直流無(wú)刷電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)報(bào)告

1、小構(gòu)成員:運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)報(bào)告直流無(wú)刷電機(jī)實(shí)驗(yàn)報(bào)告一、實(shí)驗(yàn)?zāi)咳丈淄ㄟ^(guò)對(duì)8257日勺編程控制，發(fā)出可以驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)日勺六路PWM 波，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)日勺控制。二、實(shí)驗(yàn)原理直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理這部分在PPT里有具體簡(jiǎn)介，簡(jiǎn)樸來(lái)說(shuō)就是要根據(jù)轉(zhuǎn)子上日勺 三個(gè)霍爾傳感器日勺狀態(tài)發(fā)出下一步所需日勺三相電流。剛開(kāi)始時(shí)我 對(duì)這部分原理遲遲不能搞透徹，對(duì)著向量圖思考了好久，就是不 能把霍爾傳感器日勺狀態(tài)和所需電流方向相應(yīng)起來(lái)。重要問(wèn)題是那 個(gè)PPT上日勺向量圖沒(méi)有清晰日勺思考環(huán)節(jié)，導(dǎo)致我把定子日勺磁場(chǎng)始 終當(dāng)成轉(zhuǎn)子日勺看，固然搞不清晰。后來(lái)在和身邊同窗交流后才明 白。然后我按照六步驅(qū)動(dòng)法得到了逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)

2、所需日勺霍爾狀態(tài)表， 如圖1左，經(jīng)驗(yàn)證此狀態(tài)表是可以成功驅(qū)動(dòng)電機(jī)日勺。搞定逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)后我趁熱打鐵，把順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)日勺霍爾狀態(tài)表 也寫(xiě)了出來(lái)。但是最開(kāi)始我想固然日勺覺(jué)得把逆時(shí)針日勺狀態(tài)倒過(guò)來(lái) 相應(yīng)霍爾傳感器日勺值電機(jī)就會(huì)反轉(zhuǎn)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)后證明這種思路是 錯(cuò)誤日勺，電機(jī)還是逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。我想了好久沒(méi)想明白，只得又從 頭推了一遍順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)所需日勺狀態(tài)表，如圖一右。前后對(duì)比我們 發(fā)現(xiàn)相似霍爾狀態(tài)時(shí)，正反所需日勺電流正好相反，也即相差180 。 再回憶推導(dǎo)過(guò)程中實(shí)際是用下一種狀態(tài)日勺電流相應(yīng)本狀態(tài)日勺霍爾 值，我一下豁然開(kāi)朗。我判斷電機(jī)在某一位置時(shí)容許有60日勺誤 差，逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)上一種狀態(tài)加上60，順時(shí)針轉(zhuǎn)

3、動(dòng)時(shí)則減去 60，因此順時(shí)針逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)正好差了 180?；魻杺鞲衅魅丈谞顟B(tài)和所需電流如下表：逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)HaHbHcABCABC001-0+0-1010-+0+-100+-0-+0110+0-0+0100+-0-+011-+0+-0相序擬定上述表格中A,B,C其實(shí)是我們假定日勺，與霍爾元件HaHbHc 相應(yīng)日勺ABC并不相應(yīng)，因此我們還要擬定一下三相相序?？?慮到我們只給三相電機(jī)提供A正B負(fù)日勺電流時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)子應(yīng)當(dāng) 停在一種擬定日勺位置，而這個(gè)位置相應(yīng)日勺霍爾狀態(tài)值為0 1 0。那么當(dāng)我們?nèi)我馔ㄈ胍徽回?fù)日勺電流時(shí)，若霍爾狀態(tài)值為 0 10，此時(shí)正電流即A相，負(fù)電流即B相。按此措施即可

4、擬 定相序，所用日勺A正B負(fù)程序如下：void mam(7oid)/* Write your local variable def mi;ion here */* Processor Esper- internal initialization. DON T EEMOVE THIS CODE! */ PE_1ou_ i eve1_in11.J;/* End of Processor Expert internal initialization.*/* Write your code here */Cpu_Delayl0OUS(10OOi;L2_SetVal(i;Cpu. DelaylOOUS(

