自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)及應(yīng)用教材

自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)及應(yīng)用第一節(jié)自自動(dòng)動(dòng)化立體體倉(cāng)庫(kù)概概述自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)又簡(jiǎn)稱(chēng)稱(chēng)高層貨貨架倉(cāng)庫(kù)庫(kù)（簡(jiǎn)稱(chēng)稱(chēng)高架倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)），，一般是是因?yàn)椴刹捎昧藥讕讓?、十十幾層乃乃至幾十十層的貨貨架?lái)儲(chǔ)儲(chǔ)存單元元貨物，，由于這這類(lèi)倉(cāng)庫(kù)庫(kù)能充分分利用空空間儲(chǔ)存存貨物，，故常形形象地將將其稱(chēng)為為“立體體倉(cāng)庫(kù)””。自動(dòng)化倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)統(tǒng)(AS／RS－Automatedstorageandretrievalsystem)是不需人人工處理理的情況況下能自自動(dòng)存儲(chǔ)儲(chǔ)和取出出物料的的系統(tǒng)。。這個(gè)定定義涵蓋蓋了不同同復(fù)雜程程度及規(guī)規(guī)格的極極為廣泛泛的多樣樣的系統(tǒng)統(tǒng)。自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)就是采采用高層層貨架存存放貨物物，以巷巷道堆垛垛起重機(jī)機(jī)為主，，結(jié)合入入庫(kù)與出出庫(kù)周邊邊設(shè)備來(lái)來(lái)進(jìn)行自自動(dòng)化倉(cāng)倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)業(yè)的一種種倉(cāng)庫(kù)。。一、自動(dòng)動(dòng)化立體體倉(cāng)庫(kù)系系統(tǒng)組成成自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)系統(tǒng)主主要由貨貨架、傳傳輸設(shè)備備、存儲(chǔ)儲(chǔ)設(shè)備、、堆垛機(jī)機(jī)、控制制系統(tǒng)、、通訊系系統(tǒng)、計(jì)計(jì)算機(jī)管管理監(jiān)控控系統(tǒng)等等部分組組成。自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)系統(tǒng)能能夠按照照指令自自動(dòng)完成成貨物的的存取，，并能對(duì)對(duì)庫(kù)存貨貨物進(jìn)行行自動(dòng)管管理，完完全實(shí)現(xiàn)現(xiàn)自動(dòng)化化作業(yè)。?！景咐好膳Ｗ詣?dòng)動(dòng)化立體體倉(cāng)庫(kù)】請(qǐng)觀賞視視頻【案例：蒙牛自動(dòng)動(dòng)化立體體倉(cāng)庫(kù)】蒙牛乳業(yè)業(yè)公司委委托太原原剛玉物物流工程程有限公公司設(shè)計(jì)計(jì)制造的的第三座座自動(dòng)化化立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)。該該庫(kù)后端端與泰安安公司乳乳制品生生產(chǎn)線相相銜接，，與出庫(kù)庫(kù)區(qū)相聯(lián)聯(lián)接，庫(kù)庫(kù)內(nèi)主要要存放成成品純鮮鮮奶和成成品瓶酸酸奶。庫(kù)區(qū)面積積8323平方米，，貨架總總高度分分別有：：21米、19.35米、17.7米、16.05米、14.4米和12.75米。貨架規(guī)模模：常溫溫區(qū)有14964個(gè)；低溫溫區(qū)有4668個(gè)。托盤(pán)尺寸寸1200×1000毫米，庫(kù)庫(kù)內(nèi)貨位位總數(shù)19632個(gè)。其中中，常溫溫區(qū)貨位位數(shù)14964個(gè)；低溫溫區(qū)貨位位46687年。入庫(kù)能力力150盤(pán)/小時(shí)，出出庫(kù)能力力300盤(pán)/小時(shí)。出出入庫(kù)系系統(tǒng)采用用聯(lián)機(jī)自自動(dòng)。入庫(kù)區(qū)由由66臺(tái)鏈?zhǔn)捷斴斔蜋C(jī)、、3臺(tái)雙工位位高速穿穿梭車(chē)組組成。輸輸送機(jī)負(fù)負(fù)責(zé)將生生產(chǎn)線碼碼垛區(qū)完完成的整整盤(pán)貨物物轉(zhuǎn)入各各入庫(kù)口口;雙工位穿穿梭車(chē)則則負(fù)責(zé)生生產(chǎn)線端端輸送機(jī)機(jī)輸出的的貨物向向各巷道道入庫(kù)口口的分配配、轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)及空托托盤(pán)回送送。儲(chǔ)存區(qū)包包括高層層貨架和和17臺(tái)巷道堆堆垛機(jī)。。高層貨貨架采用用雙托盤(pán)盤(pán)貨位，，完成貨貨物的存存儲(chǔ)功能能。巷道道堆垛機(jī)機(jī)則按照照指令完完成從入入庫(kù)輸送送機(jī)到目目標(biāo)的取取貨、搬搬運(yùn)、存存貨及從從目標(biāo)貨貨位到出出貨輸送送機(jī)的取取貨、搬搬運(yùn)、出出貨任務(wù)務(wù)。托盤(pán)（外外調(diào)）回回流區(qū)分分別設(shè)在在常溫儲(chǔ)儲(chǔ)存區(qū)和和低溫儲(chǔ)儲(chǔ)存區(qū)內(nèi)內(nèi)部，由由12臺(tái)出庫(kù)口口輸送機(jī)機(jī)、14臺(tái)入庫(kù)口口輸送機(jī)機(jī)、巷道道堆垛機(jī)機(jī)和貨架架組成。。分別完完成空托托盤(pán)回收收、存儲(chǔ)儲(chǔ)、回送送、外調(diào)調(diào)貨物入入庫(kù)、剩剩余產(chǎn)品品與退庫(kù)庫(kù)產(chǎn)品入入庫(kù)、回回送等工工作。出庫(kù)區(qū)設(shè)設(shè)置在出出庫(kù)口外外端，分分為貨物物暫存區(qū)區(qū)和裝車(chē)車(chē)區(qū)，由由34臺(tái)出庫(kù)輸輸送機(jī)、、叉車(chē)和和運(yùn)輸車(chē)車(chē)輛組成成。叉車(chē)車(chē)司機(jī)通通過(guò)電子子看板、、RF終端掃描描來(lái)完成成叉車(chē)裝裝車(chē)作業(yè)業(yè)，反饋饋發(fā)送信信息。