基于51單片機(jī)多模式智能小車研究與制作

1、基于51單片機(jī)多模式智能小車的研究與制作 PAGE 89畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)課題名稱稱 基于于51單單片機(jī)多多模式智智能小車車研究與與制作學(xué)生姓名名學(xué)號(hào)系、年級(jí)級(jí)專業(yè)指導(dǎo)教師師職稱學(xué) 生 20122年5月月13日日目錄前文摘要要.3作品介紹紹.5工作原理理6作品功能能及特色色.8作品結(jié)構(gòu)構(gòu).8硬件部分分.8（1）：STCC12CC5A660S22單片機(jī)機(jī)最小系系統(tǒng).8（2）：整機(jī)供供電電源源電壓模模塊11（3）：TC990122紅外遙遙控模塊塊.122（4）：安卓手機(jī)藍(lán)牙牙模塊.16（5）：電機(jī)驅(qū)驅(qū)動(dòng)模塊塊.17（6）：ST1188紅紅外循跡跡模塊.200軟件部分分12（1）：ST1188紅紅外循

2、跡跡程控制制序流程程圖.233（2）：TC990122紅外遙遙控程序序控制流流程圖.34（3）：安卓手手機(jī)程序序控制流流程圖.48（4）：整機(jī)工工作程序序流程圖圖57參考文獻(xiàn)獻(xiàn)80七、 實(shí)實(shí)物展示示82摘要當(dāng)今社會(huì)會(huì)，科學(xué)學(xué)技術(shù)日日新月異異，時(shí)代代前進(jìn)的的步伐越越邁越寬寬，應(yīng)用用自動(dòng)化化設(shè)備，計(jì)算機(jī)機(jī)處理，現(xiàn)代化化通訊，數(shù)字化化通訊，數(shù)字化化信息，現(xiàn)代化化顯示設(shè)設(shè)備等高高新技術(shù)術(shù)而建立立的現(xiàn)代代化智能能，監(jiān)控控等系統(tǒng)統(tǒng)已經(jīng)得得到充分分的發(fā)展展與應(yīng)用用，智能能機(jī)器人人也就應(yīng)應(yīng)運(yùn)而生生。智能作為為現(xiàn)代的的新發(fā)展展，是以以后的發(fā)發(fā)展方向向，他可可以按照照預(yù)先設(shè)設(shè)定的模模式在一一個(gè)環(huán)境境里自動(dòng)動(dòng)的運(yùn)作

3、作，不需需要人為為的管理理，可應(yīng)應(yīng)用于科科學(xué)勘探探等等的的用途。智能小小車就是是其中的的一個(gè)體體現(xiàn)。本本次設(shè)計(jì)計(jì)的多模模式智能能小車，支持紅紅外循跡跡、紅外外遙控控控制，安安卓機(jī)藍(lán)藍(lán)牙控制制。采用用STCC12CC5A660S22單片機(jī)機(jī)作為小小車的檢檢測(cè)和控控制核心心；采用用ST1188紅紅外對(duì)管管對(duì)路面面進(jìn)行道道路檢測(cè)測(cè)，從而而把反饋饋到的信信號(hào)送單單片機(jī)，使單片片機(jī)按照照預(yù)定的的工作模模式控制制小車在在道路上上按照預(yù)預(yù)定的速速度行駛駛；此外外可以使使用TCC90112紅外外遙控和和安卓手手機(jī)對(duì)小小車進(jìn)行行控制，時(shí)時(shí)刻刻刻做到到讓小車車前進(jìn)、后退、左拐、右拐。本設(shè)計(jì)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)簡(jiǎn)單，較較容易實(shí)

4、實(shí)現(xiàn)，但但具有高高度的智智能化、人性化化，一定定程度體體現(xiàn)了智智能。關(guān)鍵詞：智能車車、STTC122C5AA60SS2、單片機(jī)機(jī) 、TTC90012、藍(lán)牙、安卓手手機(jī)ABSTTRACCTSmarrt aas aa neew ddeveeloppmennt oof tthe moddernn, iis tthe devveloopmeent dirrecttionn off laaterr, hhe ccan acccorddingg too thhe ppresset modde aautoomatticaallyy inn ann ennvirronmmentt off opperaatio

5、on, witthouut tthe neeed oof hhumaan mmanaagemmentt, ccan be useed iin sscieentiificc exxploorattionn annd sso oon. Smaart carr iss onne oof tthe embbodiimennt. Thee muultii-moode inttellligeent carr deesiggn, suppporrt iinfrrareed ttracckinng aand inffrarred remmotee coontrrol, blluettootth aandrro

6、idd maachiine conntrool. USEES SSTC112C55A600S2 sinnglee chhip miccroccompputeer aas tthe carr deetecctioon aand conntrool ccoree; UUsinng SST1888 iinfrrareed ttubee rooad tessts of pavvemeent, soo ass too seend feeedbaack to thee siignaal oof ssinggle chiip mmicrrocoompuuterr, mmakee SCCM aaccoordi

7、ing to thee scchedduleed wworkk moode to conntrool tthe carr onn thhe rroadd inn acccorrdannce witth aa prredeeterrminned speeed; Allso cann usse TTC90012 inffrarred remmotee coontrrol andd anndrooid mobbilee phhonee too coontrrol thee caar, do forrwarrd, bacckwaard, tuurn lefft, turrn rrighht. Thii

8、s ddesiign hass siimplle sstruuctuure andd iss eaasy to impplemmentt, bbut aree hiighlly iinteelliigennt, hummanee, tto aa ceertaain exttentt reefleectss thhe iinteelliigennce.Keywwordds: inttellligeent carr, SSTC112C55A600S2, miicrooconntroolleer, TC990122, bblueetoooth, anndrooid mobbilee phhonees

