機(jī)械手操作規(guī)程

機(jī)械手操作規(guī)程機(jī)械手操作規(guī)程機(jī)械手操作規(guī)程機(jī)械手操作規(guī)程編制僅供參考審核批準(zhǔn)生效日期地址：電話：傳真:郵編:機(jī)械手操作規(guī)程作成： 確認(rèn)： 核準(zhǔn)：文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):1/181．目的為規(guī)范機(jī)械手調(diào)整與操作，方便生產(chǎn)，保護(hù)模具與設(shè)備及人員安全。2．范圍所有機(jī)械手的操作、調(diào)整。3．職責(zé)注塑部技術(shù)員依本規(guī)程安全正確調(diào)較機(jī)械手，保護(hù)模具及機(jī)器，保證注塑機(jī)高效率運(yùn)轉(zhuǎn)。4．操作流程負(fù)責(zé)人作業(yè)流程`負(fù)責(zé)人作業(yè)流程注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員閱讀本操注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員閱讀本操作規(guī)程了解安全指引與標(biāo)識(shí)了解機(jī)械手的周期運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作了解機(jī)械手的控制面板功能鍵了解定位螺絲、電眼功用開(kāi)機(jī)檢查、確認(rèn)氣壓、電壓選擇夾具、吸盤(pán)裝夾具、吸盤(pán)文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):2/18確定開(kāi)模位置注塑部技術(shù)員成品頂出注塑部技術(shù)員關(guān)氣源注塑部技術(shù)員調(diào)整主臂位置注塑部技術(shù)員調(diào)整副臂位置注塑部技術(shù)員檢查所有螺絲、鐵片注塑部技術(shù)員開(kāi)氣源注塑部技術(shù)員手動(dòng)測(cè)試并確認(rèn)注塑部組長(zhǎng)調(diào)節(jié)每個(gè)動(dòng)作時(shí)間注塑部技術(shù)員全自動(dòng)確認(rèn)注塑部技術(shù)員生產(chǎn)注塑部技術(shù)員生產(chǎn)中異常故障解除注塑部技術(shù)員5．流程說(shuō)明5．1閱讀本操作規(guī)程在調(diào)機(jī)前，閱讀本操作規(guī)程細(xì)則。5．2了解安全指引及標(biāo)識(shí)在調(diào)機(jī)前，了解安全指引及標(biāo)識(shí)，并明了其含義。5．3了解機(jī)械手的周期運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作5．3．1在調(diào)機(jī)械手之前，閱讀下面（圖表1）：機(jī)械手的運(yùn)轉(zhuǎn)順序（一個(gè)循環(huán)大致12個(gè)動(dòng)作）文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):3/182212111270761581094位置固定確認(rèn)方法：0、機(jī)械手在待機(jī)下行（鐵片感應(yīng)電眼LS-1）1、下行（開(kāi)模終止確認(rèn)后）（螺絲定位，LS-4電眼感應(yīng)燈亮）2、引拔前進(jìn)（螺絲定位）3、真空吸著、夾具閉合（真空確認(rèn)，LS-9電眼感應(yīng)燈亮）4、引拔后退（螺絲定位）5、上行（LS-3）6、側(cè)姿（LS-12電眼感應(yīng)）7、橫行出（LS-10電眼感應(yīng)）8、下行（螺絲定位，LS-1電眼感應(yīng)燈亮）9、真空放、夾具開(kāi)（真空確認(rèn)，LS-5電眼燈滅）10、上行（LS-4電眼感應(yīng)燈亮）11、側(cè)姿（LS-12電眼感應(yīng)燈亮）12、橫行入（LS-1電眼感應(yīng)燈亮）各動(dòng)作位置用螺絲固定或電眼感應(yīng)來(lái)控制。5．3．2執(zhí)行（圖表1）參照生產(chǎn)中正運(yùn)行的ALFA機(jī)械手，熟悉其周期運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作。5．4了解機(jī)械手控制面板功能鍵（鈕）5．4．1在調(diào)機(jī)械手之前，了解機(jī)械手控制面板功能鍵并熟悉。5．4．2了解各鍵（鈕）功能轉(zhuǎn)切變化。5．4．3實(shí)際了解功能鍵（鈕）轉(zhuǎn)換后機(jī)械手的動(dòng)作之改變。5．5了解定位螺絲、電眼之功用。5．5．1每個(gè)動(dòng)作終止時(shí)均有螺絲定位，對(duì)其限制。