卡諾普-crp-s80、40焊接工藝說(shuō)明

誤操作時(shí)有 ，可能發(fā) 或重傷事故注意誤操作時(shí)有 由于誤操作造成的機(jī)器人動(dòng)作，可 人 事故 由于誤操作造成的機(jī)器人動(dòng)作，可 人 事故緊急情況下，若 器人，則可 人 或設(shè)備損壞事故 注不管機(jī)器人處于什么位置，均可沿設(shè)定的XYZ關(guān)節(jié)坐 直角坐工具坐 用戶坐 系統(tǒng)控制焊接電源通過(guò)如下PLC里面 M180（起弧檢測(cè)信號(hào)，檢測(cè)起弧是否成功 M181（焊機(jī)故障檢測(cè)該圖為與OTVE-500的接線示意圖（供參考在上圖界面，設(shè)置用戶（工件）坐標(biāo)系的X方向，即將機(jī)器人未端尖點(diǎn)YY方向。在確定好原點(diǎn)、XX方向、YY說(shuō)明：用戶坐標(biāo)系的建立是參照右手螺旋法則（如下圖），Z的正方向在X向Y旋轉(zhuǎn)的大拇指在建立工件坐標(biāo)時(shí)，Z的正方向通常是遠(yuǎn)離工件，為此需要在建立工件坐標(biāo)時(shí)考慮X、Y方向的邊分別是那一條工具尺寸是基于機(jī)器人末端坐 工具坐標(biāo)與末端法蘭坐標(biāo)的關(guān)說(shuō)明：如上圖所示1-P4點(diǎn)的姿態(tài)變化要盡的大，P5點(diǎn)時(shí)焊絲（焊槍末端直的部分必須與校槍器保持在一條直線上，P6點(diǎn)用來(lái)確定工具坐標(biāo)的X方向，即P5點(diǎn)與P6的連線為訪工具坐X方向。在“運(yùn)行準(zhǔn)備”的“工具坐標(biāo)設(shè)置”界面設(shè)置工具坐標(biāo)系（如下圖說(shuō)明：如上圖所1-P4點(diǎn)的姿態(tài)變化要盡的大，P5點(diǎn)時(shí)焊絲（焊槍末端直的部分必須與校槍器保持在一條直線上，P6點(diǎn)用來(lái)確定工具坐標(biāo)的X方向，即P5點(diǎn)與P6的連線為訪工具坐X方向。說(shuō)明：工具尺寸是根據(jù)上圖所示的坐標(biāo)系來(lái)確定的。工具坐標(biāo)系如上圖示，是根據(jù)工具尖點(diǎn) 坐標(biāo) 電弧檢測(cè)時(shí)間：用于設(shè)置系統(tǒng)發(fā)出起弧后延時(shí)多長(zhǎng)時(shí)間去檢測(cè)。電弧檢測(cè)確認(rèn)時(shí)間：用于設(shè)置系統(tǒng)檢測(cè)到起弧成功信號(hào)的連續(xù)時(shí)間，即系括搽距離：用于設(shè)置當(dāng)再起弧沒(méi)成功后，再一次起弧的向前移動(dòng)距離。括搽回退速度：用于設(shè)置當(dāng)再起弧沒(méi)成功后，再一次起弧起功后回退到再啟動(dòng)動(dòng)作：中途熄弧后系統(tǒng)再次起弧，并按基本參數(shù)的設(shè)置按一定速度和回退一定距離。用于設(shè)置系統(tǒng)輸出0-10V模擬量時(shí)控制的焊機(jī)焊接電流，在如下圖界面按（AOUTAO#1=0AOUTAO#1=10指令來(lái)實(shí)現(xiàn)）觀察焊機(jī)顯示編程程序AOUT0V10V說(shuō)明：要確認(rèn)系統(tǒng)輸出模擬電壓對(duì)應(yīng)焊接電壓值，可通過(guò)系統(tǒng)輸出0V10V（AOUTAO#2=0AOUTAO#2=10指令來(lái)實(shí)現(xiàn)）觀察焊b)編程程序：AOUTAO#2=00V10V 電流值為0，電壓值會(huì)比焊接時(shí)稍高一些。 MOVLVL100=MM/SPL=0 ARCEND# 1說(shuō)明：20120701及以下版本只有“Z字?jǐn)[”功能。