9、二、作品品介紹本次利用用STCC5A660S22單片機(jī)機(jī)設(shè)計(jì)一一款多模模式的智智能小車車，該小小車可以以支持33種不同同的工作作模式：智能循跡跡模式紅外遙控控模式藍(lán)牙控制制模式為了讓小小車能夠夠平穩(wěn)的的在路道道上行駛駛，本次次采用的的是四驅(qū)驅(qū)的，其其三驅(qū)和和四驅(qū)的的區(qū)別是是很大的的，我們們可以從從平穩(wěn)角角度和小小車帶負(fù)負(fù)載能力力都可以以感覺(jué)的的。循跡跡部分主主要是給給定一條條路線，讓小車車沿著該該路線行行駛，這這時(shí)候就就不需要要人為的的去對(duì)小小車進(jìn)行行控制，也可以以讓小車車沿著相相反方向向上行駛駛；紅外外遙控部部分主要要是采用用紅外線線的編碼碼和解碼碼的原理理去進(jìn)行行控制，利用TTC90012

10、紅紅外一體體化接收收頭進(jìn)行行對(duì)紅外外遙控板板發(fā)送過(guò)過(guò)來(lái)的信信號(hào)進(jìn)行行采用，然后利利用STTC122C5AA60SS2單片片機(jī)對(duì)紅紅外接收收頭接收收到的信信號(hào)進(jìn)行行解碼。從而達(dá)達(dá)到了小小車的前前進(jìn)、后后退、左左拐、右右拐；安安卓手機(jī)機(jī)控制利利用手機(jī)機(jī)上的藍(lán)藍(lán)牙和小小車上的的藍(lán)牙進(jìn)進(jìn)行匹配配，然后后傳送AAT指令令去控制制小車的的前進(jìn)、后退、左拐、右拐。 以以上的33種模式式主要是是控制部部分，驅(qū)驅(qū)動(dòng)部分分我們采采用的是是2片LL2988N，通通過(guò)STTC122C5AA60SS2單片片機(jī)產(chǎn)生生PWMM脈沖信信號(hào)來(lái)控控制小車車的轉(zhuǎn)速速和方向向，能夠夠讓小車車在規(guī)定定的路線線上行駛駛，時(shí)刻刻的聽(tīng)從從自

11、己的的控制。三、工作作原理本次的多多模式智智能小車車主要由由穩(wěn)壓電電源模塊塊、電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)模模塊、智智能循跡跡模塊、紅外遙遙控模塊塊、藍(lán)牙牙控制模模塊以及及單片機(jī)機(jī)最小系系統(tǒng)模塊塊組成。系統(tǒng)框框圖如圖圖一所示示。循跡主控系統(tǒng)電源模塊紅外藍(lán)牙電機(jī)驅(qū)動(dòng)下面簡(jiǎn)要要的描述述一下給給種模式式工作原原理：首先我們們是通過(guò)過(guò)安卓手手機(jī)對(duì)小小車進(jìn)行行模式切切換的，循跡模模式、紅紅外模式式、藍(lán)牙牙模式我我們可以以任意的的切換，每當(dāng)我我們切換換到相應(yīng)應(yīng)的工作作模式的的時(shí)候相相應(yīng)的LLED指指示燈就就會(huì)被點(diǎn)點(diǎn)亮，這這樣更人人性化，切換和和手機(jī)控控制面板板如下圖圖所示:循跡模塊塊：主要要采用的的是STT1888紅外對(duì)對(duì)

12、管，對(duì)對(duì)路面上上的黑白白線進(jìn)行行采集、比較，然后將將采集到到的信號(hào)號(hào)送給單單片機(jī)進(jìn)進(jìn)行判斷斷，最后后由單片片機(jī)產(chǎn)生生PWMM信號(hào)去去控制44個(gè)電機(jī)機(jī)的差速速，從而而完成了了智能循循跡功能能。紅外模塊塊：主要要采用的的是TCC90112紅外外一體化化接收頭頭，首先先對(duì)遙控控板上所所有的按按鍵進(jìn)行行解碼，然后將將所有的的碼元存存入到單單片機(jī)里里面，通通過(guò)編程程將某某某按鍵設(shè)設(shè)置為什什么功能能，執(zhí)行行什么動(dòng)動(dòng)作，來(lái)來(lái)控制小小車怎么么行駛，這樣就就完成了了紅外遙遙控控制制功能。藍(lán)牙模塊塊：主要要采用的的是HCC-066藍(lán)牙模模塊，與與單片機(jī)機(jī)的串口口P3.0和PP3.11相連接接，安卓卓手機(jī)與與小車上

13、上的藍(lán)牙牙進(jìn)行通通訊時(shí)，我們就就需要在在我們自自己的安安卓手機(jī)機(jī)上安裝裝一個(gè)控控制終端端機(jī)，可可以設(shè)置置按什么么鍵完成成什么動(dòng)動(dòng)作，什什么小車車的啟動(dòng)動(dòng)、左拐拐、右拐拐、前進(jìn)進(jìn)、后退退、停止止等功能能。四、作品品功能及及特色 本作作品的主主要功能能： 1、能實(shí)現(xiàn)現(xiàn)智能循循跡功能能； 2、能支持持紅外遙遙控功能能；3、能支支持安卓卓手機(jī)控控制功能能；4、控制制簡(jiǎn)單；5、可靠靠性高；特色：1、成本本低廉；2、綜合合性比較較強(qiáng)，芯芯片利用用度高；3、操作作簡(jiǎn)單、經(jīng)改造造有實(shí)用用價(jià)值；五、作品品結(jié)構(gòu)1、硬件件部分（1）：STCC12CC5A660S22單片機(jī)機(jī)最小系系統(tǒng)STCC12CC5A660S22

14、單片就就是深圳圳宏晶科科技有限限公司的的典型性性單片機(jī)機(jī)產(chǎn)品，采用了了增強(qiáng)型型80551內(nèi)核核，片內(nèi)內(nèi)集成了了60KKB程序序Flaash、1K數(shù)數(shù)據(jù)Fllashh（EEEPROOM）、12880字節(jié)節(jié)RAMM、2個(gè)個(gè)16定定時(shí)器、44根根I/OO、2個(gè)個(gè)全雙工工異步串串行口（UARRT）、高速同同步通訊訊端口（SPII）、88通道110位AADC、2通道道PWMM/可編編程計(jì)數(shù)數(shù)器陣列列/捕獲獲/比較較單元（PWMM/PCCA/CCCU）、MAAX8110專用用復(fù)位電電路和硬硬件看門(mén)門(mén)狗資源源。STTC122C5AA60SS2指令令系統(tǒng)完完全兼容容80551單片片機(jī)，并并具有在在系統(tǒng)可可編程