維修區(qū)設(shè)設(shè)在穿梭梭車(chē)軌道道外一側(cè)側(cè)，在某某臺(tái)空梭梭車(chē)更換換配件或或處理故故障時(shí)，，其他穿穿梭車(chē)仍仍舊可以以正常工工作。計(jì)算機(jī)控控制室設(shè)設(shè)在二樓樓，用于于出入庫(kù)庫(kù)登記、、出入庫(kù)庫(kù)高度、、管理和和聯(lián)機(jī)控控制。二、自動(dòng)動(dòng)化立體體倉(cāng)庫(kù)系系統(tǒng)的功功能大量?jī)?chǔ)存存，一個(gè)個(gè)自動(dòng)化化立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)擁有有貨位數(shù)數(shù)可以達(dá)達(dá)到30萬(wàn)個(gè)，可可儲(chǔ)存30萬(wàn)個(gè)托盤(pán)盤(pán)，以平平均每托托盤(pán)儲(chǔ)存存貨物1噸計(jì)算，，則一個(gè)個(gè)自動(dòng)化化存取系系統(tǒng)可同同時(shí)儲(chǔ)存存30萬(wàn)噸貨物物。自動(dòng)存取取，自動(dòng)動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的出入入庫(kù)及庫(kù)庫(kù)內(nèi)搬運(yùn)運(yùn)作業(yè)全全部實(shí)現(xiàn)現(xiàn)由計(jì)算算機(jī)控制制的機(jī)電電一體化化作業(yè)。?？梢詳U(kuò)展展到分類(lèi)類(lèi)、計(jì)量量、包裝裝、分揀揀、配送送等功能能。自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的功能能收貨存貨取貨發(fā)貨三、自動(dòng)動(dòng)化立體體倉(cāng)庫(kù)的的分類(lèi)1．按照立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的高度度分類(lèi)低層立體體倉(cāng)庫(kù)高高度在5米以下，，中層立體體倉(cāng)庫(kù)的的高度在在5～15米之間，，高層立體體倉(cāng)庫(kù)的的高度在在15米以上。。立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的建筑筑高度最最高的可可達(dá)50米，常用用的立體體倉(cāng)庫(kù)高高度在7～25米之間。。2．按照操操作對(duì)象象分類(lèi)托盤(pán)單元元式自動(dòng)動(dòng)倉(cāng)庫(kù)（（PalletUnitAS/RS）箱盒單元元式自動(dòng)動(dòng)倉(cāng)庫(kù)（（FineStocker）揀選式高高層貨架架倉(cāng)庫(kù)（（PickStocker）單元/揀選式自自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)庫(kù)（Unit-PickStocker）高架叉車(chē)車(chē)倉(cāng)庫(kù)（（RackForkStocker）其中，采采用托盤(pán)盤(pán)集裝單單元方式式來(lái)保管管物料的的自動(dòng)倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)，被被國(guó)內(nèi)企企業(yè)較為為廣泛地地采用。。四、自動(dòng)動(dòng)化立體體倉(cāng)庫(kù)的的特點(diǎn)1．自動(dòng)化化立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)優(yōu)點(diǎn)能較好地地滿足特特殊倉(cāng)儲(chǔ)儲(chǔ)環(huán)境的的需要,保證貨品品在整個(gè)個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)過(guò)過(guò)程的安安全運(yùn)行行,提高了作作業(yè)質(zhì)量量;由于采用用了高層層貨架和和自動(dòng)化化管理系系統(tǒng),大大提高高了倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的單位位面積利利用率,提高了勞勞動(dòng)生產(chǎn)產(chǎn)率,降低了勞勞動(dòng)強(qiáng)度度；減少了貨貨物處理理和信息息處理過(guò)過(guò)程的差差錯(cuò)；能夠合理理有效地地進(jìn)行庫(kù)庫(kù)存控制制；便于實(shí)現(xiàn)現(xiàn)系統(tǒng)的的整體優(yōu)優(yōu)化。2．自動(dòng)化化立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)的缺缺點(diǎn)自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)有以下下不足：：(1)結(jié)構(gòu)復(fù)雜雜,配套設(shè)備備多,需要的基基建和設(shè)設(shè)備投資資很大；；(2)貨架安裝裝精度要要求高,施工比較較困難,而且施工工周期長(zhǎng)長(zhǎng)；(3)儲(chǔ)存貨品品的品種種受到一一定的限限制,不同類(lèi)型型的貨架架僅適合合于不同同的儲(chǔ)存存物品,因此,自動(dòng)化倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)一旦旦建成,系統(tǒng)的更更新改造造比較困困難。3、自動(dòng)化化立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)的適適用條件件自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)適用于于貨品的的出入庫(kù)庫(kù)作業(yè)頻頻率較大大,且貨物流流動(dòng)比較較穩(wěn)定的的情況。。系統(tǒng)運(yùn)行行需要有有較大的的資金投投入；需要配備備一支高高素質(zhì)的的專(zhuān)業(yè)技技術(shù)隊(duì)伍伍；對(duì)貨品包包裝要求求嚴(yán)格；；倉(cāng)庫(kù)的建建筑地面面應(yīng)有足足夠的承承載能力力。