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計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)論文計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)期末考試論文題 目 一種容錯(cuò)實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)的研究與實(shí)現(xiàn) __信息工程學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)專業(yè)級(jí)147班學(xué) 號(hào):姓 名:指導(dǎo)教師:成 績(jī):______________完成時(shí)間:2015年12 月一種容錯(cuò)實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)的研究與實(shí)現(xiàn)【摘要】為滿足對(duì)安全關(guān)鍵領(lǐng)域日益增長(zhǎng)的可靠性需求,通過(guò)對(duì)容錯(cuò)關(guān)鍵技術(shù)和多處理器系統(tǒng)的深入研究,提出了一種基于松耦合多處理器體系結(jié)構(gòu)的雙機(jī)容錯(cuò)實(shí)時(shí)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。該方案無(wú)縫整合了計(jì)算機(jī)硬件級(jí)、操作系統(tǒng)級(jí)、應(yīng)用級(jí)的容錯(cuò)技術(shù),以達(dá)到從整體上提高系統(tǒng)可靠性的目的。然后,利用馬爾科夫狀態(tài)圖法對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行了可靠性分析和數(shù)值模擬,結(jié)果表明該設(shè)計(jì)方案能顯著地從整體上提高系統(tǒng)的可靠性水平?!娟P(guān)鍵詞】雙機(jī)熱備份;容錯(cuò);實(shí)時(shí)嵌入式系統(tǒng);可靠性。DesignandImplementationofaFault-ToleranceReal-TimeComputerArchitectureAbstract Basedonfault-tolerancetechniqueandmulti-processorssystem,afault-tolerancereal-timeembeddeddualsystemsolusionisputforwardinthispaper.Tegratesthefault-tolerancedesigntechniquesofhardwarelevel,operatingsystemlevel,andapplicationlevelThesystemreliabilityisanalyzedbytheMarkovstatediagramTheresultsshowthatthedesignschemecanenhancethesystemreliabilityremarkably.Keywords duplicatedhotbackup;fault –tolerant;real-timeembeddedsystem;reliability 。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的日益成熟,以及計(jì)算機(jī)硬件成本的迅速降低,各種結(jié)構(gòu)復(fù)雜、功能強(qiáng)大的實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用于航空航天器、武器裝備、核電監(jiān)控裝置和醫(yī)療設(shè)備等安全關(guān)鍵系統(tǒng)中。確保這些計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的可靠成為人們?nèi)找骊P(guān)注的問(wèn)題。雙機(jī)熱備份設(shè)計(jì)方案可切實(shí)提高系統(tǒng)的可靠性。但它主要針對(duì)硬件錯(cuò)誤,對(duì)于軟件錯(cuò)誤卻無(wú)能為力。目前,由于硬件制造技術(shù)水平的提高和硬件容錯(cuò)技術(shù)的成熟,軟件錯(cuò)誤成為導(dǎo)致系統(tǒng)失效的主要原因。據(jù)調(diào)查,在具有硬件容錯(cuò)能力的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中,其失效65%來(lái)自軟件。