5、lOOO);L3_SetVal(i;fort-):cc=cc_GetVal(i;PFT.,-=FPWM：_TiF.VTCF. PWlClfn-lJRTVAT.lTF-PFm , 峰對(duì)PESL eFPUM 1_DEVICE, PUI_SIO_1JR 17E_VALUE_EEG 5 , OkOOOO;PESL eFPIJM L_DE7I CE, PT.Tf_SET_ZDOK, PWM_SM 0 );PESL eFPUMl_DEV ICE, PU1I_SI1_1JR 17E_VALUE_EEG 3 , OkOOOO;PESLcFPUML_DEVICE, PUH_Si 1_UR17E_VALUE_RE

6、C5, OmIOOO;PESLeFPUMl_DEVICE, PU1I_SET_LDOK, PUM_SM 1);PESL cFrUML_DEVICE, rUH_Gf2_UR17E_ALUE_REC3 , 0 x0|000 ;PESL eFPUMl_DEV I CE, PU1I_S12_UR 17E_VALUE_EEG , OkOOOO;FEGL cFrUM L_DEV I CE, rUI_GET_LDOK, rUM_GM 2 ), 寫(xiě)在main里面是為了始終發(fā)出A正B負(fù)日勺電流。8257日勺編程原理始終以來(lái)波及到程序日勺地方都讓我很頭痛，但是這次還 好，codewarrior采用C語(yǔ)言，還是可以

7、純熟應(yīng)用日勺。概括說(shuō) 來(lái)，我們所編寫(xiě)日勺程序應(yīng)能按照上述表格發(fā)射對(duì)日勺日勺PWM波， 為此需添加PWM模塊，并應(yīng)用里面日勺Submodule子模塊。每 個(gè)模塊可以產(chǎn)生兩路PWM，因此我們需要三個(gè)子模塊。通過(guò) 對(duì)module里日勺value賦值可以控制該路波日勺發(fā)出與占空比， 從而發(fā)出所有日勺PWM。三、實(shí)驗(yàn)中遇到的問(wèn)題與解決顯然在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中人們都遇到了許多問(wèn)題，困擾我們?nèi)丈讍?wèn)題比較多，其中比較大比較重要日勺有如下幾種：1. PWM模塊日勺配備雖然有關(guān)PWM模塊日勺設(shè)立助教教師講過(guò)一遍，但怎奈需要配備日勺參數(shù)太多，前幾周我都沒(méi)能把PWM波完整日勺發(fā)出去，更別提受控制日勺波形。好在通過(guò)查找有關(guān)資料

8、我終于搞明白如 何調(diào)節(jié)占空比，如下所示:PWM_SMnVAL2 field descriptions (continued)FkiO&scriptionThe 16-bil signed value in this bulTsrsd, raacbwrits register defines the couinl value to set PWM23 high. This rfigistdr is not byts accsssibls.NOTE: The VAL2 register is buff-arfld.Tlne value written does not t-ake effed un

9、til MCTRLLDOK is Sil and thtfl next PWM load cycle begins cm CTRLLDMQD is st. VAL2 cannot be written when MCTRLJLDOK is sal. Aflading VAL2 r&ads the value in a buff-ar and not nerassarily ihs vaJus ths PWM genralor is currently using.PWM_SMnVAL3 field descriptionsFildDescription1B4)VAL3VrIu mgisw 3T

10、he i6-bil signed value in this buffered, radrits register define the counl value to set PWM29 law. This mgistsr is nol byte a eras si tAe.NOTE; The VM3 register is b加隹i倒1 The value written dws not take effod until MGTRLLDQK is 洵 and tlw next PWM load cycle bogins or CTRLLIMOD is st. VAL3 cannot be written when MCTRLLDOK sol.前 adiig VAL2 r&ads the value in a. buffer and not nocssarily the vaJ ue Vne PWM genfiraior is currently using.通過(guò)給VAL2、VAL3賦值即可控制PWM23開(kāi)通日勺時(shí)間。這是 一種Sub里日勺一種頻道A,對(duì)頻道B和其她Sub措施是同