智能循跡澆水小車論文

1、德州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計論文德州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計論文 系統(tǒng)的總體調試5.1 硬件的測試按照之前設計好的智能循跡小車原理圖， 詳細計算系統(tǒng)中各個元件的參數(shù)， 選擇相 應器件，制作實際電路板。然后選取萬用表的 200 歐姆檔來測試電路板。用紅、黑表筆 來測試電路板上每條走線，如果測量的電阻值非常小時，證明走線沒有斷開，當其電阻 值很大時，證明該條走線斷了， 應該重新制作走線， 使電路板在電氣上得到正確地連接。晶振電路的測試 在單片機正常運行的必要條件是單片機系統(tǒng)的時鐘穩(wěn)定正常。 實際中，因為各種原 因導致系統(tǒng)時鐘不正常而出現(xiàn)系統(tǒng)無法正常運行的情況時有， 因此系統(tǒng)時鐘是否振是通 電檢查的首要環(huán)節(jié)

2、。在系統(tǒng)通電的狀況下，用萬用表的直流電壓檔(20V) ，分別測量XTAL1 和 XTAL2 引腳的電壓，看是否正常，在調試過程中，測得電壓 XTAL1 引腳應 為 2.05V,XTAT2 應為 2.15V 。復位電路的測試 復位不正常也會導致系統(tǒng)不能工作。 如果復位引腳始終為高電平， 系統(tǒng)將始終處于 復位狀態(tài)；如果始終為低電平，不能產(chǎn)生復位所需的高電平信號脈沖， 則系統(tǒng)也可能無 法正常工作。單片機正常工作時，RST復位引腳應為0V，按下復位按鍵時，復位引腳 為高電平 5V 左右 11。5.2 系統(tǒng)的軟件調試在軟件調試中，使用功能強大且的 WAVE 6000 軟件進行軟件編譯與調試 ,使用 Mi

3、crocontroller ISP Software 及其配套的單片機對程序進行燒錄。 軟件調試的流程是這樣 的：先分別對主要的功能程序模塊進行模擬仿真調試； 然后再將各程序模塊組織起來進 行統(tǒng)調 12。軟件的燒錄：第一步：安裝并運行 Microcontroller ISP Software 軟件；第二步：點 擊 Options 欄的 select device 選項；這時出現(xiàn)一個對話窗口，按圖選擇后，點擊 OK 按 鍵，如出現(xiàn)所示窗口， 則說明電腦與開發(fā)板沒連接好或單片機沒插好等，需重裝檢查硬 件連接，如果沒有出現(xiàn)則說明初始化成功。第三步：點擊 File 欄的 Load Buffer 選項打

4、開已經(jīng)編譯好的 HEX 文件。點擊載入， 出現(xiàn)對話框點確定，再點擊圖 “ A字圖標，出現(xiàn)對話框后，按軟件默認選項，點擊 “0K -“0K “0燒錄完成；否則重新檢查硬件連接后再重新燒錄。通過軟件檢查出程序中出現(xiàn)了許多的問題。 經(jīng)過多次的模塊子程序的修改， 一步一 步的完善程序，來解決出現(xiàn)的問題。在軟件的調試過程中主要遇到的問題如下：在測試中遇到小車遇到黑線電機不動 . 解決：首先使用試測儀對電路進行測試 ,觀察是否存在漏焊、虛焊、或電子元件損 壞。輸入程序后，小車循跡不靈敏，還有就是當拐彎度數(shù)過大，小車速度過快的時 候，小車偶爾偏離軌道。解決：首先通過調節(jié)傳感器上的可調電阻，適當?shù)脑龃蠡驕p小電

5、阻可改變靈敏度。 可以解決循跡不迅速的問題。結論本課題研究的內容主要是智能小車的循跡澆水系統(tǒng)。以實驗組裝循跡小車為基礎， 使用了 2 個光電傳感器來探測周圍環(huán)境， 同時對采集到的數(shù)據(jù)信息進行融合。 取得了以 下成果：(1)小車可以實現(xiàn)按照預定軌道在無外部環(huán)境影響或改變時，小車將一直沿著黑色 標記線運動。并能準確的找到目標進行澆水。(2) 經(jīng)過多次的測試證明，當 3 個循跡傳感器呈三角形型布局時最適合檢測多彎道 的軌跡。 由于傳感器不在同一直線上，故小車轉彎時， 左右兩邊后部的傳感器有較大的 采樣空間， 兩邊前端的傳感器則對采集的信號有更好的前瞻性。 整個布局有利于在彎道 處提高小車速度的同時還

6、能夠準確的完成澆水動作。小車保留了擴展功能。循跡小車在完成設計預想的前提下，主要考慮了車體結 構設計的簡單化，降低了制作成本，使之更具有普及性。由于設計要求并不復雜，沒有 在電路中增加冗余的功能， 但是保留了各種硬件接口和軟件子程序接口， 方便以后的擴 展和進一步的開發(fā)。智能循跡澆水小車屬于應用開發(fā)項目， 涉及了多種學科， 由于本課題的試驗性和不 完善性。智能循跡澆水小車在以下兩個方面還有提升的空間：(1)環(huán)境信息采集功能：環(huán)境信息采集的實時性和完整性。(2)增加避障控制功能：包括避障的精確性和靈活度這兩個指標。致謝畢業(yè)設計，是對我大學三年期間所學知識的一個總結，一個檢測，在整個畢設的過 程中