15、（ISPP）功能能和在系系統(tǒng)調(diào)試試（ISSD）功功能?？煽梢允∪トr(jià)格較較高的專專用編程程器，開(kāi)開(kāi)發(fā)環(huán)境境的搭建建非常容容易。接下來(lái)研研究下SSTC112C55A600S2單單片機(jī)的的特點(diǎn)：增強(qiáng)強(qiáng)型80051內(nèi)內(nèi)核，先先進(jìn)的指指令集結(jié)結(jié)構(gòu)，兼兼容普通通80551單片片機(jī)的指指令集，有硬件件乘法器器/除法法指令。：高速速度，11個(gè)時(shí)鐘鐘/機(jī)器器周期，速度比比普通880511單片機(jī)機(jī)塊812倍倍，可用用低頻晶晶振，大大幅度降降低EMMI.：片內(nèi)內(nèi)集成660KBB的Fllashh程序存存儲(chǔ)器，擦寫(xiě)次次數(shù)100萬(wàn)次以以上，并并且有較較高的加加密性，無(wú)法解解密。：片內(nèi)內(nèi)集成112800字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)儲(chǔ)器

16、（RRAM）.：芯片片內(nèi)EEEPROOM功能能，擦寫(xiě)寫(xiě)次數(shù)110萬(wàn)次次以上。：最多多可以有有44個(gè)個(gè)I/OO?？稍O(shè)設(shè)置4種種模式準(zhǔn)準(zhǔn)雙向口口/弱上上拉，推推挽/強(qiáng)強(qiáng)上拉，輸入/高阻，開(kāi)漏。：8通通道100位高速速ADCC，速度度可達(dá)225萬(wàn)次次/秒。：2通通道PWWM/可可編程計(jì)計(jì)數(shù)器陳陳列/捕捕獲/比比較單元元（PWWM/PPCA/CCUU）.：2個(gè)個(gè)16位位定時(shí)器器，兼容容普通880511單片機(jī)機(jī)的定時(shí)時(shí)器T00/T11，2路路PCAA也作為為2個(gè)116位定定時(shí)器使使用。：內(nèi)部部集成硬硬件看門(mén)門(mén)狗（WWDT）。：超強(qiáng)強(qiáng)的抗干干擾能力力：具有有ESDD保護(hù)功功能，可可以抵抗抗2萬(wàn)伏伏的靜電電

17、干擾。：可編編程時(shí)鐘鐘輸出功功能，TT0在PP3.44輸出時(shí)時(shí)鐘，TT1在PP3.55輸出時(shí)時(shí)鐘，BBRT在在P1.0輸出出時(shí)鐘。實(shí)物圖如如下所示示：最小系統(tǒng)統(tǒng)如下所所示：（2）：整機(jī)供供電電源源電壓模模塊電源模塊塊采用的的是三端端穩(wěn)壓集集成芯片片，輸入入電壓為為7.88V；由由于系統(tǒng)統(tǒng)的工作作電壓為為5V，故采用用LM778055。接下來(lái)研研究下LLM78805穩(wěn)穩(wěn)壓芯片片的特點(diǎn)點(diǎn)：78055三端穩(wěn)穩(wěn)壓集成成電路，電子產(chǎn)產(chǎn)品中，常見(jiàn)的的三端穩(wěn)穩(wěn)壓集成成電路有有正負(fù)電電壓輸出出的788x 系列和和負(fù)電壓壓輸出的的79系列列。顧名名思義，三端IIC是指指這種穩(wěn)穩(wěn)壓用的的集成電電路，只只有三條條引

18、腳輸輸出，分分別是輸輸入端、接地端端和輸出出端。它它的樣子子象是普普通的三三極管，TO- 2220 的的標(biāo)準(zhǔn)封封裝，也也有90013樣樣子的TTO-992封裝裝。用78系系列三端端穩(wěn)壓IIC來(lái)組組成穩(wěn)壓壓電源所所需的外外圍元件件極少，電路內(nèi)內(nèi)部還有有過(guò)流、過(guò)熱及及調(diào)整管管的保護(hù)護(hù)電路，使用起起來(lái)可靠靠、方便便，而且且價(jià)格便便宜。該該系列集集成穩(wěn)壓壓IC型型號(hào)中的的78后后面的數(shù)數(shù)字代表表該三端端集成穩(wěn)穩(wěn)壓電路路的輸出出電壓，如78805表示輸輸出電壓壓為正55V，因因?yàn)槿硕斯潭煞€(wěn)壓壓電路的的使用方方便，電電子制作作中經(jīng)常常采用。實(shí)物圖如如下所示示：電路原理理圖如下下所示：（3）：TC9

19、90122紅外遙遙控模塊塊本次紅外外遙控控控制采用用的是TTC90012，TC990122是一塊塊用于東東芝系列列紅外遙遙控系統(tǒng)統(tǒng)中的專專用發(fā)射射集成電電路，采采用CMMOS工工藝制造造。它可可外接332個(gè)按按鍵，提提供8種種用戶編編碼，另另外還具具有3種種雙重按按鍵功能能。TCC90112的管管腳設(shè)置置和外圍圍應(yīng)用線線路都進(jìn)進(jìn)行了高高度優(yōu)化化，以配配合PCCB的布布圖和低低成本的的要求。接下來(lái)研研究下TTC90012紅紅外發(fā)射射器的特特點(diǎn)：低壓壓CMOOS工藝藝制造：低功功耗超小小靜態(tài)電電流：低工工作電壓壓（VDDD=22.05.00V）：322+3條條指令碼碼：8種種用戶編編碼可選選擇：T

