量存在于我們周圍。在最抽象的意義上說，每個物理對象都是一個控制系統(tǒng)。 控制系統(tǒng)被人們用來擴展自己的能力，補償生理上的限制，或把自己從常規(guī)、單調的工作中解脫出來，或者用來節(jié)省開支。例如在現(xiàn)代航空器中，功率助推裝置可以把飛行員的力量放大，從而克服巨大的空氣阻力推動飛行控制翼面。飛行員的反應速度太慢，如果不附加阻尼偏航系統(tǒng)，飛行員就無法通過輕微阻尼的側傾轉向方式來駕駛飛機。自動飛行控制系統(tǒng)把飛行員從保持正確航向、高度和姿態(tài)的連續(xù)操作任務中解脫出來。沒有了這些常規(guī)操作，飛行員可以執(zhí)行其他的任務，如領航或通訊，這樣就減少了所需的機組人

33、員，降低了飛行費用。 在很多情況下，控制系統(tǒng)的設計是基于某種理論，而不是靠直覺或試湊法?？刂葡到y(tǒng)能夠用來處理系統(tǒng)對命令、調節(jié)或擾動的動態(tài)響應?？刂评碚摰膽没旧嫌袃蓚€方面：動態(tài)P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文A 控制的世界 響應分析和控制系統(tǒng)設計。系統(tǒng)分析關注的是命令、擾動和系統(tǒng)參數(shù)的變化對被控對象響應的決定作用。如某動態(tài)響應是滿足需要的，就不需要第二步了。如果系統(tǒng)不能滿足要求，而且不能改變被控對象，就需要進行系統(tǒng)設計，來選擇使動態(tài)性能達到要求的控制元件。 控制理論本身分成兩個部分：經(jīng)典和現(xiàn)代。經(jīng)典控制理論始于二次大戰(zhàn)以傳遞函數(shù)的概念為特征，分析和設

34、計主要在拉普拉斯域和頻域內進行?，F(xiàn)代控制理論是隨著高速數(shù)字計算機的出現(xiàn)而發(fā)展起來的。它以狀態(tài)變量的概念為特征，重點在于矩陣代數(shù)，分析和設計主要在時域。每種方法都有其優(yōu)點和缺點，也各有其倡導者和反對者。 與現(xiàn)代控制理論相比，經(jīng)典方法具有指導性的優(yōu)點，它把重點很少放在數(shù)學技術上，而把更多重點放在物理理解上。而且在許多設計情況中，經(jīng)典方法既簡單也完全足夠用。在那些更復雜的情況中，經(jīng)典方法雖不能滿足，但它的解可以對應用現(xiàn)代方法起輔助作用，而且可以對設計進行更完整和準確的檢查。由于這些原因，后續(xù)的章節(jié)將詳細地介紹經(jīng)典控制理論。 P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文A

35、 控制的世界 控制系統(tǒng)的分類和術語 控制系統(tǒng)可根據(jù)系統(tǒng)本身或其參量進行分類： 開環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)（如圖2-1A-1）：開環(huán)控制系統(tǒng)是控制行為與輸出無關的系統(tǒng)。而閉環(huán)系統(tǒng)，其被控對象的輸入在某種程度上依賴于實際的輸出。因為輸出以由反饋元件決定的一種函數(shù)形式反饋回來，然后被輸入減去。閉環(huán)系統(tǒng)通常是指負反饋系統(tǒng)或簡稱為反饋系統(tǒng)。 圖2-1A-1 開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文A 控制的世界 連續(xù)和離散系統(tǒng)：所有變量都是時間的連續(xù)函數(shù)的系統(tǒng)稱做連續(xù)變量或模擬系統(tǒng)，描述的方程是微分方程。離散變量或數(shù)字系統(tǒng)有一個或多個只是在特殊時刻可知的變