早期的實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)為特定的應(yīng)用設(shè)計(jì)專用的硬件和軟件,其最大的缺點(diǎn)是軟硬件的耦合度大,不利于系統(tǒng)可靠性設(shè)計(jì),特別是軟件錯(cuò)誤容忍設(shè)計(jì)。隨著實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)技術(shù)的日益發(fā)展成熟,實(shí)時(shí)軟件被分離成為實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)和實(shí)時(shí)多任務(wù)軟件兩部分,實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)硬件的管理,使得實(shí)時(shí)多任務(wù)應(yīng)用軟件與底層硬件無(wú)關(guān)。這種分層的實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)為提出新的實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)容錯(cuò)體系結(jié)構(gòu)提供了契機(jī)。一雙機(jī)容錯(cuò)實(shí)時(shí)系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)雙機(jī)容錯(cuò)實(shí)時(shí)系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)是在考慮雙機(jī)比較系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,結(jié)合松耦合多處理機(jī)體系結(jié)構(gòu),在實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)隔離的同時(shí),在不同的處理機(jī)間通過(guò)通道互連實(shí)現(xiàn)通信,為在硬件容錯(cuò)中結(jié)合軟件容錯(cuò)提供可能。雙機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)定義為:(1)如果A機(jī)與B機(jī)均正常運(yùn)行,則將A機(jī)作為主系統(tǒng),B機(jī)作為備份使用,A機(jī)的運(yùn)行結(jié)果作為系統(tǒng)輸出,A機(jī)運(yùn)行到檢測(cè)點(diǎn),向B機(jī)發(fā)送日志,B機(jī)更新日志列表。如果A機(jī)正常而B機(jī)故障,亦將A機(jī)的運(yùn)行結(jié)果作為系統(tǒng)輸出,同時(shí)將B機(jī)的運(yùn)行故障狀態(tài)報(bào)告A機(jī),并向B機(jī)進(jìn)行復(fù)位控制操作。(3)如果A機(jī)故障,B機(jī)正常,則進(jìn)行開關(guān)切換操作,B機(jī)進(jìn)行系統(tǒng)備份任務(wù)重調(diào)度,B機(jī)運(yùn)行結(jié)果作為系統(tǒng)輸出,向A機(jī)進(jìn)行復(fù)位控制操作,并在檢測(cè)點(diǎn)更新A機(jī)日志,保持需要備份的任務(wù)的狀態(tài)一致。雙機(jī)容錯(cuò)實(shí)時(shí)系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)結(jié)合嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),采用層次結(jié)構(gòu)和模塊結(jié)構(gòu)相結(jié)合的思想,無(wú)縫整合計(jì)算機(jī)硬件、操作系統(tǒng)、應(yīng)用軟件等三級(jí)容錯(cuò)設(shè)計(jì),克服了軟、硬件分離和脫節(jié)的問(wèn)題,可提高系統(tǒng)的靈活性和可移植性。二 雙機(jī)容錯(cuò)實(shí)時(shí)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)雙機(jī)容錯(cuò)實(shí)時(shí)系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)的每一層均可看作是一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的子系統(tǒng),層中包含不同的功能模塊,結(jié)構(gòu)如圖1所示。圖中分別加入了容錯(cuò)通信模塊(MultiprocessorCommunicationforFault-Tolerance,MCFT)、實(shí)時(shí)系統(tǒng)(Real-TimeOperatingSystem,RTOS)系統(tǒng)級(jí)容錯(cuò)組件、任務(wù)級(jí)大動(dòng)態(tài)冗余組件。