20、SSOP-20、SOPP20、COBB可選的的封裝形形式下面看看看TC990122編碼方方式： TC990122的一幀幀數(shù)據(jù)中中含有332位碼碼，包括括兩個(gè)88位用戶戶碼，88位數(shù)據(jù)據(jù)碼和88位數(shù)據(jù)據(jù)反碼及及最后位位的同步步位。引引導(dǎo)碼由由4.55ms的的載波和和4.55ms的的載波關(guān)關(guān)斷波形形所構(gòu)成成，以作作為用戶戶碼、數(shù)數(shù)據(jù)碼以以及他們們的反碼碼。同步步位（SSY）是是標(biāo)志最最后一位位編碼是是“0”或“1”的標(biāo)示示位，它它只有00.566ms的的有載波波信號(hào)構(gòu)構(gòu)成。TC90012的的發(fā)射碼碼的格式式如下：遙控器的的輸出波波形如下下所示：長(zhǎng)按鍵發(fā)發(fā)碼示意意圖：發(fā)碼數(shù)據(jù)據(jù)參數(shù)示示意圖：“1”和

21、和“0”的區(qū)分分取決于于脈沖之之間的時(shí)時(shí)間，稱稱之為脈脈沖位置置調(diào)制方方式（PPPM）。發(fā)射射端輸出出高電平平下圖的的載波波波形發(fā)送送，頻率率：388KHZZ；占空空比：11/3.紅外發(fā)射射實(shí)物圖圖如下所所示：紅外接收收實(shí)物圖圖如下所所示：電路原理理圖如下下所示：（4）：安卓手手機(jī)藍(lán)牙牙模塊藍(lán)牙的創(chuàng)創(chuàng)始人是是瑞典愛(ài)愛(ài)立信公公司，藍(lán)藍(lán)牙技術(shù)術(shù)是一種種無(wú)線數(shù)數(shù)據(jù)與語(yǔ)語(yǔ)音通信信的開(kāi)放放性全球球規(guī)范，它以低低成本的的近距離離無(wú)線連連接為基基礎(chǔ)，為為固定與與移動(dòng)設(shè)設(shè)備通信信環(huán)境建建立一個(gè)個(gè)特別連連接。手手機(jī)之間間通過(guò)藍(lán)藍(lán)牙實(shí)現(xiàn)現(xiàn)數(shù)據(jù)共共享已成成為常理理，將手手機(jī)變身身為遙控控器為人人們的生生活帶來(lái)來(lái)無(wú)限

22、方方便。遙遙控小車車在工業(yè)業(yè)、國(guó)防防、科研研等領(lǐng)域域應(yīng)用越越來(lái)越廣廣泛，例例如說(shuō)：消防遙遙控小車車、探測(cè)測(cè)小車等等。使用用安卓手手機(jī)藍(lán)牙牙通信使使小車啟啟動(dòng)、前前行、倒倒退、左左轉(zhuǎn)、右右轉(zhuǎn)和停停止等功功能。實(shí)物圖如如下所示示： 手機(jī)終端端控制圖圖如下所所示：（5）：電機(jī)驅(qū)驅(qū)動(dòng)模塊塊小車電機(jī)機(jī)采用的的專用芯芯片為L(zhǎng)L2988N，通通過(guò)單片片機(jī)產(chǎn)生生PWMM脈沖信信號(hào)是控控制L2298NN的使能能端，控控制電機(jī)機(jī)的轉(zhuǎn)速速；通過(guò)過(guò)L2998N的的輸出電電平來(lái)控控制電機(jī)機(jī)的正反反轉(zhuǎn)。接下來(lái)研研究下LL2988N電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)芯芯片的特特點(diǎn)：L2988專用電電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)芯片，L2998N內(nèi)內(nèi)部集成成了H橋橋式

23、驅(qū)動(dòng)動(dòng)電路，通過(guò)單單片機(jī)給給予L2298NN電路PPWM信信號(hào)來(lái)控控制小車車的速度度，控制制運(yùn)輸車車的前進(jìn)進(jìn)（使電電動(dòng)機(jī)正正轉(zhuǎn)）與與停止（使電動(dòng)動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)）。 電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)芯芯片L2298NN內(nèi)部包包含4通通道邏輯輯驅(qū)動(dòng)電電路。是是一種二二相和四四相電機(jī)機(jī)的專用用驅(qū)動(dòng)器器，即內(nèi)內(nèi)含二個(gè)個(gè)H橋的的高電壓壓大電流流雙全橋橋式驅(qū)動(dòng)動(dòng)器，接接收標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)TTLL邏輯電電平信號(hào)號(hào)，可驅(qū)驅(qū)動(dòng)466V、22A以下下的電機(jī)機(jī)。其引引腳排列列如圖11中U44所示，1腳和和15腳腳可單獨(dú)獨(dú)引出連連接電流流采樣電電阻器，形成電電流傳感感信號(hào)。L2998可驅(qū)驅(qū)動(dòng)2個(gè)個(gè)電機(jī)，OUTT1、OOUT22和OUUT3、OUTT4之

24、間間分別接接2個(gè)電電動(dòng)機(jī)。5、77、100、122腳接輸輸入控制制電平，控制電電機(jī)的正正反轉(zhuǎn)，ENAA，ENNB接控控制使能能端，控控制電機(jī)機(jī)的停轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)。也利利用單片片機(jī)產(chǎn)生生PWMM信號(hào)接接到ENNA，EENB端端子，對(duì)對(duì)電機(jī)的的轉(zhuǎn)速進(jìn)進(jìn)行調(diào)節(jié)節(jié)實(shí)物圖如如下所示示：直流電機(jī)機(jī)控制實(shí)實(shí)例圖如如下所示示：電路原理理圖如下下所示：（6）：ST1188紅紅外循跡跡模塊 本次次設(shè)計(jì)的的循跡模模塊主要要是采用用的是SST1888。市場(chǎng)上用用于紅外外探測(cè)法法的器件件較多，可以利利用反射射式傳感感器外接接簡(jiǎn)單電電路自制制探頭，也可以以使用結(jié)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單單、工作作性能可可靠的集集成式紅紅外探頭頭。STT系列集集成紅