自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的設(shè)施施自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)由倉(cāng)庫(kù)庫(kù)建筑物物、自動(dòng)動(dòng)控制與與管理系系統(tǒng)、高高層貨架架、巷道道式堆垛垛機(jī)、出出入庫(kù)輸輸送機(jī)等等設(shè)備構(gòu)構(gòu)成，還還有與之之配套的的供電系系統(tǒng)、空空調(diào)系統(tǒng)統(tǒng)、消防防報(bào)警系系統(tǒng)、稱(chēng)稱(chēng)量計(jì)量量系統(tǒng)、、包裝系系統(tǒng)、網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)通信信系統(tǒng)等等。下圖圖為自動(dòng)動(dòng)化立體體倉(cāng)庫(kù)結(jié)結(jié)構(gòu)示意意圖。第二節(jié)自自動(dòng)化化立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)機(jī)械械設(shè)備自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)機(jī)械設(shè)設(shè)備一般般包括高高層貨架架、巷道道堆垛機(jī)機(jī)和出入入庫(kù)輸送送、搬運(yùn)運(yùn)機(jī)械等等。一、高層層貨架高層貨架架是自動(dòng)動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)庫(kù)(AS//RS))主要組成成部分，，是保管管物料的的場(chǎng)所。。隨著單單元貨物物重量和和倉(cāng)庫(kù)高高度的提提高，要要求貨架架立柱、、橫梁的的剛度和和強(qiáng)度提提高，隨隨著倉(cāng)庫(kù)庫(kù)自動(dòng)化化程度的的提高，，要求貨貨架制造造和安裝裝精度也也相應(yīng)提提高，高高層貨架架的高精精度是自自動(dòng)化倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)的主主要保證證之一。。高層貨架架的分類(lèi)類(lèi)方法有有以下幾幾種。（一）按按建筑形形式分為為整體式式和分離離式。（1）整體式式由貨架頂頂部支撐撐建筑屋屋架，在在貨架邊邊側(cè)安裝裝墻圍，，貨架與建建筑物成成一整體體。建筑筑費(fèi)用低低，抗震震，尤其其適用于于15米以上的的大型自自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)庫(kù)（2）分離式式貨架與建建筑無(wú)關(guān)關(guān)，呈獨(dú)獨(dú)立、分分離狀態(tài)態(tài)。適用于車(chē)車(chē)間倉(cāng)庫(kù)庫(kù)、舊庫(kù)庫(kù)技術(shù)改改造和中中小型自自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)庫(kù)。貨架與倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)建筑筑分離（二）按按負(fù)載能能力分類(lèi)類(lèi)（1）輕負(fù)載載式高層層貨架輕負(fù)載式式貨架高高度5～10m，以塑料料籃等容容器為存存取單位位，存取取重量在在50～100kg，一般以以重量輕輕、小的的貨物為為儲(chǔ)存對(duì)對(duì)象較適適合，如如電子零零件、精精密機(jī)器器零件、、汽車(chē)零零件、藥藥品及化化妝品等等。（2）單元負(fù)負(fù)載式高高層貨架架單元負(fù)載載式高層層貨架高高度可達(dá)達(dá)40m，儲(chǔ)位量量可達(dá)10萬(wàn)余個(gè)托托盤(pán)單元元，適用用大型的的倉(cāng)庫(kù)，，普遍的的高度為為6～15m，儲(chǔ)位數(shù)數(shù)在100～1000個(gè)托盤(pán)單單元。隨隨著倉(cāng)儲(chǔ)儲(chǔ)自動(dòng)化化技術(shù)的的不斷進(jìn)進(jìn)步，存存取時(shí)間間愈來(lái)愈愈快，以以100個(gè)托盤(pán)單單元存取取為例，，平均存存取時(shí)間間為70s//托盤(pán)。二、巷道道堆垛機(jī)機(jī)巷道式堆堆垛機(jī)又又叫巷道道堆垛起起重機(jī)，，是自動(dòng)動(dòng)化立體體倉(cāng)庫(kù)中中最重要要的搬運(yùn)運(yùn)設(shè)備，，它是隨隨著立體體倉(cāng)庫(kù)的的出現(xiàn)而而發(fā)展起起來(lái)的專(zhuān)專(zhuān)用起重重機(jī)，專(zhuān)專(zhuān)用于高高架倉(cāng)庫(kù)庫(kù)。巷道式堆堆垛機(jī)一一般由機(jī)機(jī)架、運(yùn)運(yùn)行機(jī)構(gòu)構(gòu)、升降降機(jī)構(gòu)、、司機(jī)室室、貨叉叉伸縮機(jī)機(jī)構(gòu)、電電氣控制制設(shè)備等等組成。。巷道式堆垛機(jī)的分類(lèi)按用途分：?jiǎn)卧?、揀選型、單元-揀選型三種。按控制方式分：手動(dòng)、半自動(dòng)和全自動(dòng)三種。按照金屬結(jié)構(gòu)的形式可分：?jiǎn)瘟⒅碗p立柱兩種。按應(yīng)用巷道數(shù)量分：直道型、轉(zhuǎn)彎型和轉(zhuǎn)軌型三種。巷道式單單立柱堆堆垛機(jī)單立柱結(jié)結(jié)構(gòu)的堆堆垛機(jī)機(jī)機(jī)架由一一根立柱柱和下橫橫梁組成成。立柱柱多采用用較大的的H型鋼焊接接制作，，立柱上上附加導(dǎo)導(dǎo)軌。整整機(jī)重量量較輕，，消耗材材料少，，因此制制造成本本相對(duì)較較低，但但剛性稍稍差。該該設(shè)備的的參數(shù)如如下所示示。主要性能能：倉(cāng)庫(kù)庫(kù)高度6～24m,,最大40m；運(yùn)行速度度：標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)型80m//min、高速速型200m/min；起升高度度：標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)型Hmax=20m/min、高速型型Hmax=50m/min；貨叉伸縮縮速度：：Vmax=12m/min((標(biāo)準(zhǔn)性)、50m//min(高速型)。雙立柱巷巷道堆垛垛機(jī)機(jī)機(jī)架由由兩根立立柱和上上橫梁、、下橫梁梁組成一一個(gè)長(zhǎng)方方形框架架。立柱柱形式有有方管和和圓管，，方管兼兼做起升升導(dǎo)軌，，圓管需需附加起起升導(dǎo)軌軌。有軌雙立立柱巷道道堆垛機(jī)機(jī)3．高架叉叉車(chē)高架叉車(chē)車(chē)分類(lèi)：：（1）托盤(pán)單單元型：：由貨叉叉進(jìn)行托托盤(pán)貨物物的堆垛垛作業(yè)。。司機(jī)室室地面固固定型，，起升高高度較低低，因而而視線較較差。