5．5．2定位螺絲的調(diào)整決定了主、副臂的行程。5．5．3電眼感應(yīng)鐵片的調(diào)整以行程終止時(shí)該電眼紅燈亮（ON）。文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):4/185．6開(kāi)機(jī)5．6．1控制開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)向“Ⅰ”。5．6．2不使用機(jī)械手而用半自動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，控制開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)向“Ⅱ”。5．6．3按下紅色電源開(kāi)關(guān)。5．7檢查并確認(rèn)氣壓、電壓5．7．1檢查氣源、氣壓是否達(dá)到5kg/cm2以上。5．7．2檢查各功能鍵顯示燈是否正常。5．8選擇夾具5．8．1根據(jù)制品側(cè)有無(wú)水口選擇夾具或吸盤(pán)，若有水口則選擇夾具，無(wú)則選擇吸盤(pán)。5．8．2根據(jù)制品形狀、大小、重量等選擇吸盤(pán)規(guī)格、數(shù)量。5．9裝夾具、吸盤(pán)5．9．1換裝夾具5．9．2副臂側(cè)夾具不使用時(shí)，調(diào)整好高度或關(guān)閉副臂使用開(kāi)關(guān)。5．10確定開(kāi)模位置5．10．1調(diào)整開(kāi)模位置，為節(jié)省時(shí)間，調(diào)至最小開(kāi)模為宜。5．10．2調(diào)整頂針頂出長(zhǎng)度，頂針不宜頂?shù)眠^(guò)長(zhǎng)，以能順暢頂出脫落即可。5．11制品頂出制品頂出，但不讓制品脫落。5．12關(guān)氣源5．12．1將氣源關(guān)閉，讓機(jī)械手座架緩慢下降。5．12．2開(kāi)始位置的調(diào)整。5．13調(diào)整主臂行程位置5．13．1調(diào)整限位螺絲確定主臂前進(jìn)，后退位置，要求前進(jìn)終止時(shí)吸盤(pán)能牢牢吸住制品；后退位置終止時(shí)不能碰到前模。5．13．2調(diào)整定位螺絲確定下降位置，調(diào)整吸盤(pán)或夾具螺絲確定左右位置，以能適應(yīng)產(chǎn)品形狀為佳（即調(diào)好吸盤(pán)吸住產(chǎn)品的位置）。5．14副臂調(diào)整5．14．1調(diào)整定位螺釘確定副臂前、后位置，要求夾具不能接觸前、后模板。5．14．2調(diào)整定位螺釘確定下行高度，調(diào)整夾具螺絲確定左右位置到夾緊水口為佳。5．14．3所有副臂限位螺絲固定并鎖緊，調(diào)整所有電眼感應(yīng)鐵片到電眼亮（ON）5．15檢查所有螺絲、電眼感應(yīng)鐵片5．16開(kāi)氣源5．16．1打開(kāi)氣閥，機(jī)械手臂緩慢升起。文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):5/185．16．2檢查氣壓、壓力達(dá)到正常5kg/cm2以上。5．16．3各動(dòng)作以最快速度運(yùn)行，可調(diào)節(jié)氣閥開(kāi)度鈕，開(kāi)度加大則速度變快，反之則慢。5．17手動(dòng)測(cè)試確認(rèn)5．17．1使用手動(dòng)測(cè)試檢驗(yàn)每個(gè)動(dòng)作行程是否OK，需由注塑部組長(zhǎng)確認(rèn)。5．17．2測(cè)試真空是否過(guò)大，并調(diào)整至能吸住產(chǎn)品才能橫行。5．18時(shí)間調(diào)整5．18．1設(shè)置每個(gè)銜接動(dòng)作切換速度及氣閥開(kāi)合時(shí)間。5．18．2完全開(kāi)模時(shí)，機(jī)械手快速下降。5．18．3頂出時(shí)機(jī)械手快速前進(jìn)并吸住產(chǎn)品。5．18．4頂針縮回時(shí)，機(jī)械手快速后退。5．18．5機(jī)械手快速上升完畢后，開(kāi)始合模。5．19自動(dòng)測(cè)試5．19．1注塑機(jī)開(kāi)始自動(dòng)成型產(chǎn)品，機(jī)械手由手動(dòng)轉(zhuǎn)為自動(dòng)，若有問(wèn)題要轉(zhuǎn)為手動(dòng)進(jìn)行局部微調(diào)。5．19．2自動(dòng)測(cè)試OK后，需由注塑部組長(zhǎng)確認(rèn)。5．20生產(chǎn)機(jī)械手自動(dòng)測(cè)試OK后，即可隨注塑機(jī)開(kāi)始自動(dòng)運(yùn)行生產(chǎn)。5．21生產(chǎn)中異常故障解除。5．21．