25、外外探頭價(jià)價(jià)格便宜宜、體積積小、使使用方便便、性能能可靠、用途廣廣泛，所所以該系系統(tǒng)中最最終選擇擇了STT188反射射傳感器器作為紅紅外光的的發(fā)射和和接收器器件，其其內(nèi)部結(jié)結(jié)構(gòu)和外外接電路路均較為為簡(jiǎn)單SST1888采用用高發(fā)射射功率紅紅外光、電二極極管和高高靈敏光光電晶體體管組成成，采用用非接觸觸式檢測(cè)測(cè)方式。ST1188的檢檢測(cè)距離離很小，一般為為8115毫米米，因?yàn)闉?毫米米以下是是它的檢檢測(cè)盲區(qū)區(qū)，而大大于155毫米則則很容易易受干擾擾。筆者者經(jīng)過(guò)多多次測(cè)試試、比較較，發(fā)現(xiàn)現(xiàn)把傳感感器安裝裝在距離離檢測(cè)物物表面110毫米米時(shí)，檢檢測(cè)效果果最好。本部分采采用了傳傳統(tǒng)的對(duì)對(duì)光控制制，在運(yùn)運(yùn)

26、輸車的的底座的的相應(yīng)位位置安裝裝對(duì)光裝裝置來(lái)控控制小車車在行駛駛過(guò)程中中采集信信號(hào)并經(jīng)經(jīng)CPUU進(jìn)行信信息處理理判斷處處于停止止、前進(jìn)進(jìn)、拐彎彎等。主主要利用用ST1188檢檢測(cè)循跡跡線，輸輸出接收收到的信信號(hào)給LLM3224 ，接收電電壓與比比較電壓壓比較后后，輸出出信號(hào)變變?yōu)楦叩偷碗娖?，再輸入入到單片片機(jī)中，用以判判定是否否檢測(cè)到到循跡線線。我們們采用紅紅外探測(cè)測(cè)法，即即利用紅紅外線在在不同顏顏色的物物體表面面具有不不同的反反射性質(zhì)質(zhì)的特點(diǎn)點(diǎn)，在小小車行駛駛過(guò)程中中不斷地地向地面面發(fā)射紅紅外光，當(dāng)紅外外光遇到到白色紙紙質(zhì)地板板時(shí)發(fā)生生漫反射射，反射射光被裝裝在小車車上的接接收管接接收；如如

27、果遇到到黑線則則紅外光光被吸收收，小車車上的接接收管接接收不到到紅外光光。單片片機(jī)就是是否收到到反射回回來(lái)的紅紅外光為為依據(jù)來(lái)來(lái)確定小小車的行行走路線線。正確選擇擇檢測(cè)方方法和傳傳感器件件是決定定循跡效效果的重重要因素素，而且且正確的的器件安安裝方法法也是循循跡電路路好壞的的一個(gè)重重要因素素。從簡(jiǎn)簡(jiǎn)單、方方便、可可靠等角角度出發(fā)發(fā)，同時(shí)時(shí)在底盤(pán)盤(pán)裝設(shè)44個(gè)紅外外探測(cè)頭頭，進(jìn)行行兩級(jí)方方向糾正正控制，將大大大提高其其循跡的的可靠性性，具體體位置分分布下圖所示示。紅外探頭頭的分布布圖圖中循跡跡傳感器器全部在在一條直直線上。其中XX1與YY1為第第一級(jí)方方向控制制傳感器器，X22與Y22為第二二級(jí)方

28、向向控制傳傳感器，并且黑黑線同一一邊的兩兩個(gè)傳感感器之間間的寬度度不得大大于黑線線的寬度度。小車車前進(jìn)時(shí)時(shí)，始終終保持(如圖33中所示示的行走走軌跡黑黑線)在在X1和和Y1這這兩個(gè)第第一級(jí)傳傳感器之之間，當(dāng)當(dāng)小車偏偏離黑線線時(shí)，第第一級(jí)傳傳感器就就能檢測(cè)測(cè)到黑線線，把檢檢測(cè)的信信號(hào)送給給小車的的處理、控制系系統(tǒng)，控控制系統(tǒng)統(tǒng)發(fā)出信信號(hào)對(duì)小小車軌跡跡予以糾糾正。第第二級(jí)方方向探測(cè)測(cè)器實(shí)際際是第一一級(jí)的后后備保護(hù)護(hù)，它的的存在是是考慮到到小車由由于慣性性過(guò)大會(huì)會(huì)依舊偏偏離軌道道，再次次對(duì)小車車的運(yùn)動(dòng)動(dòng)進(jìn)行糾糾正，從從而提高高了小車車循跡的的可靠性性。實(shí)物圖如如下所示示： 電路原原理圖如如下所示示：

29、2、軟件件部分（1）：ST1188紅紅外循跡跡程控制制序流程程圖及程程序代碼碼 /*測(cè)試試：成功功*/ /*智能能循跡小小車c語(yǔ)語(yǔ)言代碼碼*/#inccludde/*宏定義義*/#deffinee uiint unssignned intt#deffinee uccharr unnsiggnedd chhar/*全局變變量定義義*/uchaar RRighht_PPwm_Numm; /右輪輪脈沖變變量uchaar LLeftt_Pwwm_NNum; /左輪脈脈沖變量量uchaar fflagg_Buuzzeer;/*特殊功功能寄存存器定義義*/sfr p0=0 x880;sfr p1=0 x9

30、90;sfr p2=0 xAA0;sfr p3=0 xBB0;/*蜂鳴器器定義*/sbitt Buuzzeer=pp266;/*電機(jī)引引腳控制制線定義義*/sbitt Mootorr_Innputt_1=p20; sbitt Mootorr_Innputt_2=p21; sbitt Mootorr_Innputt_3=p22;sbitt Mootorr_Innputt_4=p23;sbitt Mootorr_ENNA=pp244;sbitt Mootorr_ENNB=pp255;/*循跡輸輸入引腳腳定義*/sbbit Traackiing_Inpput_1=pp000;/sbbit Traac

