第六屆浙江省青少年電腦機器人競賽

1、PAGE PAGE 11第六屆浙江省青少年電腦機器人競賽2對2機器人足球比賽規(guī)則一、比賽場地 1、2對2機器人足球球比賽場地圖圖（見圖示11）2、2對2機器人足球球比賽場地規(guī)規(guī)格1）場地地的長1222 cm，寬寬183 ccm。沿足球場地四周周有圍墻（包包括球門后面面），圍墻高高為14cmm，墻壁上涂涂有消光（mmatte）黑黑。2）場地地的4個邊角角均為三角形形邊角（避免免死角）， 其邊角墻的的邊長為8 cm，球門門的深度為88 cm。（見場地圖圖示）3）場地的基板板上覆蓋一張張不光滑的、灰灰度漸變的印印刷場地紙 （可向有關關廠商購買）。4)場地的球門門寬度為455cm，位于于場地底線（窄窄

2、邊）的中央央,球門的后后壁、兩側(cè)以以及基板須涂涂消光灰（775%消光白白和25%消消光黑）5)場地內(nèi)有55個發(fā)球點，這這些發(fā)球點是是裁判在比賽賽中斷情況下下放置機器人人或足球的位位置。其中一一個發(fā)球點在在場地中央，其其余四個點位位于四個拐角角附近， 22對2比賽場場地中，從球球門柱延伸出出來的發(fā)球點點距離場地中中間位置大約約為45cmm處，這些發(fā)發(fā)球點的標記記為，蘭色的的十字交叉符符號。（中斷斷如果出現(xiàn)在在球門區(qū)，將球球放在離球門門最近的發(fā)球球點上；如果果出現(xiàn)在場地地中部，則把把球放在中央央發(fā)球點上。）6）無論比賽或或練習，比賽賽場地都應水水平擺放在工工作臺或地板板上，建議各各參賽隊設計計的機

3、器人，應應能夠應對場場地表面有33mm高的輕輕微起伏。33、2對22機器人足足球比賽環(huán)境境要求為，低低照度、冷光光源，賽場應應遠離磁場。提示：由于各個個賽場環(huán)境的的不同，建議議各參賽隊的的機器人設計計應能夠適應應各種照明和和磁場狀況。二、機器人設計計要求1、各參賽隊使使用的2對對2足球比比賽機器人的的設計與構(gòu)建建，必須是經(jīng)經(jīng)參賽隊員啟啟動后能夠自自動控制的足球機器人，禁止止使用任何遙遙控方式操控控。機器人的的構(gòu)建、設計計、制作與編編程等工作主主要應由參賽賽隊員（學生生）完成。22、2對22足球比賽賽機器人的直直徑、高度不不得超過222cm，重量量高中、初中中組不得超過過2.5 kkg，小學組組

4、不得超過11.5 kgg。3、2對2足球比賽機機器人的控球球區(qū)為，任何何突出的部位位連接在機器器人身上而形形成的內(nèi)部空空間，其設計計要求是，球球在控球區(qū)內(nèi)內(nèi)的深度不得得超過2 ccm。（見圖圖示2）4、無論參賽機機器人的設計計、加工與制制作還是程序序的編寫都應應由參賽的學學生完成，本本屆競賽禁止止任何遙控方方式操控機器器人的部件，機機器人部件的的固定可以使使用膠水、螺螺絲釘?shù)取７卜矃①惖膮①愘悪C器人必須須進行個性化化裝飾或標記記，以便容易易識別是同屬屬一個參賽隊隊的機器人。 機器人的機機身顏色 和和光線發(fā)射器器不得影響其其它機器人的的光感讀數(shù)。樂高光電傳感器的發(fā)射管必須遮住，建議使用BLUE