1生產(chǎn)過(guò)程中，注塑機(jī)或機(jī)械手出現(xiàn)故障，請(qǐng)參照《ALFA機(jī)械手解除警報(bào)說(shuō)明》解除。a)適用于機(jī)械手報(bào)警（成品確認(rèn)異常時(shí)）。b)當(dāng)機(jī)械手報(bào)警（成品確認(rèn)異常時(shí)），先打開(kāi)注塑機(jī)安全門(mén)。c)按機(jī)械手控制板的RESET鍵去排除警報(bào)。d)排除注塑機(jī)異常情況（即取出卡在模具上之成品或水口骨）。e)按機(jī)械手控制面板的START鍵使機(jī)械手臂往落下側(cè)放置成品。f)打開(kāi)注塑機(jī)安全門(mén)，再關(guān)上，使用全自動(dòng)生產(chǎn)繼續(xù)進(jìn)行。g)機(jī)械手會(huì)自動(dòng)回到原點(diǎn)待機(jī)，等待下回型開(kāi)再自動(dòng)取出。附：每次調(diào)好機(jī)械手后需測(cè)試真空是否調(diào)好（即成品確認(rèn)是否正常）。否則有了以上功能，方便了操作，但增加了壓模的機(jī)會(huì)（請(qǐng)留意）。6．相關(guān)文件和相關(guān)記錄無(wú)文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):6/187．操作器按鍵說(shuō)明：顯示器操作器（RBK1020）顯示器7．1操作器緊急停止開(kāi)關(guān)R+側(cè)姿X+前進(jìn)＋Z+下行＋X-后退Z-上行＋＋Y+橫出Y-橫入＋Runnerarm料頭臂Productarm成品臂Enter輸入RESET復(fù)歸AUX5AUX4AUX3AUX2AUX1VR放R-回正VA吸OP開(kāi)CK夾＋＋＋－＋ESC退出PgDn換頁(yè)Mode模式設(shè)定F2F1Hercules-44ControllerKeyboardMcGPVAEJM0SF緊急停止開(kāi)關(guān)R+側(cè)姿X+前進(jìn)＋Z+下行＋X-后退Z-上行＋＋Y+橫出Y-橫入＋Runnerarm料頭臂Productarm成品臂Enter輸入RESET復(fù)歸AUX5AUX4AUX3AUX2AUX1VR放R-回正VA吸OP開(kāi)CK夾＋＋＋－＋ESC退出PgDn換頁(yè)Mode模式設(shè)定F2F1Hercules-44ControllerKeyboardMcGPVAEJM0SF文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):7/18PgDn換頁(yè)Mode模式設(shè)定ESC退出7PgDn換頁(yè)Mode模式設(shè)定ESC退出F2F17．2．1F2F1＋＋功能鍵，根據(jù)屏幕（功能顯示區(qū)）內(nèi)各項(xiàng)顯示，配合F1~ESS按鍵，選擇欲進(jìn)入功能＋＋7．2．2－＋光標(biāo)移動(dòng)鍵：可以移動(dòng)光標(biāo)至欲更改的位置。－＋7．2．3數(shù)值或內(nèi)容更改鍵：可以修改游標(biāo)所在的數(shù)值（如時(shí)間…）或內(nèi)容（如內(nèi)側(cè)姿或外側(cè)姿…等）。7．2．4手動(dòng)操作鍵：當(dāng)操作者將屏幕設(shè)定在手動(dòng)時(shí)，可以使用下列按鍵操作手動(dòng)動(dòng)作。按鍵符號(hào)按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能ProductarmProductarm成品臂成品臂選擇如欲使成品臂作動(dòng)時(shí)，須先按下此鍵，再按其它欲操作之按鍵。RunnerarmRunnerarm料頭臂料頭臂選擇如欲使料頭臂作動(dòng)時(shí)，須先按下此鍵，再按其它欲操作之按鍵。Y+橫出＋Y+橫出＋橫行出將手臂橫移出模外側(cè)，而按此鍵后，機(jī)械手依據(jù)模式內(nèi)所設(shè)定之條件而動(dòng)作（如內(nèi)側(cè)姿…等）橫行出。＋Y-橫入＋Y-橫入橫行入將手臂橫移出模外側(cè)，而按此鍵后，機(jī)械手依據(jù)模式內(nèi)所設(shè)定之條件而動(dòng)作（如引進(jìn)橫出…等）再橫行入。＋＋＋Z-上行Z+下行上行下行成品臂、料頭臂上行、下行鍵，模內(nèi)時(shí)，須有下列條件才可動(dòng)作：⑴開(kāi)模終止信號(hào)。⑵成品臂須有設(shè)定模式。⑶上行或下行須依據(jù)模式動(dòng)作。＋＋＋X-后退X+前進(jìn)后退前進(jìn)后退、前進(jìn)鍵。往開(kāi)模方向?yàn)榍斑M(jìn)，往開(kāi)模方向?yàn)楹笸?。