31、kiing_Inpput_2=pp011;/sbbit Traackiing_Inpput_3=pp022;/sbbit Traackiing_Inpput_4=pp033;/*操作按按鍵定義義*/sbitt Mootorr_sttartt=p330;sbitt Mootorr_sttop= p331;/*分支函函數(shù)的聲聲明*/voidd innit();voidd keeysccan();voidd Caar_llinee();voidd Mootorr_Sttop();voidd Mootorr_Sttartt();voidd Buuzzeer_ssounnd();voidd Caar_L

32、Leftt_beend(); voidd Caar_RRighht_bbendd();voidd deelayy_1mms(uuintt z);voidd Trrackkingg_Coolleect();/*主函數(shù)數(shù)*/voidd maain()iniit();Mottor_ENAA=0;Mottor_ENBB=0;whiile(1)keeysccan(); TTracckinng_CColllectt();Buuzzeer_ssounnd();/*定時(shí)器器0初始始化*/voidd innit()TMOOD=00 x100;TH11=0 xxfc; /定時(shí)時(shí)時(shí)間為11ms，初值為為655536

33、-9211，時(shí)鐘鐘為111.05592mmhzTL11=0 xx67;EA=1;ET11=1;/*循跡采采集判斷斷與速度度處理*/voidd Trrackkingg_Coolleect() /循跡采采集函數(shù)數(shù)uchhar Traackiing_Colllecct; Traackiing_Colllecct=PP0&00 x0ff;swiitchh(Trrackkingg_Coolleect)caase 0: /000 000RRighht_PPwm_Numm=700; /右輪（直線前前進(jìn)） LLeftt_Pwwm_NNum=70; /左輪CCar_linne();bbreaak;caase 1

34、: /00 011LLeftt_Pwwm_NNum=30; /左左輪（大大左轉(zhuǎn)）RRighht_PPwm_Numm=700; /右輪CCar_Rigght_bennd();bbreaak;caase 2: /000 110LLeftt_Pwwm_NNum=65;/左左輪（小小左轉(zhuǎn)）RRighht_PPwm_Numm=700;/右右輪CCar_linne();bbreaak;caase 3:/000 11LLeftt_Pwwm_NNum=59;/左左輪（中中左轉(zhuǎn)）RRighht_PPwm_Numm=600; /右輪CCar_Rigght_bennd();bbreaak;caase 4:/001

35、00RRighht_PPwm_Numm=655; /右輪（小右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)）LLeftt_Pwwm_NNum=70;/左左輪CCar_linne();bbreaak;caase 8:/110 00RRighht_PPwm_Numm=300; /右輪（大右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)）LLeftt_Pwwm_NNum=70;/左左輪CCar_Lefft_bbendd();bbreaak;caase 12:/111 00RRighht_PPwm_Numm=599;/右右輪（中中右轉(zhuǎn)）LLeftt_Pwwm_NNum=60;/左左輪CCar_Lefft_bbendd();bbreaak;caase 15: /111 11/停停車f

36、flagg_Buuzzeer=11;MMotoor_SStopp();bbreaak;deefauult:breeak;/*電機(jī)開(kāi)開(kāi)始*/voidd Mootorr_Sttartt()Mottor_ENAA=1;Mottor_ENBB=1; TR11=1;/*電機(jī)停停止*/voidd Mootorr_Sttop()Mottor_ENAA=0;Mottor_ENBB=0;TR11=0;/*功能按按鍵掃描描函數(shù)*/voidd keeysccan()if(Mottor_staart=0)deelayy_1mms(55);iff(Mootorr_sttartt=00)MMotoor_SStarrt()

37、;if(Mottor_stoop=0)deelayy_1mms(55);iff(Mootorr_sttop=0) Mottor_Stoop();/*以以下就是是小車循循跡算法法*/*小車直直線前進(jìn)進(jìn)*/voidd Caar_llinee()Mottor_Inpput_1=00;Mottor_Inpput_2=11;Mottor_Inpput_3=00;Mottor_Inpput_4=11;/*小車向向右(中中拐彎)大拐彎彎*/voidd Caar_RRighht_bbendd()Mottor_Inpput_1=00;Mottor_Inpput_2=11;Mottor_Inpput_3=11;M

38、ottor_Inpput_4=00;/*小車向向左(中中拐彎)大拐彎彎*/voidd Caar_LLeftt_beend()Mottor_Inpput_1=11;Mottor_Inpput_2=00;Mottor_Inpput_3=00;Mottor_Inpput_4=11;/*蜂鳴器器函數(shù)*/voidd Buuzzeer_ssounnd()unssignned chaar BBuzzzer_numm;if(flaag_BBuzzzer=1)fllag_Buzzzerr=0;foor(BBuzzzer_numm=0;Buzzzerr_nuum44;Buuzzeer_nnum+) Buzzzer

39、r=0;ddelaay_11ms(2);BBuzzzer=1;/*中斷處處理函數(shù)數(shù)*/voidd T00_tiime() iinteerruupt 3uinnt tt0_ccounnt;TH11=0 xxfc;TL11=0 xx67;t0_couunt+;if(t0_couuntRigght_Pwmm_Nuum) MMotoor_EENA=1;elsseMootorr_ENNA=00;if(t0_couunt1000)t00_coountt=0;/*軟件延延時(shí)zmms*/voidd deelayy_1mms(uuintt z)uinnt xx,y;forr(x=z;xx0;x)foor(yy=