36、量，如圖2-1A-2b，描述方程是差分方程。如果時間間隔是可控的，系統(tǒng)被稱做數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng)。離散變量隨機地產(chǎn)生，例如：為只能接受離散數(shù)據(jù)的數(shù)字計算機提供一個輸入。顯然，當采樣間隔減小時，離散變量就接近一個連續(xù)變量。不連續(xù)的變量，如圖2-1A-2c所示，出現(xiàn)在開關或乓-乓控制系統(tǒng)中。這將分別在后續(xù)的章節(jié)中討論。圖2-1A-2 連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng)P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文A 控制的世界 線性和非線性系統(tǒng)：如果系統(tǒng)所有元件都是線性的，系統(tǒng)就是線性的。如果任何一個是非線性的，系統(tǒng)就是非線性的。 時變和時不變系統(tǒng)：一個時不變系統(tǒng)或靜態(tài)系統(tǒng)，其參數(shù)不隨時間變化

37、。當提供一個輸入時，時不變系統(tǒng)的輸出不依賴于時間。描述系統(tǒng)的微分方程的系數(shù)為常數(shù)。如果有一個或多個參數(shù)隨時間變化，則系統(tǒng)是時變或非靜態(tài)系統(tǒng)提供輸入的時間必須已知，微分方程的系數(shù)是隨時間而變化的。 集中參數(shù)和分散參數(shù)系統(tǒng)：集中參數(shù)系統(tǒng)是其物理性質被假設集中在一塊或多塊，從而與任何空間分布無關的系統(tǒng)。在作用上，物體被假設為剛性的，被作為質點處理；彈簧是沒有質量的，電線是沒有電阻的，或者對系統(tǒng)質量或電阻進行適當?shù)难a償；溫度在各部分是一致的，等等。在分布參數(shù)系統(tǒng)中，要考慮到物理特性的連續(xù)空間分布。物體是有彈性的，彈簧是有分布質量的，電線具有分布電阻，溫度在物體各處是不同的。集中參數(shù)系統(tǒng)由常微分方程描述

38、，而分布參數(shù)系統(tǒng)由偏微分方程描述。 確定系統(tǒng)和隨機系統(tǒng)：一個系統(tǒng)或變量，如果其未來的性能在合理的限度內是可預測和重復的，則這個系統(tǒng)或變量就是確定的。否則，系統(tǒng)或變量就是隨機的。對隨機系統(tǒng)或有隨機P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文A 控制的世界 輸入的確定系統(tǒng)的分析是基于概率論基礎上的。 單變量和多變量系統(tǒng)：單變量系統(tǒng)被定義為對于一個參考或命令輸入只有一個輸出的系統(tǒng)，經(jīng)常被稱為單輸入單輸出（SISO）系統(tǒng)。多變量（MIMO）系統(tǒng)含有任意多個輸入和輸出?？刂葡到y(tǒng)工程設計問題 控制系統(tǒng)工程由控制結構的分析和實際組成。分析是對所存在的系統(tǒng)性能的研究，設計問題是對

39、系統(tǒng)部件的一種選擇和安排從而實現(xiàn)特定的任務?？刂葡到y(tǒng)的設計并不是一個精確或嚴格確定的過程，而是一系列相關事情的序列，典型的順序是： 1)被控對象的建模；2）系統(tǒng)模型的線性化；3）系統(tǒng)的動態(tài)分析；4）系統(tǒng)的非線性仿真；5）控制思想和方法的建立；6）性能指標的選擇；7）控制器的設計；8）整個系統(tǒng)的動態(tài)分析；9）整個系統(tǒng)的非線性仿真；10）所用硬件的選擇；P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文A 控制的世界 11）開發(fā)系統(tǒng)的建立和測試；12）產(chǎn)品模型的設計；13）產(chǎn)品模型的測試。 這個順序不是固定的，全包括的或必要次序的。這里給出為后續(xù)單元提出和討論的技術做一個合

40、理的闡述。 P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換 B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換1. 課文內容簡介：主要介紹專業(yè)課自動控制原理中傳遞函數(shù)的概念、拉普拉斯變換的定義、拉普拉斯變換后的運算規(guī)則和系統(tǒng)建模方法，內容雖然簡潔，但可建立許多非常重要的概念。2. 溫習自動控制原理中有關拉普拉斯變換的相關內容。3. 生詞與短語initial condition 初始條件lag v., n. 延遲polynomial n. 多項式order n. 階integrate v. 積分diff