文件?biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):8/18按鍵符號(hào)按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能CKCK夾OP開(kāi)抱/夾抱/夾放第一組抱具動(dòng)作時(shí)，藍(lán)色管有空氣。放成品時(shí)，黑色管有空氣。平常關(guān)電源時(shí)，藍(lán)色管有空氣。夾具組做夾動(dòng)作時(shí)，藍(lán)色管有空氣。夾開(kāi)放料頭時(shí)，黑色管有空氣。關(guān)電源時(shí)，藍(lán)色管有空氣。VA吸VRVA吸VR放吸吸放成品臂吸功能，利用真空產(chǎn)生器產(chǎn)生吸的動(dòng)作。R-R-回正回正固定治具的部份稱為側(cè)姿組，而治具固定板成垂直方向，稱為回正，而此鍵為回正鍵。無(wú)AUX1R+AUX1R+側(cè)姿側(cè)姿治具固定板成水平，稱為側(cè)姿，而此鍵為側(cè)姿鍵。備用1限使用于手動(dòng)時(shí)，將馬達(dá)剎車(chē)放開(kāi)，方便使用者操作移動(dòng)機(jī)械手時(shí)。（Altas系列無(wú)此功能）AUX2AUX2備用2限使用于手動(dòng)時(shí)，將備用（Y24）ON-OOF操作AUX3AUX3備注3限使用于手動(dòng)時(shí)，將備用（Y30）ON-OOFAUX5AUX4AUX5AUX4備注4，5文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):9/18按鍵符號(hào)按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能RESETRESET復(fù)歸輔助鍵當(dāng)緊急停止復(fù)歸后須按此“RESET”鍵才可使系統(tǒng)進(jìn)入手動(dòng)操作狀態(tài)，或發(fā)生警報(bào)時(shí)解除警報(bào)用EnterEnter輸入輸入鍵模式資料記憶，自動(dòng)時(shí)計(jì)時(shí)數(shù)修改記憶STOPSTOP緊急停止按鈕按下此開(kāi)關(guān)將產(chǎn)生緊急停止。請(qǐng)參閱（緊急停止處理流程圖）。文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):10/188．成品臂模內(nèi)取物動(dòng)作圖模具編號(hào)：01模具編號(hào)：01模式正臂：01副臂：11設(shè)定完成按ENTERF1插入F2計(jì)時(shí)數(shù) 8.1L型夾公模原點(diǎn)⑤原點(diǎn)⑤②③④取出側(cè)動(dòng)作順序手臂下行引拔進(jìn)吸/夾引拔退手臂上行型夾母模原點(diǎn)原點(diǎn)●⑤③②④取出側(cè)動(dòng)作順序手臂下行引拔退吸/夾引拔進(jìn)手臂上行文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):11/18型夾公模動(dòng)作順序手臂下行動(dòng)作順序手臂下行吸/夾引拔退手臂上行引拔進(jìn)原點(diǎn)⑤●④③②取出側(cè)動(dòng)作順序手臂下行吸/夾引拔進(jìn)動(dòng)作順序手臂下行吸/夾引拔進(jìn)引拔進(jìn)原點(diǎn)●①②③取出側(cè)文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):12/189.料頭臂模內(nèi)取物模具編號(hào)：01模具編號(hào)：01模式正臂：01副臂：11設(shè)定完成按ENTERF1插入F2計(jì)時(shí)數(shù)型夾母模動(dòng)作順序手臂下行動(dòng)作順序手臂下行引拔退吸/夾引拔進(jìn)手臂上行原點(diǎn)●⑤③②④取出側(cè)型夾公模動(dòng)作順序手臂下行動(dòng)作順序手臂下行引拔進(jìn)吸/夾引拔退手臂上行原點(diǎn)⑤②③④取出側(cè)文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):13/18型夾母模原點(diǎn)●原點(diǎn)●①②③取出側(cè)動(dòng)作順序動(dòng)作順序手臂下行吸/夾引拔進(jìn)引拔進(jìn) 