圖1 雙機(jī)容錯(cuò)實(shí)時(shí)系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)第一層中加入 MCFT模塊,作為板級(jí)支持包(BoardSupportPackage,BSP)的一部分,也是硬平臺(tái)的抽象層,可為操作系統(tǒng)提供統(tǒng)一的界面,提高系統(tǒng)的可移植性。有容錯(cuò)需求的任務(wù),通過(guò)MCFT所提供的功能傳遞日志,保持主系統(tǒng)和備份系統(tǒng)關(guān)鍵任務(wù)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)一致。MCFT屏蔽了底層通信的具體實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié),使系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)與連接介質(zhì)無(wú)關(guān)。為保證實(shí)時(shí)系統(tǒng)從硬件故障和永久軟件故障恢復(fù),采用系統(tǒng)切換方法,在第二層中加入RTOS系統(tǒng)級(jí)容錯(cuò)組件,包括系統(tǒng)內(nèi)核級(jí)容錯(cuò)支持組件、主/備用機(jī)切換支持組件和系統(tǒng)自診斷組件。任務(wù)級(jí)動(dòng)態(tài)冗余模塊被用于嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng),可使實(shí)時(shí)系統(tǒng)從暫時(shí)軟件故障恢復(fù)。這也是軟件發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)保證系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的重要措施。(一)故障檢測(cè)系統(tǒng)容錯(cuò)以故障檢測(cè)技術(shù)為基礎(chǔ),以各種冗余技術(shù)為手段。對(duì)于實(shí)時(shí)系統(tǒng)來(lái)說(shuō),為提高故障判別的成功率,故障檢測(cè)應(yīng)該及時(shí)準(zhǔn)確地定位故障并盡量減小系統(tǒng)開銷。在系統(tǒng)中,故障檢測(cè)按層次模型進(jìn)行,其目的是實(shí)現(xiàn)信息隱藏,避免故障跨層次傳播。采用自診斷的方法診斷系統(tǒng)級(jí)的故障,用任務(wù)級(jí)的檢測(cè)診斷應(yīng)用級(jí)的故障。系統(tǒng)自診斷系統(tǒng)自診斷劃分為系統(tǒng)啟動(dòng)自檢測(cè)階段和周期自檢測(cè)階段。自動(dòng)啟動(dòng)診斷的因素有主/備用機(jī)定時(shí)切換和主用機(jī)發(fā)生故障。周期自檢測(cè)階段根據(jù)系統(tǒng)需求,周期性檢測(cè)外設(shè)和通信口。每個(gè)階段對(duì)應(yīng)設(shè)備的幾種功能塊,包括CPU的自診斷、中斷響應(yīng)自診斷、串口自診斷、定時(shí)器自診斷、離散量自診斷和RAM自診斷等。由于結(jié)果比較是實(shí)時(shí)系統(tǒng)中任何事務(wù)處理都需要經(jīng)歷的步驟,因此把任務(wù)級(jí)的故障檢測(cè)放到結(jié)果判別部分進(jìn)行。任務(wù)級(jí)動(dòng)態(tài)冗余任務(wù)級(jí)動(dòng)態(tài)冗余方法是實(shí)時(shí)系統(tǒng)中瞬間故障的恢復(fù)方法之一。在實(shí)時(shí)多任務(wù)的環(huán)境下,充分利用操作系統(tǒng)提供的功能,為各個(gè)基本任務(wù)建立后備任務(wù)作為冗余,對(duì)后備任務(wù)進(jìn)行容錯(cuò)調(diào)度,從而起到類似于重試或回溯的作用,并利用檢查點(diǎn)技術(shù)和傳遞日志法保持主系統(tǒng)和備份系統(tǒng)狀態(tài)的一致性,實(shí)現(xiàn)錯(cuò)誤恢復(fù)。根據(jù)應(yīng)用程序的要求,結(jié)合任務(wù)實(shí)時(shí)性,采用以下的模型定義。把應(yīng)用程序P分解成多個(gè)任務(wù)T,P={T1,當(dāng)i>j時(shí),任務(wù)優(yōu)先級(jí)PTi>PTj,任務(wù)可以根據(jù)要求及時(shí)占有處理器,實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)處理。在每個(gè)任務(wù)的最后設(shè)置檢查點(diǎn),傳遞日志。