40、1110;yy0;y);（2）：TC990122紅外遙遙控程序序控制流流程圖及及程序代代碼/*測(cè)試：成功*/*智能小小車c語(yǔ)語(yǔ)言程序序代碼*/*CHH-:000FFF45BBA CCH: 00FFF466B9 CH+:000FF447B88*/*|:000FFF44BBB |:00FFF400BF |:000FF443BCC*/* -:000FFF07FF8 +: 00FFF155EA EQQ:000FF009F66*/* 0:000FFF16EE9 1000+:00FFF199E6 2200+:000FF00BF22*/* 1:000FFF0CFF3 22:000FF118E77 33:00

41、0FF55EA11*/* 4:000FFF08FF7 55:000FF11CE33 66:000FF55AA55*/* 7:000FFF42BBD 88:000FF552ADD 99:000FF44AB55*/#inccludde /*宏定義義*/#deffinee uiint unssignned intt #deffinee uccharr unnsiggnedd chhar /*特殊功功能寄存存器定義義*/sfr p0=0 x880;sfr p1=0 x990;sfr p2=0 xAA0;sfr p3=0 xBB0;/*全局變變量定義義*/uchaar RRighht_PPwm_Numm

42、; /右輪輪脈沖變變量uchaar LLeftt_Pwwm_NNum; /左輪脈脈沖變量量longg biianmma_kkaisshi,biaanmaa_tiingzzhi,biaanmaa_qiianjjin,biaanmaa_hooutuui;longg biianmma_zzuo,biaanmaa_yoou,bbiannma_addd;uchaar iirtiime;uchaar sstarrtfllag;uchaar iirdaata33;uchaar bbitnnum;uchaar iirreeceook;uchaar iircoode4;uchaar iirprrosook;/*

43、LEDD指示燈燈定義，用于調(diào)調(diào)試TCC90112紅外外使用*/sbitt LEED1=P34;sbitt LEED2=P35;sbitt LEED3=P36;sbitt LEED4=P37;/*電機(jī)引引腳控制制線定義義*/sbitt Mootorr_Innputt_1=p20; sbitt Mootorr_Innputt_2=p21; sbitt Mootorr_Innputt_3=p22;sbitt Mootorr_Innputt_4=p23;sbitt Mootorr_ENNA=pp244;sbitt Mootorr_ENNB=pp255;/*TC990122紅外遙遙控編碼碼控制定定義，定

44、定義某某某按鍵為為什么功功能*/開(kāi)始始紅外編編碼【CCH-】/啟啟動(dòng)功能能uchaar bbiannma_staart_1=00 xBAA; / *1uchaar bbiannma_staart_2=00 x455; / *2556uchaar bbiannma_staart_3=00 xFFF; / *6555366uchaar bbiannma_staart_4=00 x000; / *6555366*6555366/停止止紅外編編碼【CCH+】/停停止功能能uchaar bbiannma_stoop_11=0 xxB8; / *1uchaar bbiannma_stoop_22=0 xx

45、47; / *2556uchaar bbiannma_stoop_33=0 xxFF; / *6555366uchaar bbiannma_stoop_44=0 xx00; / *6555366*6555366/前進(jìn)進(jìn)紅外編編碼【22】/前前進(jìn)功能能uchaar bbiannma_1=00 xE77; / *11uchaar bbiannma_2=00 x188; / *2556uchaar bbiannma_3=00 xFFF; / *6555366uchaar bbiannma_4=00 x000; / *6555366*6555366/后退退紅外編編碼【88】/后后退功能能uchaar

46、bbiannma_5=00 xADD; / *1uchaar bbiannma_6=00 x522; / *2556uchaar bbiannma_7=00 xFFF; / *6555366uchaar bbiannma_8=00 x000; / *6555366*6555366/左紅紅外編碼碼【4】/左左拐功能能uchaar bbiannma_9=00 xF77; / *11uchaar bbiannma_10=0 x008; / *2556uchaar bbiannma_11=0 xFFF; / *6555366uchaar bbiannma_12=0 x000; / *6555366*6

47、555366/右紅紅外編碼碼【6】/右右拐功能能uchaar bbiannma_13=0 xAA5; / *11uchaar bbiannma_14=0 x55A; / *2556uchaar bbiannma_15=0 xFFF; / *6555366uchaar bbiannma_16=0 x000; / *6555366*6555366/*函數(shù)聲聲明*/voidd irrproos(); voidd innt0iinitt();voidd tiimerriniit(); voidd Mootorr_Sttop();voidd IRR_diispoose();voidd Mootorr_S

48、ttartt();voidd deelayy_1mms(uuintt z);/*主函數(shù)數(shù)*/voidd maain()timmeriinitt();intt0innit();Mottor_ENAA=0;Mottor_ENBB=0;whiile(1) iif(iirreeceook)iirprros();iirreeceook=00;iff(irrproosokk)iirprrosook=00;IRR_diispoose(); /TTC90012紅紅外遙控控處理函函數(shù)調(diào)用用/*定時(shí)器器0和定定時(shí)器11初始化化*/voidd tiimerriniit()TMOOD=00 x122;TH00=0 x

49、x00;TL00=0 xx00;TH11=0 xxfc; /定時(shí)時(shí)時(shí)間為11ms，初值為為655536-9211，時(shí)鐘鐘為111.05592mmhzTL11=0 xx67;EA=1; ET00=1;ET11=1;TR00=1;/*外部中中斷0初初始化*/voidd innt0iinitt()IT00=1;EX00=1;EA=1;/*紅外遙遙控解碼碼，并將將其放在在irccodee【】數(shù)數(shù)組里面面*/voidd irrproos()uchhar k,ii,j;uchhar vallue;k=11;forr(j=0;jj4;j+)foor(ii=0;i1; /77iif(iirdaatak6) /

50、8vallue=vallue | 00 x800;kk+;irrcoddejj=vvaluue;irpprossok=1; /*TC990122紅外遙遙控處理理*/voidd IRR_diispoose()biannma_addd=irrcodde33+iircoode2*2566+irrcodde11*6655336+iircoode0*655536*655536;biaanmaa_kaaishhi=bbiannma_staart_1+bbiannma_staart_2*2256+biaanmaa_sttartt_3*655536+biaanmaa_sttartt_4*655536*6555