5、TAC。三、具體規(guī)則：1、在2對2的的機器人足球球比賽中，每每支參賽隊的的隊員為2名名參賽隊員，只只可以使用兩兩個機器人進進行比賽。2、比賽戰(zhàn)術運運用中，如果果使用守門員員，守門員不不得只做單向向或左右移動動的方式，它它必須能朝各各個方向移動動，特別是前前沖方式移動動，守門員應應具備向前攔攔截，而且是是到超越離球球門45 ccm處發(fā)球點點位置去攔截截球的能力。守守門員如果對對踢過來的球球沒有任何反反應，將被視視為“損壞的機器器人”。3、比賽時，負負責進攻的機機器人不得損損壞場地上的的足球，如果果發(fā)生機器人人損壞了足球球，此機器人人便要暫停出出賽，并當作作損壞的機機器人處理理。 參賽賽隊員在裁判

6、判允許的情況況下，可以對對該機器人及及時做出相應應調(diào)整以防止止再出現(xiàn)同樣樣情況。如果果該機器人再再次損壞足球球，將會被取取消比賽資格格。4、“2對2”的機器人足足球比賽將采采用能均勻發(fā)發(fā)射紅外光的的電子“ 足球”。本屆競賽將將使用以下幾幾種“ 足球”之一為比賽用用球即：Wiiltronnics研究究中心制造的的MK2紅外外球、日本EEK公司制造造的ROBOOSocceer紅外球（eemail： HYPERLINK mailto:infoelekit.co.jp infoelekiit.co.jp）和廣州中鳴鳴數(shù)碼科技有有限公司生產(chǎn)的JMPP-BE-77110紅外外小足球 。5、在舉行正式式比賽

7、前，各各參賽隊應接接受評委的檢檢查或抽查及問辯。檢查或抽查內(nèi)容容：參賽隊員把參賽賽機器人任何何突出的部分分充分展開；裁判對機器人的的重量、尺寸寸進行測量（如如果機器人有有一個可動部部分能做兩個個方向的伸展展，該機器人人必須在運做做狀態(tài)下接受受檢查）不合格的機器人人進行限時調(diào)調(diào)整調(diào)整時間間不得超過220分鐘，修修改后的機器器人經(jīng)過再次次檢查后仍不不合格將取消消比賽資格。抽查參賽隊員要要向裁判員提提供機器人設設計、制作過過程圖像資料料、材料清單單和完整的程程序并接受裁裁判員的賽前前問辯。問辯內(nèi)容：對部部分程序的講講解；機器人人研制過程、材材料的選用及及設計上的改改進等。按裁裁判員要求將將機器人豎直

8、直擺放到指定定停泊處 比賽期間機器人人若有修改，參參賽隊伍必須須讓其再次接接受檢查。6比賽方式：比賽將采取取循環(huán)、淘汰汰相結(jié)合的辦辦法進行。7、每場“2對對2”的機器人足足球比賽時間間為6分鐘，整場比比賽分上下半半場進行比賽賽，每半場比比賽的時間為為3分鐘，兩個個半場比賽將將持續(xù)計時中中間不會停止止（“被破壞的機機器人除外”）。9、參賽賽隊伍遲到時時，裁判員將將可執(zhí)行判罰罰，每遲到一一分鐘給該隊隊處罰一個進進球。參賽隊隊于比賽開始始后3分鐘仍未到到場，將喪失失比賽權(quán)裁判判員可判另一一球隊以3：0的分數(shù)數(shù)勝出。10、關于挑邊邊或開球權(quán)的選擇上半場開始時，將將由裁判員拋拋硬幣，當硬硬幣拋出時，由由

9、最先進入本本輪的參賽隊隊猜先猜贏的的一方可選擇擇(a)挑邊邊或(b)開開球。 另一一選項由猜輸輸?shù)囊环浇邮苁堋?上半場場沒有獲得開開球權(quán)的隊將將在下半場開開球。 111、“2對2”的機器人足足球比賽每上上下半場比賽賽均以開球形形式作為比賽賽的開始。開開球時，所有有的機器人必必須位于自己己的半場，此此時，所有機機器人必須停停止。球由裁裁判放置在場場地的中央，所所有不開球的的機器人離球球必須大于330cm，并并且不能置于于球門線上，也也不能停在球球門線后面。開開球的一方把把機器人放到到球的附近。比比賽雙方一旦旦放好機器人人，就不得再再移動。此時時，裁判可以以調(diào)整機器人人的擺放位置置。在裁判員員鳴哨

