華東理工自控微機原理課件_第1頁
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1、第四章 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析習第四章 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析習(b) K2 (1) 0 K 119;(2)14 K 15K 00 2 或 K 2, 2 K 00.5a1(提示：增益K0,K不會取負值(2)系統(tǒng)穩(wěn)定；(4)系統(tǒng)不穩(wěn)定； (3)0 K 41.14.10(這道題很多同學審題不清楚，一定要分清楚是開環(huán)增益還是根軌跡增益0 K 12.6根軌跡圖可K 0(3) 0 K (4) 0 K 24.11 K 1.5(1) 不穩(wěn)定；(2) 穩(wěn)定(3) 不穩(wěn)定(4) 不穩(wěn)定(5) 穩(wěn)定(6) 穩(wěn)定4.13(1) 0 K 12;(2) 0 K 60;(4) 0 K 32.054.14(1) 系統(tǒng)穩(wěn)定；(2

2、)相31.38，Lg 9.158dB;(3)K 91.9；(4) K 7364系統(tǒng)穩(wěn)定，相180，Lg 19.08dB系統(tǒng)不穩(wěn)定，相32.5，Lg 系統(tǒng)不穩(wěn)定，相160.24，Lg 4.18 Kh 0.1第五章 控制系統(tǒng)的時域運動分析習5.65.7 (2) 上升時間 0.24s; 峰值時間 0.36s; 最大超調(diào)量 16.3%；調(diào)節(jié)時間 0.8s( 第五章 控制系統(tǒng)的時域運動分析習5.65.7 (2) 上升時間 0.24s; 峰值時間 0.36s; 最大超調(diào)量 16.3%；調(diào)節(jié)時間 0.8s( 20.6s(5); N=1.1(2)，N=0.82(5)；(注:很多同學畫圖畫錯，尤其是振 2.5n

3、 5，系統(tǒng)為過阻尼狀態(tài)，不存在阻尼振蕩頻率d用一階系統(tǒng)近似代替二階系統(tǒng)，調(diào)整時間ts 2.874s，上升時間tr 2.2s(1) %44.43%, ts 1.6s(2), ts 1.2s(5)(2) 6， ts 0.475s5.13 穩(wěn)態(tài)誤差為335.14 42, n 42 2G1(s) s2(2) c(0.667, ts 1.54sess 9.33,G (s)(1eTs)(K )K0(z 誤差傳遞函數(shù) W(z) ，z2 0.8z最終e(第六統(tǒng)校正方法習，可參照書中例題 6.1，只要第六統(tǒng)校正方法習，可參照書中例題 6.1，只要選取好滿足條件的n 即可求出校正之前 kv 1.372， ts 8.69kv 12.266， ts 9.6026.5 1.584dB;

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