51、36;biaanmaa_tiingzzhi=biaanmaa_sttop_1+bbiannma_stoop_22*2556+bbiannma_stoop_33*6555366+biianmma_sstopp_4*655536*655536;biaanmaa_qiianjjin=biaanmaa_1+biaanmaa_2*2566+biianmma_33*6555366+biianmma_44*6555366*6555366;biaanmaa_hooutuui=bbiannma_5+bbiannma_6*2256+biaanmaa_7*655536+biaanmaa_8*655536*65553

52、6;biaanmaa_zuuo=bbiannma_9+bbiannma_10*2566+biianmma_111*6655336+bbiannma_12*655536*655536;biaanmaa_yoou=bbiannma_13+biaanmaa_144*2556+bbiannma_15*655536+biaanmaa_166*6555366*6555366;if(biaanmaa_addd=biaanmaa_kaaishhi)Mootorr_sttartt(); /啟啟動(dòng)功能能elsse iif(bbiannma_addd=bbiannma_tinngzhhi)Mootorr_sttop

53、(); /停停止功能能elsse iif(bbiannma_addd=bbiannma_qiaanjiin) /前前進(jìn)功能能Riightt_Pwwm_NNum=70; Leeft_Pwmm_Nuum=770; Mootorr_Innputt_1=0;Mootorr_Innputt_2=1;Mootorr_Innputt_3=0;Mootorr_Innputt_4=1;elsse iif(bbiannma_addd=bbiannma_houutuii) /后退退功能Riightt_Pwwm_NNum=70; Leeft_Pwmm_Nuum=770;Mootorr_Innputt_1=1;Moot

54、orr_Innputt_2=0;Mootorr_Innputt_3=1;Mootorr_Innputt_4=0;elsse iif(bbiannma_addd=bbiannma_zuoo) /左拐功功能Riightt_Pwwm_NNum=60; Lefft_PPwm_Numm=200;Mootorr_Innputt_1=0;Mootorr_Innputt_2=1;Mootorr_Innputt_3=0;Mootorr_Innputt_4=1;elsse iif (biaanmaa_addd=biaanmaa_yoou) /右拐功功能Riightt_Pwwm_NNum=20; Leeft_Pwm

55、m_Nuum=660;Mootorr_Innputt_1=0;Mootorr_Innputt_2=1;Mootorr_Innputt_3=0;Mootorr_Innputt_4=1;/*電機(jī)啟啟動(dòng)函數(shù)數(shù)*/voidd Mootorr_Sttartt()Mottor_ENAA=1;Mottor_ENBB=1;TR11=1;/*電機(jī)停停止函數(shù)數(shù)*/voidd Mootorr_Sttop()Mottor_ENAA=0;Mottor_ENBB=0;TR11=0;/*定時(shí)器器0中斷斷處理函函數(shù)【TTC90012紅紅外遙控控】*/voidd tiimerr0() innterrruppt 11irttim

56、ee+; /2555/*外部中中斷0處處理函數(shù)數(shù)*/voidd innit00() intterrruptt 0if(staartfflagg)iff(irrtimme332) /檢查引引導(dǎo)碼bbitnnum=0;iirdaatabittnumm=iirtiime;iirtiime=0;bbitnnum+;iif(bbitnnum=333)bittnumm=0;irrreceeok=1;elssesttarttflaag=11;irrtimme=00;/*定時(shí)器器1中斷斷處理函函數(shù)【電電機(jī)的PPWM產(chǎn)產(chǎn)生】*/voidd T11_tiime() iinteerruupt 3uinnt tt0_

57、ccounnt;TH11=0 xxfc;TL11=0 xx67;t0_couunt+;if(t0_couuntRigght_Pwmm_Nuum) MMotoor_EENA=1;elsseMootorr_ENNA=00;if(t0_couunt1000)t00_coountt=0;/*延時(shí)函函數(shù)*/voidd deelayy_1mms(uuintt z) /延時(shí)時(shí)zmssuinnt xx,y;forr(x=z;xx0;x)foor(yy=1110;yy0;y);（3）：安卓手手機(jī)程序序控制流流程圖及及程序代代碼/*測(cè)試：成功*/*智能小小車藍(lán)牙牙程序*/#inccluddesstc112c55a

58、.hh/*特殊功功能寄存存器定義義*/sfr p0=0 x880;sfr p1=0 x990;sfr p2=0 xAA0;sfr p3=0 xBB0;/*宏定義義定義*/#deffinee uccharr unnsiggnedd chhar#deffinee uiint unssignned intt/*電機(jī)引引腳控制制線定義義*/sbitt Mootorr_Innputt_1=p20; sbitt Mootorr_Innputt_2=p21; sbitt Mootorr_Innputt_3=p22;sbitt Mootorr_Innputt_4=p23;sbitt Mootorr_ENNA=

59、pp244;sbitt Mootorr_ENNB=pp255;/*全局變變量定義義*/uchaar aaa;uchaar RRighht_PPwm_Numm; /右輪輪脈沖變變量uchaar LLeftt_Pwwm_NNum; /左輪脈脈沖變量量/*函數(shù)聲聲明*/voidd innit();voidd Mootorr_Sttartt();voidd Mootorr_Sttop();voidd chhuann_innit(voiid); /串串行初始始化voidd Blluettootth();voidd deelayy_1mms(uuintt z);/*主函數(shù)數(shù)*/voidd maain()i

60、niit(); chuuan_iniit(); whiile(1) Bluuetooothh(); /*電機(jī)啟啟動(dòng)函數(shù)數(shù)*/voidd Mootorr_Sttartt()Mottor_ENAA=1;Mottor_ENBB=1; TR11=1;/*電機(jī)停停止函數(shù)數(shù)*/voidd Mootorr_Sttop()Mottor_ENAA=0;Mottor_ENBB=0;TR11=0;/*定時(shí)器器1初始始化*/voidd innit()TMOOD=00 x100;TH11=0 xxfc;TL11=0 xx67;EA=1;ET11=1;/*串口初初始化*/voidd chhuann_innit(voiid