下下頁(yè)圖示示是托盤(pán)盤(pán)單元型型，司機(jī)機(jī)室和貨貨叉一同同升降，，視野好好。（2）揀選型型：無(wú)貨貨叉作業(yè)業(yè)機(jī)構(gòu)，，司機(jī)室室隨作業(yè)業(yè)貨叉升升降，由由司機(jī)向向兩側(cè)高高層貨架架內(nèi)的物物料進(jìn)行行揀選作作業(yè)。起起升高度度較高、、視線好好。由高架叉叉車(chē)和高高層貨架架為主組組成的倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)，稱(chēng)稱(chēng)為高架架叉車(chē)倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)。司機(jī)室和和貨叉一一同升降降，視野野好.無(wú)軌堆垛垛機(jī)（托托盤(pán)單元元型）無(wú)軌堆垛垛機(jī)（揀揀選型））4．橋式堆堆垛起重重機(jī)主要由橋橋架、大大車(chē)運(yùn)行行機(jī)構(gòu)、、小車(chē)運(yùn)運(yùn)行機(jī)構(gòu)構(gòu)、電氣氣設(shè)備等等部分組組成。其其工作原原理可參參考第五五章橋式式起重機(jī)機(jī)部分。。操縱司司機(jī)室有有單獨(dú)的的起升機(jī)機(jī)構(gòu)，保保證司機(jī)機(jī)有良好好的視野野，同時(shí)時(shí)司機(jī)室室還安裝裝有安全全裝置，，保證了了操縱者者的安全全。起重重機(jī)還裝裝有多種種安全裝裝置，保保證了起起重機(jī)的的安全工工作。三、周邊邊搬運(yùn)系系統(tǒng)、控控制系統(tǒng)統(tǒng)與裝卸卸碼垛機(jī)機(jī)器人巷道機(jī)只只能在巷巷道內(nèi)進(jìn)進(jìn)行存取取作業(yè)，，貨物出出入庫(kù)需需通過(guò)周周?chē)呐渑涮装徇\(yùn)運(yùn)機(jī)械設(shè)設(shè)施。周邊搬運(yùn)運(yùn)系統(tǒng)包包括搬運(yùn)運(yùn)輸送設(shè)設(shè)備、自自動(dòng)導(dǎo)向向車(chē)、機(jī)機(jī)器人、、叉車(chē)、、臺(tái)車(chē)、、托盤(pán)等等。其作作用是配配合巷道道式堆垛垛機(jī)完成成貨物運(yùn)運(yùn)輸、搬搬運(yùn)、分分揀等作作業(yè)，還還可以臨臨時(shí)取代代其他主主要搬運(yùn)運(yùn)系統(tǒng)，，使自動(dòng)動(dòng)存取系系統(tǒng)維持持工作，，完成貨貨物出入入庫(kù)作業(yè)業(yè)。自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的控制制系統(tǒng)：：自動(dòng)化化立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)的控控制形式式有手動(dòng)動(dòng)控制、、隨機(jī)自自動(dòng)控制制、遠(yuǎn)距距離自動(dòng)動(dòng)控制和和計(jì)算機(jī)機(jī)自動(dòng)控控制四種種形式。。（一）穿穿梭車(chē)(RGVRailGuideVehicle))在自動(dòng)化化物流系系統(tǒng)中，，物料輸輸送主要要采用鏈鏈?zhǔn)健⑤佪伒?、帶帶式輸送送機(jī)等通通用設(shè)備備，一般般均固定定在地面面上。將將上述設(shè)設(shè)備裝上上行走輪輪，沿固固定路徑徑移動(dòng)，，就成為為穿梭車(chē)車(chē)。穿梭梭車(chē)具有有動(dòng)態(tài)移移載的特特點(diǎn)，能能使物料料在不同同工位之之間的傳傳送及輸輸送線布布局更加加緊湊、、簡(jiǎn)捷，，從而提提高物料料的輸送送效率。。因此，，穿梭車(chē)車(chē)在自動(dòng)動(dòng)化物流流系統(tǒng)中中應(yīng)用較較為普遍遍。一般來(lái)說(shuō)說(shuō)，沿固固定軌道道行走的的輸送設(shè)設(shè)備稱(chēng)為為穿梭車(chē)車(chē)（RGV），無(wú)軌軌的稱(chēng)為為自動(dòng)導(dǎo)導(dǎo)引車(chē)（（AGV），在空空中輸送送的稱(chēng)為為懸掛小小車(chē)（EMS）。從軌軌道形式式上，穿穿梭車(chē)可可分為往往復(fù)式直直行穿梭梭車(chē)和環(huán)環(huán)行穿梭梭車(chē)，環(huán)環(huán)行穿梭梭車(chē)能在在同一軌軌道上運(yùn)運(yùn)行多輛輛車(chē)體，，可大大大提高搬搬運(yùn)能力力，是穿穿梭車(chē)的的發(fā)展趨趨勢(shì)。目目前，國(guó)國(guó)內(nèi)穿梭梭車(chē)的速速度一般般為120~~200m/min，在國(guó)外外機(jī)場(chǎng)行行李分揀揀系統(tǒng)中中，采用用無(wú)接觸觸能量傳傳輸技術(shù)術(shù)的穿梭梭車(chē)最高高走行速速度可達(dá)達(dá)600m/min。單軌往復(fù)復(fù)穿梭車(chē)車(chē)雙軌往復(fù)復(fù)穿梭車(chē)車(chē)穿梭車(chē)(RGV)是通過(guò)導(dǎo)導(dǎo)軌或地地鏈來(lái)約約束和引引導(dǎo)小車(chē)車(chē)運(yùn)行。。它有兩兩套傳動(dòng)動(dòng)機(jī)構(gòu)：：輸送機(jī)機(jī)構(gòu)、運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)。穿梭梭車(chē)(RGV)的約束導(dǎo)導(dǎo)軌由雙雙軌和單單軌兩種種。（二）輥輥筒式輸輸送機(jī)輥筒式輸輸送機(jī)分分為動(dòng)力力式和無(wú)無(wú)動(dòng)力式式；無(wú)動(dòng)力式式呈一定定坡度，，使貨物物靠自身身重力從從高端移移動(dòng)到低低端；動(dòng)力式由由一系列列排列整整齊的具具有一定定間隔的的輥?zhàn)咏M組成；3-4個(gè)輥?zhàn)油瑫r(shí)支撐撐一件貨貨物。（三）鏈鏈?zhǔn)捷斔退蜋C(jī)（1）裝載式式鏈條輸輸送機(jī)（2）平頂式式板鏈輸輸送機(jī)（3）懸掛鏈鏈輸送機(jī)機(jī)（4）鏈?zhǔn)教崽嵘龣C(jī)（四）自自動(dòng)導(dǎo)引引搬運(yùn)車(chē)車(chē)（AGV）自動(dòng)導(dǎo)引引搬運(yùn)車(chē)車(chē)簡(jiǎn)稱(chēng)AGV((AutomaticGuidedVehicle)是裝備有有電磁或或光學(xué)等等自動(dòng)導(dǎo)導(dǎo)引裝置置，能夠夠沿規(guī)定定的導(dǎo)引引路徑行行駛，具具有安全全保護(hù)以以及各種種移載功功能的運(yùn)運(yùn)輸小車(chē)車(chē)，是自自動(dòng)化物物流系統(tǒng)統(tǒng)中的關(guān)關(guān)鍵設(shè)備備之一。。