型夾公模原點(diǎn)⑤原點(diǎn)⑤●④③②取出側(cè)動(dòng)作順序手臂下行吸/夾引拔退手臂上行引拔進(jìn)文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):14/18型夾母模內(nèi)置料動(dòng)作順序手臂下行動(dòng)作順序手臂下行引拔退夾引拔進(jìn)手臂上行注:原點(diǎn)待機(jī),機(jī)械手橫出做后續(xù)設(shè)定動(dòng)作終點(diǎn)待機(jī),機(jī)械手上行后至終點(diǎn)待機(jī)原點(diǎn)●⑤③②④操作側(cè)型夾公橫內(nèi)置料動(dòng)作順序手臂下行引拔進(jìn)夾引拔退夾開(kāi)手臂上行注:同模試L型夾母模內(nèi)置料原點(diǎn)⑥②動(dòng)作順序手臂下行引拔進(jìn)夾引拔退夾開(kāi)手臂上行注:同模試L型夾母模內(nèi)置料原點(diǎn)⑥②⑤③④取出側(cè)文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):15/18動(dòng)作順序手臂下行夾引拔退夾開(kāi)手臂上行原點(diǎn)⑤●④動(dòng)作順序手臂下行夾引拔退夾開(kāi)手臂上行原點(diǎn)⑤●④③②取出側(cè)型夾母模內(nèi)置料動(dòng)作順序手臂下行夾引拔進(jìn)夾開(kāi)手臂上行引拔退原點(diǎn)心⑥動(dòng)作順序手臂下行夾引拔進(jìn)夾開(kāi)手臂上行引拔退原點(diǎn)心⑥⑥②③⑤④取出側(cè)文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):16/1810計(jì)時(shí)器定義：計(jì)時(shí)器及計(jì)數(shù)器的設(shè)定，必須在自動(dòng)/啟動(dòng)或模式設(shè)定的狀態(tài)下，才可設(shè)定或修改。在模式功能下設(shè)定計(jì)時(shí)或計(jì)數(shù)，必須按[ENTER]及出現(xiàn)[記憶成功]，則修改才算完成。自動(dòng)/啟動(dòng)功能下修改時(shí)間或計(jì)數(shù)操作者，須修改數(shù)字及按[ENTER]鍵，控制器自動(dòng)在下一循環(huán)完成記憶。計(jì)時(shí)器顯示如下：PPPPP模式1正臂原點(diǎn)PPE模式2正臂終點(diǎn)EEF1計(jì)數(shù)::::::::S2H2H1S1F1歸零計(jì)數(shù)模式輸入:0000運(yùn)轉(zhuǎn):0000噴霧:0000設(shè)定:0000計(jì)數(shù)F14模式RR模式3副臂原點(diǎn)RRRF1計(jì)數(shù)::::::::S2H2H1S1F1歸零計(jì)數(shù)模式輸入:0000運(yùn)轉(zhuǎn):0000噴霧:0000設(shè)定:0000計(jì)數(shù)F14模式RR模式3副臂原點(diǎn)RRRF1計(jì)數(shù)文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門(mén)注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):17/1811．計(jì)時(shí)器說(shuō)明如下：⑴正副下：成品臂及料頭臂模內(nèi)下行延遲，前動(dòng)作完成后開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)完成后手臂下行。PP⑵正進(jìn)``：成品臂引拔進(jìn)延遲，前動(dòng)作完成后開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)完成后引拔前進(jìn)。PP⑶正退：成品臂引拔退延遲，前動(dòng)作完成后開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)完成后引拔后退。PP⑷正上：成品臂模內(nèi)上行延遲，前動(dòng)作完成后開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后上行。PP⑸正夾：成品臂夾延遲，前動(dòng)作完成后開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后夾。⑹正吸：成品臂吸延遲，前動(dòng)作完成后開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后吸。⑺正放：成品臂吸放延遲，前動(dòng)作完成后開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后放。側(cè)姿：成品臂外側(cè)姿延遲，前動(dòng)作完成后開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后側(cè)姿?；卣撼善繁弁饣卣舆t，前動(dòng)作完成后開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后回正。PP⑻副進(jìn)：料頭臂引拔進(jìn)延遲，前動(dòng)作完成后開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后前進(jìn)。PP⑼副退：料頭臂引