擺動(dòng)幅度：設(shè)置單邊擺動(dòng)的距離。右停留時(shí)間：設(shè)置擺動(dòng)到右邊頂點(diǎn)時(shí)的停留時(shí)間 WEAVESINE#1調(diào)用1號(hào)擺動(dòng)參數(shù)MOVLVL100=MM/S ARCEND# 1注意：當(dāng)要實(shí)現(xiàn)擺弧功能時(shí)，焊絲要與焊接成形面垂直。MOVJVJ=50.0%PL=51，待機(jī)點(diǎn)。MOVJVJ=50.0%PL=52，焊接準(zhǔn)備點(diǎn)。MOVLVL=200MM/SPL=03，焊接開(kāi)始點(diǎn)。ARCSTART#1調(diào)用1號(hào)焊接參數(shù)，起弧。MOVLVL=50MM/SPL=0走焊接軌跡，直線移動(dòng)到程序點(diǎn) ARCEND MOVJVJ=50.0%PL=35，說(shuō)明：a、處于待機(jī)位置的程序點(diǎn)1，要處于與工件、夾具不的位置b、程序點(diǎn)5在向程序點(diǎn)1移動(dòng)時(shí)，也要處于與工件、夾具 位置c、 序點(diǎn)3到程序點(diǎn)4，即焊接段時(shí)，焊絲需與焊接成形面直（如下圖），方能實(shí)現(xiàn)擺弧功d、再現(xiàn)時(shí)焊絲伸出的長(zhǎng)度要和示教時(shí)伸出的長(zhǎng)度相同。用點(diǎn)動(dòng)送出焊絲，請(qǐng)剪取適當(dāng)長(zhǎng)度的焊絲。 在示教中，焊絲因和工件接觸發(fā)生彎曲時(shí)，把焊絲送出50-100mm，剪取適當(dāng)?shù)拈L(zhǎng)度，繼續(xù)示教。f、示教結(jié)束后，請(qǐng)用鍵試運(yùn)行，確認(rèn)軌跡是否正確在如下圖界面輸入程序名程序點(diǎn)2，在如下圖界面按“運(yùn)動(dòng)”按鈕，選擇MOVJ方式，輸入相應(yīng)的運(yùn)行運(yùn)行機(jī)器人到程序點(diǎn)3，在如下圖界面按“運(yùn)動(dòng)”按鈕，選擇MOVL方式，輸注意：該為焊接起始點(diǎn)，為確保能實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)功能，焊絲需與焊接成形面垂直。“焊接”指令里選擇“ARCSTART”。在上圖界面 鍵輸入起弧指令。如下圖在上圖界面 鍵輸入擺弧指令。如下圖運(yùn)行機(jī)器人到程序點(diǎn)4，在如下圖界面按“運(yùn)動(dòng)”按鈕，選擇MOVL方式，輸注意：該為焊接結(jié)束點(diǎn)，為確保能實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)功能，焊絲需與焊接成形面垂直。如下圖，在“編程指令”的“焊接”指令里選擇“WEAVEEND在上圖界面 鍵輸入停止擺弧指令。如下圖指令里選擇“ARCEND在上圖界面 鍵輸入滅弧指令。如下圖程序點(diǎn)5，在如下圖界面按“運(yùn)動(dòng)”按鈕，選擇MOVJ方式，輸入相應(yīng)的運(yùn)行1、運(yùn)行程序前必須確保機(jī)器人周邊無(wú)1、運(yùn)行程序前必須確保機(jī)器人周邊無(wú)2、運(yùn)行程序前必須確保機(jī)器人周邊無(wú)。情況。按住安全開(kāi)關(guān)同時(shí)一直按住鍵程序?qū)⒁栽囘\(yùn)行的速度低速運(yùn)行（說(shuō)明：1、當(dāng)當(dāng)前程序段執(zhí)行完成后，光標(biāo)自動(dòng)移動(dòng)到下一行。2、起弧、滅弧、擺弧、停止擺弧/r