AGV是在計(jì)算算機(jī)和無(wú)無(wú)線局域域網(wǎng)絡(luò)的的控制下下，經(jīng)磁磁、激光光等導(dǎo)向向裝置引引導(dǎo)并沿沿程序設(shè)設(shè)定路徑徑運(yùn)行完完成作業(yè)業(yè)的無(wú)人人駕駛自自動(dòng)小車(chē)車(chē)。AGV具有安全全保護(hù)以以及各種種移載功功能，采采用電池池驅(qū)動(dòng)（（交、直直流），，是自動(dòng)動(dòng)化物流流系統(tǒng)中中的關(guān)鍵鍵設(shè)備之之一，為為現(xiàn)代制制造業(yè)物物流和自自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)提供了了一種高高度柔性性化和自自動(dòng)化的的運(yùn)輸方方式。具有導(dǎo)向向行駛、、認(rèn)址和和移交載載荷的基基本功能能。AGV實(shí)例1．AGV的基本結(jié)結(jié)構(gòu)組成成AGV主要由車(chē)車(chē)架、驅(qū)驅(qū)動(dòng)裝置置、蓄電電和充電電裝置、、轉(zhuǎn)向裝裝置、車(chē)車(chē)上控制制器、安安全保護(hù)護(hù)裝置、、信息傳傳輸與處處理裝置置等組成成，如圖圖10-17所示。（1)車(chē)體：車(chē)車(chē)體由車(chē)車(chē)架和相相應(yīng)的機(jī)機(jī)械裝置置所組成成，是AGV的基礎(chǔ)部部分，是是其他總總成部件件的安裝裝基礎(chǔ)。。（2)蓄電和充充電裝置置：AGV常采用24V或48V直流蓄電電池為動(dòng)動(dòng)力。蓄蓄電池供供電一般般應(yīng)保證證連續(xù)工工作8小時(shí)以上上的需要要。（3)驅(qū)動(dòng)裝置置：AGV的驅(qū)動(dòng)裝裝置由車(chē)車(chē)輪、減減速器、、制動(dòng)器器、驅(qū)動(dòng)動(dòng)電機(jī)及及速度控控制器等等部分組組成，是是控制AGV正常運(yùn)行行的裝置置，其運(yùn)運(yùn)行指令令由計(jì)算算機(jī)或人人工控制制器發(fā)出出。其運(yùn)運(yùn)行速度度、方向向、制動(dòng)動(dòng)的調(diào)節(jié)節(jié)分別由由計(jì)算機(jī)機(jī)控制。。為了安安全，在在斷電時(shí)時(shí)制動(dòng)裝裝置能靠靠機(jī)械實(shí)實(shí)現(xiàn)制動(dòng)動(dòng)。AGV的結(jié)構(gòu)示示意圖1—安全擋圈圈2、11—認(rèn)址線圈圈3—失靈控制制線圈4—導(dǎo)向探測(cè)測(cè)線圈5—驅(qū)動(dòng)軸6—驅(qū)動(dòng)電機(jī)機(jī)7—轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)構(gòu)8—導(dǎo)向伺服服電機(jī)9—蓄電池箱箱10—車(chē)架12—制動(dòng)用電電磁離合合器13—車(chē)輪2.自動(dòng)導(dǎo)向向車(chē)系統(tǒng)統(tǒng)（AGVS）的構(gòu)成以自動(dòng)導(dǎo)導(dǎo)向的無(wú)無(wú)人駕駛駛搬運(yùn)小小車(chē)為主主體，由由導(dǎo)向系系統(tǒng)、自自動(dòng)寄送送系統(tǒng)、、數(shù)據(jù)傳傳輸系統(tǒng)統(tǒng)、管理理系統(tǒng)、、安全保保護(hù)裝置置及周邊邊設(shè)備等等組成。。1．自動(dòng)導(dǎo)導(dǎo)向車(chē)（（AGV）無(wú)人駕駛駛的、能能自動(dòng)導(dǎo)導(dǎo)向運(yùn)行行的搬運(yùn)運(yùn)車(chē)輛，，大多采采用由蓄蓄電池供供電和直直流電動(dòng)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)。自動(dòng)動(dòng)導(dǎo)向車(chē)車(chē)的承載載量一般般為50～5000kg，最大承承載量已已達(dá)到100t。根據(jù)用途途的不同同，自動(dòng)動(dòng)導(dǎo)向車(chē)車(chē)有多種種型式自動(dòng)導(dǎo)向向搬運(yùn)車(chē)車(chē)自動(dòng)導(dǎo)向向牽引車(chē)車(chē)自動(dòng)導(dǎo)向向叉車(chē)等等2．導(dǎo)向系系統(tǒng)分外導(dǎo)式式導(dǎo)向系系統(tǒng)和自自導(dǎo)式導(dǎo)導(dǎo)向系統(tǒng)統(tǒng)兩種1）外導(dǎo)式式導(dǎo)向系系統(tǒng)在車(chē)輛的的運(yùn)行路路線上設(shè)設(shè)置導(dǎo)向向信息媒媒體（導(dǎo)導(dǎo)線、磁磁帶、色色帶等）），由車(chē)車(chē)上的導(dǎo)導(dǎo)向傳感感器接受受線路媒媒體的導(dǎo)導(dǎo)向信息息，信息息經(jīng)實(shí)時(shí)時(shí)處理后后控制車(chē)車(chē)輛沿正正確路線線行駛。。其中應(yīng)應(yīng)用最多多的是電電磁導(dǎo)向向和光學(xué)學(xué)導(dǎo)向兩兩種（1）電磁導(dǎo)導(dǎo)向系統(tǒng)統(tǒng)沿運(yùn)行線線路地溝溝中敷設(shè)設(shè)導(dǎo)線，，饋以5～30kHz的變頻電電流，形形成沿導(dǎo)導(dǎo)線擴(kuò)展展的交變變電磁場(chǎng)場(chǎng)。車(chē)輛輛檢拾傳傳感器接接受信號(hào)號(hào)，并根根據(jù)信號(hào)號(hào)場(chǎng)的強(qiáng)強(qiáng)度來(lái)判判斷車(chē)體體是否偏偏離了路路線，使使車(chē)輛跟跟蹤埋線線沿正確確的路線線運(yùn)行。。（2）光學(xué)導(dǎo)導(dǎo)向系統(tǒng)統(tǒng)在線路上上敷設(shè)一一種有穩(wěn)穩(wěn)定反光光率的色色帶，導(dǎo)導(dǎo)向車(chē)上上裝有發(fā)發(fā)光源和和接受反反射光的的光電傳傳感器。。通過(guò)對(duì)對(duì)傳感器器檢測(cè)到到的光信信號(hào)進(jìn)行行計(jì)算，，調(diào)整小小車(chē)運(yùn)動(dòng)動(dòng)位置，，使小車(chē)車(chē)正確地地導(dǎo)向運(yùn)運(yùn)行。2）自導(dǎo)式式導(dǎo)向系系統(tǒng)在車(chē)輛上上預(yù)先設(shè)設(shè)定運(yùn)行行線路的的坐標(biāo)信信息。