CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園課件

1、CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園汽包鍋爐給水全過(guò)程汽包鍋爐給水全過(guò)程CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園汽包鍋爐工作原理汽包鍋爐工作原理CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園PID校正裝置（又稱PID控制器或PID調(diào)節(jié)器）是一種有源校正裝置，它是最早發(fā)展起來(lái)的控制策略之一，在工業(yè)過(guò)程控制中有著最廣泛的應(yīng)用，其實(shí)現(xiàn)方式有電氣式、氣動(dòng)式和液力式。PID校正裝置（又稱PID控制器或PID調(diào)節(jié)器）是一種有源校PID控制器PID控制器PID控制器的優(yōu)點(diǎn)（1）原理簡(jiǎn)單，應(yīng)用方便，參數(shù)整定靈活。（2

2、）適用性強(qiáng)?？梢詮V泛應(yīng)用于電力、機(jī)械、化工、熱工、冶金、輕工、建材、石油等行業(yè)。（3）魯棒性強(qiáng)。PID控制器的優(yōu)點(diǎn)（1）原理簡(jiǎn)單，應(yīng)用方便，參數(shù)整定靈活。PID控制器的控制策略 經(jīng)典的Ziegler-Nichols算法和它的精調(diào)算法、預(yù)測(cè)PID算法、最優(yōu)PID算法、控制PID算法、增益裕量/相位裕量PID設(shè)計(jì)、極點(diǎn)配置PID算法、魯棒PID等。PID控制器的控制策略 經(jīng)典的Ziegler-NichPID控制器工作原理PID控制器工作原理比例調(diào)節(jié)器比例的作用比例調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)Gc(S)=Kp,u(t)=Kpe(t)若使Kp增大,系統(tǒng)的靜態(tài)誤差減小。但比例系數(shù)過(guò)大時(shí)，會(huì)破壞系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性能

3、。比例調(diào)節(jié)器比例的作用比例調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)Gc(S)=Kp例：一單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為： 1.根軌跡2.閉環(huán)響應(yīng)曲線-增大 ,系統(tǒng)響應(yīng)速度和超調(diào)量也增大。系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩，已不穩(wěn)定。例：一單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為： 1.根軌跡2.閉環(huán)響比例積分調(diào)節(jié)器(PI)積分的作用1.提高系統(tǒng)的型號(hào)，消除系統(tǒng)的誤差2.相位滯后,系統(tǒng)穩(wěn)定性變差.設(shè)計(jì)過(guò)程中,考慮系統(tǒng)穩(wěn)定性時(shí)，Ti應(yīng)足夠大。若Ti太大，則PI調(diào)節(jié)器中的積分作用變小，會(huì)影響系統(tǒng)的靜態(tài)性能，同時(shí)，也會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)響應(yīng)速度的變慢。合理調(diào)節(jié)Kp和Ti的參數(shù)比例積分調(diào)節(jié)器(PI)積分的作用1.提高系統(tǒng)的型號(hào)，消除系PD和PID調(diào)節(jié)器微分的作用PID

4、控制器的傳遞函數(shù)式中N一般大于10。顯然，當(dāng)N時(shí)，上式即為理想的PID控制器。減少超調(diào),克服振蕩,使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定.PD和PID調(diào)節(jié)器微分的作用PID控制器的傳遞函數(shù)式中N一CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園PD調(diào)節(jié)的作用PD調(diào)節(jié)的作用PID控制器的傳遞函數(shù)PID控制器的傳遞函數(shù)CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園臨界比例度法 這種整定方法是在閉環(huán)情況下進(jìn)行的。設(shè)TI=，TD=0，使調(diào)節(jié)器工作在純比例情況下，將比例度由大逐漸變小，使系統(tǒng)的輸出響應(yīng)呈現(xiàn)等幅振蕩，如下圖所示。根據(jù)臨界比例度k和振蕩周期TS，按表3-2所列的經(jīng)驗(yàn)

5、算式，求取調(diào)節(jié)器的參考參數(shù)值，這種整定方法是以得到4：1衰減為目標(biāo)。 調(diào)節(jié)器參數(shù)(%) TI(min) TD(min) P2kPI 2.2kTs/1.2PID1.6k0.5Ts0.125Ts表3-2 臨界比例度法整定調(diào)節(jié)器參數(shù) 臨界比例度法 這種整定方法是在閉環(huán)情況下進(jìn)行的。設(shè)T 臨界比例度法的優(yōu)點(diǎn)是應(yīng)用簡(jiǎn)單方便，但此法有一定限制。首先要產(chǎn)生允許受控變量能承受等幅振蕩的波動(dòng)，其次是受控對(duì)象應(yīng)是二階和二階以上或具有純滯后的一階以上環(huán)節(jié)，否則在比例控制下，系統(tǒng)是不會(huì)出現(xiàn)等幅振蕩的。在求取等幅振蕩曲線時(shí)，應(yīng)特別注意控制閥出現(xiàn)開(kāi)、關(guān)的極端狀態(tài)。 臨界比例度法的優(yōu)點(diǎn)是應(yīng)用簡(jiǎn)單方便，但此法有一定限制CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園雙容液位控制 雙容液位控制 CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園CH數(shù)字控制器設(shè)計(jì)閔佳園CH