41、erentiate v. 微分denominator n. 分母stability n. 穩(wěn)定性P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換 transient response 暫態(tài)響應numerator n. 分子magnitude n. 幅值sign n. 符號steady-state n. 穩(wěn)態(tài)step n. 階躍（信號）block diagram algebra 方塊圖計算（代數(shù)）Laplace transformation 拉普拉斯變換operational ma

42、thematics 工程數(shù)學algebraic equation 代數(shù)方程implement v. 實現(xiàn) manipulate v. 處理become adept in 熟練homogeneous solution 通解particular solution 特解unilateral Fourier integral 單邊傅里葉積分P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換 inverse transform 反（逆）變換improper integral 奇異（無理）積分

43、 superposition n. 疊加initial value 初值final value 終值shifting theorem 平移定理multiplication n. 復合性piecewise adj. 分段的integro-differential equation 微積分方程yield v. 推導出，得出4. 難句翻譯1 The designer quickly becomes adept in relating changes in the Laplace domain to behavior in the time domain without actually having

44、 to solve the system equations.設計人員很快就會熟練地把拉普拉斯域的變化與時域狀態(tài)聯(lián)系起來，而不需真地解系統(tǒng)方程（時域）。P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換 5. 參考譯文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換傳遞函數(shù)的概念 如果像式2-1B-1表示的線性系統(tǒng)的輸入輸出關系已知，則系統(tǒng)的特性也可以知道。在拉普拉斯域表示的輸入輸出關系被稱做傳遞函數(shù)。由定義，元件或系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是經(jīng)拉氏變換的輸出與輸入的比值：(2-1B-1)圖2-1B-1 傳遞函數(shù)P

45、2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換 此傳遞函數(shù)的定義要求系統(tǒng)是線性的和非時變的，具有連續(xù)變量和零起始條件。傳遞函數(shù)最適用于系統(tǒng)是集中參數(shù)和當傳輸延遲不存在或可忽略的情況。在這種條件下，傳遞函數(shù)本身可表示為拉普拉斯復數(shù)變量s的兩個多項式的比值： 對于物理系統(tǒng)，由于系統(tǒng)特性是積分而不是微分，所以N(s)的階次比D(s)要低。后面我們將看到用于頻域的頻率傳遞函數(shù)，它是通過把傳遞函數(shù)中拉普拉斯變量s用jt代換得到的。 在式2-1B-2中，傳遞函數(shù)分母D(s)由于包含系統(tǒng)中所有

46、的物理特征值而被稱做特征方程。令D(s)等于0即得到特征方程。特征方程的解決定系統(tǒng)的穩(wěn)定性和對任一輸入下的暫態(tài)響應的一般特性。多項式N(s)是表示輸入如何進入系統(tǒng)的函數(shù)。因而N(s)并不影響絕對穩(wěn)定性或者暫態(tài)模式的數(shù)目和特性。 (2-1B-2)P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換 在特定的輸入下，它決定每一暫態(tài)模式的大小和符號，從而確定暫態(tài)響應的圖形和輸出的穩(wěn)態(tài)值。 對于一個閉環(huán)系統(tǒng)，其傳遞函數(shù)為： 式中W(s)為閉環(huán)傳遞函數(shù)，G(s)H(s)稱為開環(huán)傳遞函數(shù)，1+G

47、(s)H(s)是特征函數(shù)。 傳遞函數(shù)可以通過多種方法求得。一種方法是純數(shù)學的，先對描述元件或系統(tǒng)的微分方程取拉普拉斯變換，然后求解得出傳遞函數(shù)。當存在非零起始條件時將之看作外加輸入對待。第二種方法是試驗法。通過給系統(tǒng)加上已知的輸入，測出輸出值，通過整理數(shù)據(jù)和曲線得出傳遞函數(shù)。某子系統(tǒng)或整個系統(tǒng)的傳遞函數(shù)經(jīng)常通過對已知的單個元件傳遞函數(shù)的正確合并而得到。這種合并或化簡稱做方塊圖代數(shù)。 (2-1B-3)P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換 拉普拉斯變換 拉氏變換源于工程數(shù)學領域，廣泛用于線性系統(tǒng)