在在車(chē)輛運(yùn)運(yùn)行時(shí)，，實(shí)時(shí)地地測(cè)出實(shí)實(shí)際的車(chē)車(chē)輛位置置坐標(biāo)，，再將二二者進(jìn)行行比較后后控制車(chē)車(chē)輛的導(dǎo)導(dǎo)向運(yùn)行行。3．寄送系系統(tǒng)——寄送系統(tǒng)統(tǒng)包括認(rèn)認(rèn)址、定定位兩部部分。在車(chē)輛停?？康刂分诽幵O(shè)置置傳感標(biāo)標(biāo)志，如如磁鐵、、色標(biāo)等等。自動(dòng)動(dòng)導(dǎo)向車(chē)車(chē)以相對(duì)對(duì)認(rèn)址或或絕對(duì)認(rèn)認(rèn)址的方方式來(lái)接接收標(biāo)志志信號(hào)，，使車(chē)輛輛完成認(rèn)認(rèn)址?？靠?。車(chē)輛在地地址處的的定位可可以分為為一次定定位和二二次定位位。車(chē)輛提前前減速，，在目的的地地址址處制動(dòng)動(dòng)停車(chē)，，是車(chē)輛輛的一次次定位。。車(chē)輛的的一次認(rèn)認(rèn)址定位位的停車(chē)車(chē)精度可可達(dá)±5mm。二次定位位是高精精度定位位，采用用機(jī)械方方式，其其定位精精度可達(dá)達(dá)±1mm。4．?dāng)?shù)據(jù)傳傳輸系統(tǒng)統(tǒng)在地面設(shè)設(shè)施之間間一般采采用有線線傳輸方方式。在流動(dòng)車(chē)車(chē)輛和地地面固定定設(shè)施之之間，采采用無(wú)線線傳輸方方式。數(shù)據(jù)感應(yīng)應(yīng)傳輸?shù)牡脑恚海貉剀?chē)輛運(yùn)運(yùn)行的路路線（或或在通信信段點(diǎn)處處）安裝裝數(shù)據(jù)傳傳輸導(dǎo)線線（或線線圈），，以55～95kHz頻率載波波方式傳傳輸需要要的數(shù)據(jù)據(jù)，再由由車(chē)輛上上的調(diào)制制解調(diào)器器將數(shù)據(jù)據(jù)感應(yīng)器器接收到到的信號(hào)號(hào)轉(zhuǎn)換成成可以識(shí)識(shí)別的位位置信號(hào)號(hào)，完成成車(chē)輛與與地面設(shè)設(shè)施之間間的控制制對(duì)話。。3．自動(dòng)導(dǎo)向向車(chē)的主主要參數(shù)數(shù)1、承載量量、牽引引質(zhì)量額定承載載量——自動(dòng)導(dǎo)向向搬運(yùn)車(chē)車(chē)在正常常使用時(shí)時(shí)可搬運(yùn)運(yùn)貨物的的最大質(zhì)質(zhì)量牽引質(zhì)量量——自動(dòng)導(dǎo)向向牽引車(chē)車(chē)在平坦坦道路上上行駛時(shí)時(shí)能牽引引的最大大質(zhì)量。。牽引質(zhì)質(zhì)量中不不包括被被牽引的的拖掛車(chē)車(chē)質(zhì)量。。2、車(chē)體尺尺寸自動(dòng)導(dǎo)向向車(chē)的長(zhǎng)長(zhǎng)、寬、、高尺寸寸。它們們適應(yīng)搬搬運(yùn)物品品的尺寸寸、通道道寬度以以及移載載動(dòng)作的的要求。。3、運(yùn)行速速度車(chē)輛正常常行駛時(shí)時(shí)的速度度。決定定車(chē)輛作作業(yè)周期期或搬運(yùn)運(yùn)效率。。4．認(rèn)址精精度指一次定定位的認(rèn)認(rèn)址精度度，即車(chē)車(chē)輛到達(dá)達(dá)目的地地址處并并準(zhǔn)備自自動(dòng)移載載時(shí)的駐駐車(chē)精度度。它是是確定移移載方式式的重要要參數(shù)。。5．最小彎彎道半徑徑轉(zhuǎn)彎時(shí)彎彎道的最最小曲率率半徑它決定車(chē)車(chē)輛彎道道運(yùn)行所所需空間間6．蓄電池池容量指在作業(yè)業(yè)期間內(nèi)內(nèi)進(jìn)行正正常作業(yè)業(yè)時(shí)車(chē)輛輛能夠從從蓄電池池獲得的的能源供供應(yīng)量。。（五）碼碼垛機(jī)與與碼垛機(jī)機(jī)器人自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)系統(tǒng)中中大量使使用碼垛垛機(jī)或機(jī)機(jī)器人完完成碼垛垛、拆垛垛的工作作。1．機(jī)器人人自動(dòng)裝裝箱、碼碼垛工作作站是一種集集成化的的系統(tǒng)，，它包括括工業(yè)機(jī)機(jī)器人、、控制器器、編程程器、機(jī)機(jī)器人手手爪、自自動(dòng)拆/疊盤(pán)機(jī)、、托盤(pán)輸輸送及定定位設(shè)備備和碼垛垛模式軟軟件。它它還配置置自動(dòng)稱(chēng)稱(chēng)重、貼貼標(biāo)簽和和檢測(cè)及及通訊系系統(tǒng)，并并與生產(chǎn)產(chǎn)控制系系統(tǒng)相連連接，以以形成一一個(gè)完整整的集成成化包裝裝生產(chǎn)線線。機(jī)器器人自動(dòng)動(dòng)裝箱、、碼垛工工作站可可應(yīng)用于于建材、、家電、、電子、、化纖、、汽車(chē)、、食品等等行業(yè)。。機(jī)器人自自動(dòng)裝箱箱、碼垛垛工作站站的具體體應(yīng)用有有下面幾幾種：（1）生產(chǎn)線線末端碼碼垛的簡(jiǎn)簡(jiǎn)單工作作站：這這種柔性性碼垛系系統(tǒng)從輸輸送線上上下料并并將工件件碼垛、、加層墊墊等，緊緊跟著有有一輸送送線將碼碼好的托托盤(pán)送走走。（2）碼垛/拆垛工作作站：這這種柔性性碼垛系系統(tǒng)可將將三垛不不同貨物物碼成一一垛，機(jī)機(jī)器人還還可抓取取托盤(pán)和和層墊，，一垛碼碼滿后由由輸送線線自動(dòng)輸輸出。（3）生產(chǎn)線線中碼垛垛：工件件在輸送送線定位位點(diǎn)被抓抓取并放放到兩個(gè)個(gè)不同托托盤(pán)上，，層墊也也被機(jī)器器人抓取取。托盤(pán)盤(pán)和滿垛垛通過(guò)線線體自動(dòng)動(dòng)輸出或或輸入。。（4）生產(chǎn)線線末端碼碼垛的復(fù)復(fù)雜工作作站：工工件來(lái)自自三條不不同線體體上，它它們被抓抓取并放放到三個(gè)個(gè)不同托托盤(pán)上，，層墊也也被機(jī)器器人抓取取。托盤(pán)盤(pán)和滿垛垛由線體體上自動(dòng)動(dòng)輸出或或輸入。。機(jī)器人碼碼垛碼垛機(jī)碼碼垛（六）自自動(dòng)分揀揀機(jī)設(shè)備備分揀是指指將物品品按品種種、出入入庫(kù)先后后順序進(jìn)進(jìn)行分門(mén)門(mén)別類(lèi)堆堆放的作作業(yè)。這這項(xiàng)工作作可以通通過(guò)人工工的方式式進(jìn)行，，也可以以用自動(dòng)動(dòng)化設(shè)備備進(jìn)行處處理。