10、后，所所有的機器人人立刻由參賽賽學生啟動。如果在裁判哨聲響起前，搶先啟動的機器人將被裁判員從場地上拿走以損傷的機器人對待。“2對2”的機機器人足球比比賽的開球為為兩腳球，開開球的一方，不不得一腳將球球直接踢入對對方球門內(nèi)。12、參加足球球比賽的隊員員在通常情況況下，不允許許任意移動機機器人。每場場比賽前，參參賽隊應指派派一名隊員擔擔當隊長(操操作手)，在在規(guī)則允許范范圍內(nèi)或在裁裁判員的指示示下負責啟動動、拿走、移移動、重新放放置機器人。其其它參賽隊員員在場地附近近的座位上就就座，只有在在獲準后，才才可以進入場場地按裁判員員的要求執(zhí)行行規(guī)定任務。13、關于球的的運動1）比賽進行時時，機器人不不得

11、持球持球的意思思是，通過堵堵死足球去路路從而實現(xiàn)的的完全控球。比比如說，把球球固定在機器器人身上；機機器人用身體體圈住球來阻阻止其它機器器人觸球；或或使用機器人人身體的任何何部分將球包包圍或設法圈圈住球。 機機器人移動時時球停止?jié)L動動，或是球滾滾動撞到機器器人身體時沒沒有回彈，這這就說明球是是被圈住的。但唯一例外的是旋轉(zhuǎn)盤的使用，它可以給球提供向后旋轉(zhuǎn)的動力，以保證球在轉(zhuǎn)盤的表面上，這也稱為“運球”。 機器人“運球”時，球深入運球裝置內(nèi)的深度不得超過2 cm。（2cm是運球裝置與球接觸點開始算起）2）球不能壓在機器人下面，比賽進行的任何時候都必須看得見足球，其它機器人必須能接觸到球。14、進球

12、與記記分1）進球球的定義：整整個足球完全全越過球門線線即為進球。（此此時相當于球球碰到球門后壁）2）進進球的判斷：A、球必須自由由滾入球門才才算進球，否否則將被視為為擠入，從從而進球無效效。當發(fā)生擠擠球入門情況況時，裁判吹吹哨停止比賽賽并做出解釋釋。進球被宣宣布無效時，裁裁判員將球放放置到最近的的發(fā)球點后比比賽恢復進行行。 B、機器人必須須要有明顯地地去踢球或釋釋放球的動作作，否則視為為推球。如如果沒有釋放放球的動作，球球被機器人控控制而朝著球球門方向走動動時，就算球球獲得短暫自自由而滾入球球門的，仍被被視為推入的的進球，從而而進球無效。該該規(guī)則的唯一一例外是，機機器人在球門門前小于155cm

13、處首次次觸球或者與與另一機器人人產(chǎn)生碰撞后后將球推入球球門的則進球球有效 3）進球時，裁裁判將鳴哨示示意，進球方方將得到一分分。進球后，失失球方將重新新開球。4）如果向球門門方向運動的的球碰到了在在球門線上或或球門區(qū)內(nèi)的的防守機器人人，對方將獲獲得一個罰球球機會。 5）“烏龍球”將視為對方方的進球，即即使球是被“擠入”球門的也一一樣被判為進進球。15、“比賽中斷”，比賽進行時時，如果出現(xiàn)現(xiàn)球被夾住、機器人損傷傷、多人防守守、機器人犯犯規(guī)等各種情情況，可能會會引起比賽中中斷，此時裁裁判員可以叫叫停，把球移移到墜球點，比比賽繼續(xù)進行行。一般比賽賽可以根據(jù)裁裁判的哨聲停停止，但比賽賽時鐘不停止止，所