為各基本任務(wù)準(zhǔn)備一個(gè)后備任務(wù)P′={T1′,T2′,?,Tn′}存放在內(nèi)存中。一般情況下,后備任務(wù)不建立,不占有系統(tǒng)資源,僅在需要時(shí)才激活使用。后備任務(wù)的優(yōu)先級(jí)比相應(yīng)的優(yōu)先級(jí)要高。一旦建立就搶占執(zhí)行,是某種意義上的重試或程序卷回。為實(shí)現(xiàn)恢復(fù)功能的后備任務(wù),可以與原有任務(wù)完全一樣,也可以是替換算法。以下任務(wù)級(jí)動(dòng)態(tài)冗余替換算法,能為各個(gè)任務(wù)產(chǎn)生容錯(cuò)調(diào)度,從而實(shí)現(xiàn)任務(wù)冗余。Step1: 建立任務(wù)T1,T2,?,Tn;Step2:whileN=1;N<=Nmax;N=N+1;運(yùn)行任務(wù)Ti;檢測(cè)Ti的結(jié)果;IF結(jié)果通過(guò)THEN輸出結(jié)果,刪除任務(wù)Ti;ELSE激活任務(wù)Ti′;break;ENDStep3:N>Nmax 系統(tǒng)報(bào)警當(dāng)后備任務(wù)執(zhí)行了Nmax次之后還通不過(guò)檢測(cè),就認(rèn)為系統(tǒng)出現(xiàn)永久故障,系統(tǒng)報(bào)警。Nmax是個(gè)閥門值,是由實(shí)時(shí)要求所決定的。(二)主/備份切換仲裁檢測(cè)電路中為主/備用機(jī)設(shè)置了“看門狗”監(jiān)視器。當(dāng)主/備用機(jī)處于正常工作狀態(tài),運(yùn)行于CPU上的某一任務(wù)周期性地對(duì)“看門狗”施加復(fù)位信號(hào),“看門狗”計(jì)數(shù)器就不可能產(chǎn)生溢出觸發(fā)信號(hào);當(dāng)CPU出現(xiàn)故障時(shí),“看門狗”會(huì)輸出一個(gè)離散觸發(fā)信號(hào)并發(fā)出報(bào)警,此時(shí)系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)切換,讓備用系統(tǒng)機(jī)工作。三 利用馬爾科夫狀態(tài)圖進(jìn)行的可靠性分析(一)錯(cuò)誤模型雙機(jī)容錯(cuò)實(shí)時(shí)系統(tǒng)的錯(cuò)誤模型定義如下:系統(tǒng)錯(cuò)誤的到達(dá)過(guò)程是一個(gè)泊松流(PoissonProcess),相繼錯(cuò)誤到達(dá)時(shí)間間隔服從負(fù)指數(shù)分布Tf=e-λt.。根據(jù)泊松分布的平穩(wěn)增量性質(zhì),可知P{N(t)>2}0(t),即在間隔時(shí)間t充分小時(shí),系統(tǒng)連續(xù)發(fā)生多次錯(cuò)誤的可能性為 t的高階無(wú)窮小。錯(cuò)誤可分為硬件錯(cuò)誤和軟件錯(cuò)誤,軟件錯(cuò)誤包括操作系統(tǒng)和任務(wù)發(fā)生的錯(cuò)誤。另外,硬件錯(cuò)誤可分為暫態(tài)硬件錯(cuò)誤和永久硬件錯(cuò)誤;軟件錯(cuò)誤可分為本機(jī)可恢復(fù)的錯(cuò)誤和需要備份系統(tǒng)恢復(fù)塊恢復(fù)的錯(cuò)誤。故障的發(fā)生是不相關(guān)的,部件的失效率,和維修率μ是常數(shù)。故障不傳播。(二)利用馬爾科夫狀態(tài)圖法評(píng)估可靠性可靠性是指一個(gè)系統(tǒng)在一定的環(huán)境下和給定的時(shí)間內(nèi)能按預(yù)定的要求完成一定功能的概率。圖2 采用雙機(jī)容錯(cuò)方式下的馬爾科夫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖2是利用上述假設(shè)構(gòu)造出的雙機(jī)容錯(cuò)實(shí)時(shí)嵌入式系統(tǒng)的馬爾科夫狀態(tài)。系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中的6個(gè)狀態(tài)定義為:狀態(tài)P0:雙機(jī)都正常。狀態(tài)P1:系統(tǒng)處于軟件容錯(cuò)狀態(tài)。狀態(tài)P2:系統(tǒng)處于硬件容錯(cuò)狀態(tài)。狀態(tài)P3:硬件系統(tǒng)發(fā)生永久失效,系統(tǒng)運(yùn)行在單機(jī)系統(tǒng)中。狀態(tài)P4:系統(tǒng)處于單機(jī)軟件容錯(cuò)狀態(tài)。狀態(tài)P5:整個(gè)系統(tǒng)失效。由圖2可以得到馬爾科夫狀態(tài)微分方程:式中P為狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率矩陣,矩陣方程(方程組)稱為查普曼-柯?tīng)柲炅_夫(Chapman-Kolmoqorov)方程,由此可以解出系統(tǒng)處于任意狀態(tài)的概率。