能能連續(xù)、、大批量量地分揀揀貨物,分揀誤差差率極低低、分揀揀作業(yè)基基本實(shí)現(xiàn)現(xiàn)無(wú)人化化。1．自動(dòng)分分揀系統(tǒng)統(tǒng)的適用用條件（1）一次性性投資巨巨大（本本身需要要建設(shè)短短則40-50，長(zhǎng)則150--200米的機(jī)械械傳輸線線，還要要有配套套的機(jī)電電一體化化控制系系統(tǒng)、計(jì)計(jì)算機(jī)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)及通通信系統(tǒng)統(tǒng)）。（2）對(duì)商品品外包裝裝要求高高(只適于分分揀底部部平坦且且具有剛剛性的包包裝規(guī)則則的商品品）。為了使大大部分商商品都能能用機(jī)械械進(jìn)行自自動(dòng)分揀揀，可以以采取的的措施：：（a）推行標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)化包包裝，使使大部分分商品的的包裝符符合國(guó)家家標(biāo)準(zhǔn)；；（b）根據(jù)所所分揀的的大部分分商品的的統(tǒng)一的的包裝特特性，定定制特定定的分揀揀機(jī)。2．自動(dòng)分分揀系統(tǒng)統(tǒng)的組成成自動(dòng)分揀揀系統(tǒng)種種類(lèi)繁多多，一般般由控制制裝置、、分類(lèi)裝裝置、輸輸送裝置置及分揀揀道口組組成。以以上四部部分裝置置通過(guò)計(jì)計(jì)算機(jī)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)聯(lián)結(jié)結(jié)在一起起，配合合人工控控制及相相應(yīng)的人人工處理理環(huán)節(jié)構(gòu)構(gòu)成一個(gè)個(gè)完整的的自動(dòng)分分揀系統(tǒng)統(tǒng)。（1）控制裝裝置的作作用是識(shí)識(shí)別、接接受和處處理分揀揀信號(hào)，，根據(jù)分分揀信號(hào)號(hào)的要求求指示分分類(lèi)裝置置，按商商品品種種、商品品送達(dá)地地點(diǎn)或者者貨主的的類(lèi)別對(duì)對(duì)商品進(jìn)進(jìn)行自動(dòng)動(dòng)分揀。。（2）分類(lèi)裝裝置的作作用是根根據(jù)控制制裝置發(fā)發(fā)出的分分揀指示示，當(dāng)具具有相同同分揀信信號(hào)的商商品經(jīng)過(guò)過(guò)該裝置置時(shí)，該該裝置工工作，改改變商品品在輸送送裝置上上的運(yùn)行行方向，，使其進(jìn)進(jìn)入其他他輸送機(jī)機(jī)或分揀揀道口。。（3）輸送裝裝置的主主要組成成部分是是傳送帶帶或輸送送機(jī)，其其主要作作用是使使待分揀揀商品魚(yú)魚(yú)貫通過(guò)過(guò)控制裝裝置、分分類(lèi)裝置置。（4）分揀道道口是已已分揀商商品脫離離主輸送送機(jī)進(jìn)入入集貨區(qū)區(qū)域的通通道，一一般有鋼鋼帶、皮皮帶、輥輥筒等組組成滑道道，使商商品從主主輸送裝裝置滑向向集貨站站臺(tái)，在在那里由由工作人人員將該該道口的的所有商商品集中中后或是是入庫(kù)儲(chǔ)儲(chǔ)存，或或是組配配裝車(chē)并并進(jìn)行配配送作業(yè)業(yè)。3.自動(dòng)分揀揀系統(tǒng)的的種類(lèi)自動(dòng)分揀揀系統(tǒng)有有超過(guò)10種不同型型式，基基本分為為直線型型分揀系系統(tǒng)和環(huán)環(huán)型分揀揀系統(tǒng)兩兩種類(lèi)型型。直線線型分揀揀系統(tǒng)主主要包括括滑塊式式分揀機(jī)機(jī)、滾輪輪分揀機(jī)機(jī)、滾筒筒分揀機(jī)機(jī)等；環(huán)環(huán)型分揀揀系統(tǒng)主主要包括括翻盤(pán)式式分揀機(jī)機(jī)和交叉叉帶式分分揀機(jī)；；其他還還有推桿桿式分揀揀機(jī)和垂垂直分揀揀機(jī)。貨物傳送送裝置：：鋼帶輸輸送機(jī)、、膠帶輸輸送機(jī)、、托盤(pán)輸輸送機(jī)、、輥柱輸輸送機(jī)等等。常見(jiàn)的自自動(dòng)分揀揀機(jī)構(gòu)有有推出式式、浮出出式導(dǎo)輪輪轉(zhuǎn)向盤(pán)盤(pán)、傾盤(pán)盤(pán)機(jī)構(gòu)等等。氣缸側(cè)推推式輥柱柱分揀機(jī)機(jī)鏈條帶動(dòng)動(dòng)式輥柱柱分揀機(jī)機(jī)1－輥柱式式分揀機(jī)機(jī)2－鏈條3－輥柱式式輸送機(jī)機(jī)4－貨物作業(yè)時(shí)，，貨物由由輥柱式式輸送機(jī)機(jī)帶動(dòng)，，當(dāng)貨物物到達(dá)分分揀位置置時(shí)，鏈鏈條帶動(dòng)動(dòng)輥柱式式分揀機(jī)機(jī)將貨物物托至輥輥柱式輸輸送機(jī)，，完成分分揀。落入式分分揀機(jī)貨物從主主輸送線線運(yùn)動(dòng)到到分揀位位置時(shí)，，機(jī)構(gòu)突突然抬起起來(lái)，物物品靠自自重落入入分流線線的滑槽槽中?；瑝K式輥輥柱分揀揀機(jī)在輸送機(jī)機(jī)的滑道道上裝有有可沿桿桿長(zhǎng)方向向滑動(dòng)的的滑塊，，滑塊的的驅(qū)動(dòng)力力一般是是電磁力力，若干干個(gè)移動(dòng)動(dòng)的滑塊塊引導(dǎo)貨貨物由主主輸送機(jī)機(jī)進(jìn)入分分流輸送送機(jī)。棍棍柱式分分揀機(jī)分分揀系統(tǒng)統(tǒng)能夠迅迅速、安安全、輕輕柔、準(zhǔn)準(zhǔn)確地分分選各類(lèi)類(lèi)物品，，可以根根據(jù)重量量、體積積、形狀狀等進(jìn)行行分選，，從整個(gè)個(gè)工廠的的流水線線到配送送中心(采用滑塊塊式分類(lèi)類(lèi)機(jī)構(gòu))。大托盤(pán)高高速分揀揀機(jī)用于包裹裹和印刷刷品分揀揀。采用可編編程控制制，可實(shí)實(shí)現(xiàn)上位位機(jī)聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)、條碼碼掃描、、故障顯顯示，翻翻盤(pán)可配配置氣動(dòng)動(dòng)系統(tǒng)。。分揀效效率高、、功能齊齊全，性性能穩(wěn)定定。主機(jī)運(yùn)行行速度：：V=0..5～1.25m/s；主機(jī)分揀揀率：2400～4800件/小時(shí)；實(shí)物分揀揀差錯(cuò)率率：不大大于2/10000；整機(jī)最大大噪音：：不大于于72分貝；物件的最最大重量量：1～28kg；物件的最最大長(zhǎng)度度：≤700mm。4．