7、，鍛煉了我的動手能力， 使我能夠更好地把以前所學的理論知識同實踐相結合起來， 在很大程度上增強了我的動手實踐能力。在此要感謝我的指導老師陳麗娟、劉敏對我悉心的指導，感謝老師給我的幫助。在 此次設計中，我查閱了許多資料，并向同學們請教。通過老師的指導，我順利的完成此 次設計。通過此次設計，我學習到了許多，也經(jīng)歷了不少艱辛，但同時收獲也是很多。 通過這次設計我明白許多東西，增加了我的工作能力，相信會對今后的學習工作生活有 非常重要的影響。也提高了我的動手的能力，體會到了創(chuàng)作過程中的艱辛與作品完成之 后的喜悅。我的畢業(yè)設計做的不是很好，但是通過畢業(yè)設計所學到的知識是這次畢業(yè)設 計的最大收獲和財富，使

8、我終身受益。參考文獻1 譚浩強 .C 程序設計 M. 北京：清華大學出版社， 2005李伯成.基于MSC-51單片機的嵌入式系統(tǒng)設計M.北京：電子工業(yè)出版社，2004周立功 . 增強型 80C51 單片機速成與實戰(zhàn) M. 北京：北京航空航天出版社， 2003余錫存，曹國華 . 單片機原理及接口技術 M. 陜西：西安電子科技大學出版社，2000馮育長 . 單片機系統(tǒng)設計與實例分析 M. 陜西：西安電子科技大學出版社， 2008李葉紫 .MCS-51 單片機應用教程 M. 北京：清華大學出版社， 2004唐小平.基于ATmega64智能路燈控制器的設計J.兵工自動化，2009.5王振寰，王振明 .

9、 智能路燈控制器 J. 信息產(chǎn)品與節(jié)能， 2000.5王亞蘭 . 智能路燈節(jié)能控制器研究 J. 武漢理工大學， 2008.4馮育長，雷思孝，馬金強，單片機系統(tǒng)設計與實例分析，西安電子科技大學出版社， 2007 年求是科技編著，單片機典型模塊設計實例異航，人民郵電出版社，2008 年徐正惠，單片機原理與應用實訓教程，北京：科學出版社，2004年付家才，單片機控制工程實踐技術【M】，北京：化學工業(yè)出版社，2004.5 so HA呂22BAh出：22 O 營門N/.U:-_i*處:Ja_5-X!- 1R-1-二9U気岸-I十mpe1OEOLOgoES4畠aW昇左A1鬥:宦宣yp*-|3M-V-i4氏

10、?.詁H總體電路傳感器電路圖I 1X1VCCTST-21X4PLOPOO?L1P0.1?1.2P0.2?13P0.3?L4PQ4P1.5P0.5?L6P0.6PL7、P0.7P3.3(INT1)P2.0P3.2(INTD)P2.1P2.2P3.5(T1)P2.3?3.4TC：P2.4P2.5&LVPFPP2.7XTALlvssXTALflVCCRESETKXD)P.OTXD)?3.1P3.7(RD)ALEPROGP3.6(W1)PSENU21X2 31315U311SENB 5IK3 6S9C5221近X： /22SEN2 /23SEX3 /2425SEX4 /26SEN? /戸SEX6 /2

11、S2040110TC寧11單片機最小電路電路L298電機控制驅動模塊原理圖二活 麻單片機PCB圖50匠_ 的 )o+匸1已.JP12JP11 JP10兩阿 兩1 *0 exi a?J2JI1+ =OIrl 2 3 4! o o oD3)SaanTLP5210000000 nooooooo n o o olol- g5J GND ENA ENBO 亜 IQDIOP電機驅動PCB圖0彌啦18C1PTdo o o口口口口UINSNDMlM2O O O5 D6 07 08YYE_L298Iv2.0附錄 B 程序代碼/智能循跡小車的 #C 程序 / #include sbit you1=P0A0;sbi

12、t you2=P0Al；sbit zuo1=P0A2;sbit zuo2=P0A3;sbit y=P2A0;sbit z=P2A1;sbit q=P2A2;/ 定義單片機連接循跡板前邊光電管的引腳void delay(int z)/pwm 中使用的延時函數(shù)int i,j; for(i=2;i0;i-)for(j=z;j0;j-); void delay(int z)/ 延時函數(shù)int i,j; for(i=z;i0;i-)for(j=110;j0;j-);void qian()/ 左右輪協(xié)同前進子函數(shù)you1=0;you2=1;zuo1=0;zuo2=1; delay(10-1);/pwm 調

13、速 此為 pwm有效值you1=1;you2=1;zuo1=1;zuo2=1;delay(1);/pwm 調速 此為pwm無效值則此時pwm=9/10=90%void zuo()/ 左右輪協(xié)同左轉子函數(shù)you1=0;you2=1;zuo1=1;zuo2=0; void you() you1=1; you2=0; zuo1=0; zuo2=1;void down()you1=1;you2=1;zuo1=1;zuo2=1;void jiaohua()P3_5=0;P3_4=1;voidwanc()P3_5=1;P3_4=1;void main()/ 主函數(shù)while(1)/ 死循環(huán)qian();/

14、 delay(1000);/ zuo();/ delay(1000);/ you();/ delay(1000);/ down();/ delay(1000);if(z=0)&(y=1)&(q=1)/zuo();/ / delay(1000);if(z=0)&(y=1)&(q=1)/zuo();/ 調用左轉函數(shù) delay(100); if(z=1)&(y=0)&(q=1)/you();/ 調用右轉函數(shù) delay(100); if(z=0)&(y=0)&(q=1)/ 邊的光電管遇到白線時停止判斷當左邊光電管遇到黑線，判斷當右邊光電管遇到黑線，判斷當左邊光電管遇到黑線，右邊光電管也遇到黑線，前 down();/ 調用停止函數(shù) delay(100);時遇到黑線， 即遇到十字if(z=0)&(y=0)&(q=0)/判斷當左