機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)算法

1、機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)算法第1頁(yè)，共12頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)19分，星期四視覺(jué)是人類(lèi)獲取信息強(qiáng)有力而又最有效的手段，它不僅是指對(duì)光信號(hào)的感受， 而且包括對(duì)視覺(jué)信息的獲取、傳輸、處理、存儲(chǔ)與理解的全過(guò)程。雙目立體視覺(jué)方法，該方法模擬人眼立體成像的過(guò)程，用兩個(gè)有一定間距、成一定角度的CCD相機(jī)同時(shí)攝取場(chǎng)景的圖象，根據(jù)光學(xué)三角形原理來(lái)獲得物體表面空間點(diǎn)的三維坐標(biāo)第2頁(yè)，共12頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)19分，星期四相機(jī)成像原理 第3頁(yè)，共12頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)19分，星期四第4頁(yè)，共12頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)19分，星期四雙目立體視覺(jué)方法：第5頁(yè)，共12頁(yè)，2022

2、年，5月20日，2點(diǎn)19分，星期四則由相似三角形得：第6頁(yè)，共12頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)19分，星期四圖像坐標(biāo)系、攝像機(jī)坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系：圖像坐標(biāo)系和攝像機(jī)坐標(biāo)系的關(guān)系：攝像機(jī)采集的圖像輸入計(jì)算機(jī)，每幅數(shù)字圖像在計(jì)算機(jī)內(nèi)為MN數(shù)組，M行N列的圖像中的每一個(gè)元素(稱(chēng)為象素)的數(shù)值即是該圖像點(diǎn)的亮度(或稱(chēng)灰度)。在圖像上定義直角坐標(biāo)系“u-O-v，每一象素的坐標(biāo)（u，v）分別是該象素在數(shù)組中的列數(shù)和行數(shù)，所以，（u，v）是以象素為單位的圖像坐標(biāo)系坐標(biāo)。第7頁(yè)，共12頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)19分，星期四第8頁(yè)，共12頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)19分，星期四世界坐標(biāo)系和攝像機(jī)坐標(biāo)系關(guān)系：第9頁(yè)，共12頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)19分，星期四第10頁(yè)，共12頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)19分，星期四圖像處理流程圖：圖像獲取圖像預(yù)處理圖像分割特征提取立體匹配基于Hough變換、幾何屬性、最小二乘法等提取出擬合圓心、面積等特征參數(shù)，確定中心點(diǎn)圖像背景去除、平滑、濾波、去噪等處理目標(biāo)定位基于閾值、象素、區(qū)域增長(zhǎng)、邊緣檢測(cè)等方法第11頁(yè)，共12頁(yè)，2022年，5月20