自動(dòng)分分揀機(jī)的的主要技技術(shù)參數(shù)數(shù)（1）主機(jī)器器分揀效效率：件件/小時(shí)；（2）運(yùn)行速速度：米米/秒；（3）分揀物物品尺寸寸及重量量范圍；；（4）分揀格格口數(shù)量量、及格格口的容容量；（5）供件席席位數(shù)量量；（6）分揀差差錯(cuò)率；；（7）分揀機(jī)機(jī)功率及及驅(qū)動(dòng)方方式。第三節(jié)自自動(dòng)動(dòng)化立體體倉(cāng)庫(kù)信信息管理理系統(tǒng)自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的信息息管理系系統(tǒng)主要要包括計(jì)計(jì)算機(jī)監(jiān)監(jiān)控系統(tǒng)統(tǒng)、數(shù)據(jù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)絡(luò)系統(tǒng)。。計(jì)算機(jī)監(jiān)監(jiān)控系統(tǒng)統(tǒng)涉及管管理計(jì)算算機(jī)、監(jiān)監(jiān)控計(jì)算算機(jī)、控控制具體體設(shè)備執(zhí)執(zhí)行的PLC控制器等等。數(shù)據(jù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)統(tǒng)完成底底層數(shù)據(jù)據(jù)的存儲(chǔ)儲(chǔ)，網(wǎng)絡(luò)絡(luò)系統(tǒng)則則完成復(fù)復(fù)雜信息息的傳送送和交換換。（一）信信息管理理系統(tǒng)功功能設(shè)計(jì)計(jì)自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)信息管管理系統(tǒng)統(tǒng)應(yīng)具有有以下功功能：1．需求管管理系統(tǒng)統(tǒng)：根據(jù)據(jù)生產(chǎn)計(jì)計(jì)劃、銷(xiāo)銷(xiāo)售狀況況、庫(kù)存存情況、、貨物清清單、日日期等信信息確定定物料需需求數(shù)量量和時(shí)間間。2．訂貨管管理子系系統(tǒng)：訂訂單制作作及處理理。3．存儲(chǔ)管管理系統(tǒng)統(tǒng)功能：：入庫(kù)管管理、貨貨位管理理、出庫(kù)庫(kù)管理等等。4．不合格格品管理理系統(tǒng)：：驗(yàn)收管管理、生生產(chǎn)返品品管理、、市場(chǎng)返返品管理理等。5．庫(kù)存管管理系統(tǒng)統(tǒng)：庫(kù)存存狀況分分析、ABC分類(lèi)管理理、拉動(dòng)動(dòng)式庫(kù)存存管理、、呆滯品品管理等等。6．系統(tǒng)維維護(hù)：系系統(tǒng)初始始化、設(shè)設(shè)施各種種編碼和和處理方方式（如如拼盤(pán)方方式、出出入庫(kù)方方式、批批量方式式、日期期、數(shù)據(jù)據(jù)庫(kù)、貨貨位編碼碼的初始始化狀態(tài)態(tài)）等。。（二）自自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的計(jì)算算機(jī)控制制系統(tǒng)功功能要求求自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的作業(yè)業(yè)流程一一般是入入庫(kù)、庫(kù)庫(kù)內(nèi)搬運(yùn)運(yùn)、貨物物存放、、取貨、、貨物出出庫(kù).整個(gè)工作作在計(jì)算算機(jī)系統(tǒng)統(tǒng)的控制制下進(jìn)行行。計(jì)算算機(jī)系統(tǒng)統(tǒng)一般為為三級(jí)管管理控制制系統(tǒng)，，上位機(jī)機(jī)與局域域網(wǎng)相連連，下位位機(jī)與控控制器PLC相連，通通過(guò)無(wú)線線和有線線方式傳傳遞數(shù)據(jù)據(jù)。計(jì)算機(jī)控控制系統(tǒng)統(tǒng)功能要要求：計(jì)計(jì)算機(jī)控控制系統(tǒng)統(tǒng)主要控控制分揀揀機(jī)的運(yùn)運(yùn)行速度度，控制制分揀導(dǎo)導(dǎo)入機(jī)械械的啟動(dòng)動(dòng)及運(yùn)行行的時(shí)間間，控制制AGV、穿梭車(chē)車(chē)、輸送送機(jī)的運(yùn)運(yùn)送速度度、完成成拼盤(pán)并并箱作業(yè)業(yè)的碼垛垛機(jī)或碼碼垛機(jī)器器人的速速度及作作業(yè)量。。（三）幾幾種典型型的自動(dòng)動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)庫(kù)控制系系統(tǒng)結(jié)構(gòu)構(gòu)1．集中控控制系統(tǒng)統(tǒng)主計(jì)算機(jī)機(jī)通過(guò)在在系統(tǒng)結(jié)結(jié)構(gòu)中心心控制室室的監(jiān)控控CRT系統(tǒng)，執(zhí)執(zhí)行倉(cāng)庫(kù)庫(kù)管理事事務(wù)，如如發(fā)出存存貨控制制、貨物物入庫(kù)及及載運(yùn)指指令，同同時(shí)執(zhí)行行倉(cāng)庫(kù)設(shè)設(shè)備和儲(chǔ)儲(chǔ)存貨物物的管理理。2．分布式式系統(tǒng)控控制結(jié)構(gòu)構(gòu)主計(jì)算機(jī)機(jī)通過(guò)控控制器分分別控制制著輸送送機(jī)控制制器、堆堆垛機(jī)控控制器、、AGV控制器、、VGA控制器、、VGB控制器；；各控制制器分別別管理著著設(shè)備（（輸送機(jī)機(jī)、堆垛垛機(jī)、AGV等）。第四節(jié)海海爾自自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的成功功應(yīng)用MSC::標(biāo)準(zhǔn)化、、單元化化、集裝裝化技術(shù)術(shù)搬運(yùn)機(jī)械械化現(xiàn)代化的的全自動(dòng)動(dòng)物流中中心RF無(wú)線數(shù)字字通信技技術(shù)條形碼識(shí)識(shí)別技術(shù)術(shù)激光導(dǎo)引引技術(shù)第四節(jié)海海爾自自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的成功功應(yīng)用案例:海海爾立立體庫(kù)海爾集團(tuán)團(tuán)公司分分析發(fā)現(xiàn)現(xiàn)在整個(gè)個(gè)生產(chǎn)過(guò)過(guò)程中，，最受制制約的就就是倉(cāng)儲(chǔ)儲(chǔ)，就是是原材料料和零部部件的倉(cāng)倉(cāng)