14、有的情情況由裁判判判斷決定。哨哨響時，所有有的機器人必必須立刻停止止且回到指定定位置。比賽賽中斷后，由由裁判鳴哨恢恢復比賽，所所有機器人同同時啟動。1）裁判在以下下幾種情況下下可以鳴哨示示意過程中中斷A、當球被多個個機器人夾住住，或者卡死死在機器人和和墻壁之間，裁裁判視其為無無法自由運動動時，即可判判作過程中中斷。B、當發(fā)生擠擠球現(xiàn)象時時，裁判應該該馬上鳴哨示示意過程中中斷。 C、比比賽進行時，如如果在20秒秒內(nèi)沒有任何何機器人觸到到球，并且看看上去沒有機機器人將會觸觸球時，即可可視為過程程中斷。 D、其它意外情情況發(fā)生時。2）過程中斷的處理A、過程中斷斷發(fā)生后，裁裁判員可將球球移到最近的的空

15、發(fā)球點處處。 B、裁裁判可將對被被卡死的機器器人進行盡可可能微小的移移動，讓其恢恢復自由。守守門員維持原原來的位置。 C、當過程程中斷發(fā)生生時，所有在在球門線后面面的機器人必必須前移離開開進球區(qū)16、損壞的的機器人的的判斷與處理理1）損壞的機機器人的判判斷A、如果機器人人在20秒內(nèi)內(nèi)沒有移動，對對球沒有反應應，將被裁判判視為損壞的的機器人。B、如果1個機機器人卡死在在墻壁上，是是因為它沒有有傳感器對墻墻壁做出相應應的反應，就就不作為損傷傷機器人。C、如果機器人人連續(xù)回到球球門區(qū)域內(nèi)，將將被裁判視為為損壞的機器器人。2）損壞的機機器人情況況出現(xiàn)的處理理A、裁判員或參參賽隊員可以以將機器人從從場地

16、上拿走走。B、損壞的機機器人必須在在一分鐘內(nèi)拿拿回到比賽場場地。C、裁判同意后后，損壞的機機器人可以返返回其離場位位置附近的罰罰球點，但是是該點不應對對其有利。 D、守門員員可以返回到到球門前的區(qū)域域。 E、損損壞的機器人人離場、修復復和更換期間間，比賽可繼繼續(xù)進行，但但是如果因為為與對方機器器人發(fā)生碰撞撞造成損壞的的，裁判可以以選擇中斷比比賽。 F、如如果機器人自自己翻身倒地地，將被視為為損壞的機器器人并移離賽賽場；如因與與另一個機器器人碰撞導致致翻身倒地，由由裁判扶正并并繼續(xù)比賽。17、“2對22”的機器人足足球比賽的“多人防守”1）多人防守的的定義：如果果防守方多于于一個機器人人進入靠近

17、球球門的區(qū)域且且嚴重影響比比賽，就出現(xiàn)現(xiàn)多人防守。2）“多人防守守”情況出現(xiàn)的的處理。多人防守情情況發(fā)生時，對對比賽影響最最小的機器人人將被移到最最近的發(fā)球點點，如果該機機器人為守門門員，則移走走另一個機器器人。 18、關于犯規(guī)規(guī)1）機器人人如果利用某某種裝置或某某個動作連續(xù)續(xù)攻擊或沖撞撞另一個并不不控球的機器器人，裁判將將判其犯規(guī)。 犯規(guī)的機器器人將被判罰罰離開場地一一分鐘，犯規(guī)規(guī)方（隊長）將將犯規(guī)的機器器人那走并對對其進行調(diào)整整，比賽將繼繼續(xù)進行。如如果該機器人人連續(xù)犯規(guī)22次，將得到到一張紅牌，并并取消本場比比賽資格。22）如果機器器人被犯規(guī)動動作造成損壞壞，在其修復復工作進行時時，裁判將暫暫停比賽并停停止計時。18、本屆競賽賽 “2對2”的機器人足足球比賽不存存在一下幾種種情況1）不不存在任意球球情況。 22）不存在罰罰點球情況。 3） 不存存在越位的規(guī)規(guī)則。 4）比比賽中不存在在加時情況。 19、替換換 ，整個比比賽期間嚴禁禁替換機器人人。任何故意意更換機器人人的參賽隊伍伍將被取消比比賽資格。 20、在比比賽期間，裁裁判享有最終終裁定