狀態(tài)P66表示系統(tǒng)失效,所以系統(tǒng)的可靠度為:R(t)=1-P66(t)(3)在計(jì)算該系統(tǒng)的可靠度時(shí),將狀態(tài) 5作為吸收狀態(tài)。對(duì)式(3)求該微分方程的數(shù)值解,不同參數(shù)下,系統(tǒng)的可靠度值(精度為10-10)如表1所示。(三)可靠性對(duì)比用馬爾科夫狀態(tài)圖法對(duì)采用雙機(jī)熱備份方式和采用恢復(fù)塊方式的單機(jī)容錯(cuò)系統(tǒng)進(jìn)行可靠性分析。在系統(tǒng)軟件失效率λs=0.005,以及硬件失效率λh=0.001和維修率0.9μ=的相同條件下,在區(qū)間[0,1000]上進(jìn)行可靠性對(duì)比,結(jié)果如圖3所示。圖3三種容錯(cuò)方式下可靠度隨時(shí)間變化曲線雙機(jī)熱備份系統(tǒng)由兩個(gè)能完成相同功能的計(jì)算機(jī)模塊并行執(zhí)行相同的計(jì)算,雙機(jī)不能通信,根據(jù)A機(jī)和B機(jī)周期向仲裁檢測(cè)電路發(fā)送的自檢信號(hào)判斷A機(jī)系統(tǒng)和B機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)行狀況。單機(jī)備份塊容錯(cuò)系統(tǒng)中主模塊的運(yùn)行結(jié)構(gòu)由驗(yàn)收測(cè)試檢驗(yàn),若結(jié)果通過(guò)測(cè)試結(jié)果,則輸出;否則運(yùn)行備份模塊。恢復(fù)塊在無(wú)錯(cuò)和出錯(cuò)情況下的響應(yīng)時(shí)間差異很大。應(yīng)用于實(shí)時(shí)系統(tǒng)時(shí),恢復(fù)塊必須與時(shí)間冗余相結(jié)合。結(jié)果顯示,本文提出的雙機(jī)容錯(cuò)實(shí)時(shí)系統(tǒng)比采用單純硬件容錯(cuò)的雙機(jī)熱備份系統(tǒng)和采用單純軟件容錯(cuò)的單機(jī)備份塊容錯(cuò)系統(tǒng)的可靠性都有很大的提高,而且隨著時(shí)間的增長(zhǎng),可靠性更為明顯。四小結(jié)隨著實(shí)時(shí)系統(tǒng)在安全領(lǐng)域內(nèi)越來(lái)越多的應(yīng)用,可靠性已經(jīng)成為衡量系統(tǒng)優(yōu)劣的關(guān)鍵因素之一。傳統(tǒng)的雙機(jī)熱備份容錯(cuò)系統(tǒng)只能滿足系統(tǒng)某一方面的容錯(cuò)需求。為了在硬件(或軟件)出現(xiàn)暫時(shí)或(永久)故障的情況下,系統(tǒng)仍能在規(guī)定的時(shí)限范圍內(nèi)完成運(yùn)算,并輸出正確的結(jié)果,本文提出了一個(gè)軟、硬件結(jié)合的完整的解決方案,該方案在滿足系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的同時(shí),從整體上提高系統(tǒng)的可靠性。數(shù)值模擬結(jié)果表明該系統(tǒng)具有極高的可靠性。參考文獻(xiàn)TALO,MOCOLLINC,BENDELLA.Reliabilitydemonstrationforsafety-criticalsystems[J].IEEETrans.onReliability,2001,50(2):194-203.陳宇.實(shí)時(shí)異常處理技術(shù)的探討[J].計(jì)算機(jī)工程,2004,30(21):61-63.呂勇,謝長(zhǎng)生,高三紅.實(shí)時(shí)測(cè)控計(jì)算機(jī)應(yīng)用謝的可靠性保障技術(shù)[J].計(jì)算機(jī)應(yīng)用,2003,23(6):101-106.韓建軍,李慶華.基于軟件容錯(cuò)的動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)度算法[J].計(jì)算機(jī)研究與發(fā)展,2005,42(2):315-321.KIMK.Thedistrubutedrecoveryblockschemeinsoftwarefaulttolerance[M].[S.l.]:Wiley,1995.陳宇.高可靠容錯(cuò)實(shí)時(shí)系統(tǒng)的支撐技術(shù)研究[D].成都:電子科技大學(xué),2004.金士堯,胡華平,李宏亮.具有容錯(cuò)結(jié)構(gòu)的高可用計(jì)算機(jī)雙系統(tǒng)研
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